Загрузил erema_83

Промышленные роботы Практическая работа

реклама
Министерство науки и высшего образования РФ
ФГАОУ ВО «Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина»
Кафедра подъемно-транспортных машин и роботов
ОТЧЕТ
по практической работе № 1
«Устройство промышленного робота»
Студент
Еремин В.В.
Группа
НМТЗ-593302
Преподаватель
Великанов В.С.
Дата
11.12.2023
Цель работы: изучение классификации, номенклатуры основных показателей
промышленных роботов; их состава, назначения каждого узла, а также
приобретение навыков работы с промышленным образцом робота.
Содержание работы: в ходе выполнения практической работы изучено
устройство и принцип работы промышленного сварочного робота Locamp TC06-1500, назначение и размерные параметры его узлов.
Промышленный сварочный робот Locamp TC-06-1500 предназначен для
выполнения сварочных работ разного типа. Согласно принятой
классификации рассматриваемый сварочный робот является целевым
неподвижным напольным промышленным легким роботом II поколения с
шестью степенями свободы, шарнирно качающейся рукой, управлением от
ЭцВМ.
Технические характеристики
Грузоподъемность
Максимальный охват рабочей зоны
Степень подвижности
Точность позиционирования
Масса
Диапазон
движения
Макс.
Скорость
движения
6 кг
1453 мм
6 осей
±0,05 мм
125 кг
Ось А
±180⁰
Ось Б
-145⁰..+90⁰
Ось В
-75⁰..+180⁰
Ось Г
±170⁰
Ось Д
-120⁰..+100⁰
Ось Е
±360⁰
184⁰/сек
171⁰/сек
370⁰/сек
360⁰/сек
360⁰/сек
1026⁰/сек
Рис. 1 Эскиз ПР
Рис. 2 Диапазон движений
Промышленный робот состоит из неподвижного основания 1, механизма
поворота 2 (движение A), механизма поворота 3 (движение Б), руки из трех
звеньев 4, 6, 8, механизмов поворота 5 (движение В), 7 (движение Г), 9
(движение Д), кисти 10, механизма поворота 11 (движение Е), рабочего
инструмента 12, системы управления 13.
Основание 1 жестко удерживает всю конструкцию на месте. Механизм
поворота 2 позволяет роботу вращаться вокруг вертикальной оси А. Механизм
поворота Б обеспечивает вращение руки вокруг поперечной оси Б. Механизм
поворота 5 обеспечивает вращение звена руки 6 вокруг поперечной оси В
относительно звена руки 4. Механизм поворота 7 обеспечивает вращение
звена руки 8 вокруг продольной оси Г относительно звена 6. Механизм
поворота 9 обеспечивает вращение кисти 10 вокруг поперечной оси Д
относительно звена руки 8. Механизм поворота 11 обеспечивает вращение
рабочего инструмента 12 вокруг продольной оси Е относительно кисти 10.
Выводы: благодаря наличию шести степеней свободы и механизмам
поворота, изменяющим положение узлов робота в больших пределах и
нескольких осях, робот способен доставлять рабочий инструмент по сложной
траектории, что позволяет осуществлять рабочие процессы с деталями любых
конфигураций и требований.
Скачать