Robot M-410iB/450 de FANUC UNIDAD MEC NICA MANUAL DE MANTENIMIENTO B-81925SP/05 • Instrucciones originales Antes de utilizar ut ilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido. • Ninguna parte de este manual pu puede ede ser reproducid reproducido o de modo algu alguno. no. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los l os Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles". PROLOGO B-81925SP/05 PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Unidad mecánica Nº especificación A05B-1039-B221 A05B-1039-B231 Nombre del modelo Robot FANUC M-410iB/450 Robot FANUC M-410iB/450 Carga máxima Controlador 450kg 450kg R-J3iB R-30iA PRECAUCIÓN Advertir que para los modelos del del controlador R-J3iB y para los del R-30iA, los cables de las unidades mecánicas difieren algunas veces en sus especificaciones. La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica. (1 ) TYPE NO. DATE (2) (3) (4) TOTAL WEIGHT WITH CONTROLLER : TOTAL WEIGHT WITHOUT CONTROLLER: ( 5) k g ( 6) k g Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica TABLA 1 Nº (1) ÍNDICE –– (2) TIPO (3) (4) Nº FECHA (5) (6) PESO TOTAL CON EL CONTROLADOR PESO TOTAL SIN EL CONTROLADOR LETRAS Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B221 A05B-1039-B231 IMPRESIÓN DE Nº DE SERIE IMPRESIÓN DE AÑO Y MES DE PRODUCCIÓN 2.430kg 2.310kg p-1 PROLOGO B-81925SP/05 Especificaciones ELEMENTO Tipo Ejes controlados Instalación Área de movimiento Eje J1 (Velocidad máxima) Eje J2 (Nota 1) Eje J3 Eje J4 Máx. capacidad de carga en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Método de transmisión Repetibilidad Peso Nivel de ruido acústico Requisitos de instalación Especificaciones Tipo articulado 4 ejes (J1, J2, J3, J4) Montaje en el suelo 360 (70 /seg) 6.28rad (1.12rad/seg) 145 (70 /seg) 2.53rad (1.22rad/seg) º º º º º º 135 (180 (70 /seg) 540 /seg) 2.36rad 9.42rad (1.22rad/seg) (3.14rad/seg) 450 kg 2( 196 kgm 2000kgfcms2) (Nota 2) (∗1) 294 kgm2 (3000kgfcms2) (Nota 2) (∗2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC ±0.5 mm Controlador de tipo integrado : 2430 kg (con controlador) Controlador de tipo remoto : 2310 kg (sin controlador) : 120 kg (controlador) Menos de 70dB NOTA Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. º º Carga máxima y velocidad -- El modo de operación es AUTO Temperatura ambiental: 0~45°C Humedad ambiental Normalmente: 75%HR o menos (No se permite rocío ni escarcha) A corto plazo (en un mes): Max 95%HR Altura: Hasta 1000 metros sobre el nivel del mar,sin indicaciones particulares para la posición. Vibración: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 3) NOTA 1 No llega a cada velocidad axial máxima máxima en distancias cortas de movimiento. 2 El valor disponible en el modo de inercia están estándar dar se indica en (∗1) y el modo de alta inercia se indica en (∗2). Para más detalles vver er la sección 2.3 del manual de conexión. 3 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vvaya aya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas. p-2 PROLOGO B-81925SP/05 MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687SP Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente. Controlador Manual de ajustes y operaciones R-J3iB HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN (HANDLING TOOL) B-81464SP-2 Manual de mantenimiento B-81465SP Controlador R-30iA B-81465SP-1 (Especificación europea) Manual de ajustes y operaciones HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN (HANDLING TOOL) B-83124EN-2 LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR B-83124EN-6 Manual de mantenimiento B-82595EN B-82595EN-1 (Para Europa) B-82595EN-2 (Para RIA) Unidad mecánica Manual de mantenimiento Robot FANUC M-410iB/450 B-81925SP Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema s istema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema, interfaces, alarmas Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema s istema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema, interfaces, alarmas Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión al controlador, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento p-3 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" 1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. Operario (Operador) Conecta/Desconec Conecta/Desconecta ta la potencia al robot (ON/OFF) • Arranca el p programa rograma del rob robot ot des desde de e ell pan panel el de operario • Programador u operario de programación Realiza operaciones con el robot • • Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad • Mantenimiento (ajustes, recambios) • - - Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot. Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. - Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. Llevar calzado de seguridad Usar casco s-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2 B-81925SP/05 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es tener muy peligroso en de el espacio de adecuadas. funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben en cuenta entrar medidas seguridad La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot robot FANUC asista a los cursos de formación formación realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. (2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento. (3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta puerta de manera manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.2 (a) y (b). (4) Instalar una toma toma de tierra adecuada para conectar conectar los periféricos periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera de dell área de trabajo. (6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra alfombra con interruptor o un interruptor interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot. s-2 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD I n t e r l ode c k ibloqueo ng dev iy c eclavija a n d sde afe t y p l u g que seguridad Interruptor se activan cuando la puerta esté abierta that are activated if the gate is opened. S a f e t y de f e nseguridad ce Vallado Fig. 2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad D ucadena a l c h a i(Dual n Doble chain) Tarjeta P a ndel e l bpanel oard EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 Una sola cadena (Single chain) Single chain Tarjeta P a ndel e l bpanel oard (Nota) （No t e） En I n el c acaso s e o de f RR-30iA, - 3 0 i A ,R-J3iB R- J3iB (Nota)Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 FENCE1,FENCE2 FENCE1,FEN CE2 se suministran en la caja de operaciones o en el a r e p r o v i de de d o n t h e o p e r a t i o n b o x o r o n t h e t e r m i n a all b llo ock bloque de terminales de la placa de circuito impreso. o f t h e p r i n t e d c i r c u it it b o a r d . En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate I n cterminales a s e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 3 0 i A M a t e , R - J 3 i B M a tse e suministran en la placa Los T eparo r m i n de a l semergencia E A S 1 , E A So1panel 1 , E A Sde 2 ,conectores EAS21 are provided de (En caso o n el the e mdel e r gtipo e n ccompacto, y s t o p b o Open a r d o air). r c o n n e c t o r p a n e ll.. (in case of Open air type) Los terminales FENCE1,FENCE2 FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro de emergencia. Termianls FENCE1,FENCE2 are provided o n t h e e m e r g e n c y s t o p b o a rd rd . Para más información, consulte el manual de mantenimiento. Refer to controller maintenance manual for details. FENCE1 FENCE2 Fig. 2 (b) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB) s-3 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 2.1 B-81925SP/05 SEGURIDAD DEL OPERARIO El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. (1) Si necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia potencia del controlador del robot o p pulse ulse la setanodeesPARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de de seguridad para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. (4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama. Doble cadena (Dual chain) Du a l ch a in Botón de paro de emergencia externo External stop button Tarjeta del panel Pa n e l b o a rd EES1 EES1 1 EES2 E E S 21 Una sola cadena (Single chain) Sin g le ch a in Botón de paro de emergencia External stop button externo (Nota) （No t e） Conector y EES21 EMGIN1 EMGIN2. Co n n e ct EES1 EES1yaEES11,EES2 n d EES1 1 ,EES2 a n d oEES2 1 o r yEMGIN1 a n d EMGIN2 . En I n el c acaso s e o fdeR R-30iA, - 3 0 i A ,R-J3iB R- J3iB EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del panel. EES1 ,EES1 1 ,EES2 ,EES2 ,EES2 1 o r EMGIN1 ,EMGIN2 a re o n t h e p a n e l b o a rd . En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate I n c a se se o f R - 3 0 i A M a t e , RR- J 3 i B M a t e Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 se suministran en la placa de paro EES1 ,EES1 1 , ,EES2 EES2 ,EES2 1 a re o n(En th eel ecaso me rgdel e ntipo cy sto p b o a rdOpen air). de emergencia o panel de conectores compacto, o r co n n e cto r p a nestán e l (inenca o f Op n a ir e ). EMGIN1,EMGIN2 lase placa de eparo detyp emergencia. EMGIN1 ,EMGIN2 a re o n th e e me rg e n cy sto p b o a ard rd . Para más información, consulte el manual de mantenimiento del controlador. Refer to the maintenance manua all o f t h e c o n t r o l l e r f o r d e t a i l s . Tarjeta del panel Pa n e l b o a rd EMGIN1 EMGIN2 Fig.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo s-4 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 2.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. (1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, robot, realice todas todas las tareas de la amisma. (2) Antes de fuera comenzar comenzar m mover over el robot, robot, verifique que el robot robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo trabajo del robot robot para programarlo, programarlo, comprobar las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. (4) El programador debe debe ser extremadamente cuidadoso cuidadoso de evitar de que nadie nadie entre en el área de trabajo del robot. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de las especificaciones estándar del controlador R-30 iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automático automático y el modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.) Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de eme emergencia rgencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. (2) Interruptor de HOMBRE HOMBRE MUERTO: Funciona d de e forma diferente d dependiendo ependiendo del estado estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Modo de operación automático: (b) Modo de programación: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para para que el robot se ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30 iA/R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones del software en modo remoto. s-5 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate Modo Interruptor de activación de la consola de programación On Condiciones remotas por software Consola de programación Panel de operario Dispositivo periférico Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Local No permitido arranque No permitido Remoto No permitido No permitido Permitido el arranque Modo AUTO Permitido el Off On Modo T1, T2 Off Local Permitido el arranque No permitido No permitido Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate Interruptor de activación de la consola de programación Condiciones remotas por software Consola de programación Dispositivo periférico On Ignorada Permitido el arranque No permitido Off Local No permitido No permitido Remoto No permitido Permitido el arranque (5) (Sólo cuando cuando se selecciona el controlador controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30 iA Mate.) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. (6) Cuando se acabe de realizar un program programa, a, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo modo de operación en continuo a baja velocidad. (c) Haga funcionar el programa programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. (d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar totalmente el p programa rograma mediante mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. (7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo. s-6 B-81925SP/05 2.3 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: (1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. (2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia d del el controlador mientras mientras se (3) (4) (5) (6) (7) (8) lleva a cabo pueda el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona activarlo. Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. No ponga en funcionamiento el robot robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. Cuando es necesario mantener el robo robott junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. (9) Si es necesario, disponga de un un operario familiarizado con el sistema del robot robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. (10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite qu quee entre suciedad en el sistema. (11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes componentes del controlador. (13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto. s-7 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 3 B-81925SP/05 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN 3.1 (1) Use finales de carrera carrera u otros tipos de sensores para para detectar situaciones peligrosas y, si fu fuese ese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñe el programa para parar el robot robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robo robott y los dispositivos dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados. 3.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO (1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar un sinfinal grasa, ni polvo. (2) Emplee deagua carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. (3) Observar las siguientes siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. No obstruir el movimiento movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos añadidos a la • unidad mecánica. • En el caso de un modelo modelo en el que está expuesto expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo (Añadiendo cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga. No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. • (4) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. robot. Evitar la construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro paro de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) • Cuando se paga paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija clavija de seguridad • abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la operación. Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. • • Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. (5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma. s-8 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT PRECAUCIONES DURANTE EL FUNCIONAMIENTO EN PRODUCCIÓN 4.1 (1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento movimiento manual, configúrelo configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botón de movimiento movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento movimiento va a realizar el robot en dicho modo. 4.2 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN (1) Cuando las áreas áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado. 4.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO (1) Mantenga limpia el área de trabajo trabajo del robot robot y haga funcionar el robot robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 4.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES (1) Para situaciones anormales anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia. Pedir unidad y cable. Nombre Especificación LIBERAR FRENO A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V 100-115V monofásico) de frenos A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V 200-240V monofásico) A05B-2450-J360 (5m), ((excepto tipo de controlador controlador intergrado de armario A) Conexión del robot A05B-2450-J361 (10m), (excepto tipo de controlador intergrado de armario A) cable A05B-2525-J045 (5m), ((excepto tipo de controlador controlador intergrado de armario A) A05B-2525-J046 (10m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A) A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-150V) Cable de potencia A05B-2525-J011 (10m) (tipo AC100-150V) AC100-150V) A05B-2450-J364 (5m) (tipo AC200-240V) A05B-2450-J365 (10m) (tipo AC200-240V) AC200-240V) (1) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes antes de la instalación. (2) En referencia al uso de la unidad unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del controlador del robot. s-9 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 NOTA Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE. PRECAUCIÓN El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Especialmente, debido a que se usa compensador para el eje J2, es difícil de predecir el movimiento del eje J2 según sea la posición del robot y la de la herramienta. Por lo tanto se recomienda encarecidamente tomar las medidas adecuadas como sostener el robot mediante una grúa antes de liberar el freno. I n c En as as eel ocaso f r ede l e aliberar s i n g el J 22freno - a x idel s mmotor ot o orr del b r eje a k eJ2. M e t ho h o ddeoaguantar f s u p p oel r t brazo in in g r ode b orobot t ar ar m Método Sling Eslinga: M1 2 e y e bM12 o lt Cáncamo ？ Cáncamo M1 2 e y e b oM12 lt Bloque L e v e r bde lo cpalanca k (2 pcs) (2 piezas) Sling (2 pcs) Eslinga (2 pcs) ？ Unpredictable Impredecible Fig. 4.4 (a) Liberación de freno del motor J2 y medidas s-10 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 I nEnc aels caso e o f de r e l eliberar a s i n gelJ freno 33 - a x idel s mmotor o t or o r del b r aeje k e J3. Método M et h ho ode d aguantar o f s u p p oelr tbrazo in in g r ode b orobot t ar ar m Sling Eslinga: Cáncamo M12 M12 eyebol t F all dow n Caída Fig. 4.4 (b) Liberación de freno del motor J3 y medidas 5 5.1 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN (1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos hidráulicos y eléctricos de u un n modo seguro, seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie i nicie el movimiento y asegurar un control seguro. (2) Añada un interruptor de límite (final (final carrera) carrera) a la herramienta del robot y controle controle el sistema(si delprocede) robot mediante la monitorización de lade misma. s-11 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 6 B-81925SP/05 TIPO DE PARO DE ROBOT Existen los siguientes tres tipos de paro de robot: Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. El funcionamiento del robot se detiene detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del programa. Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la ejecución del programa. - Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del programa. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la la distancia y tiempo de deten detención ción de dell paro por desconexión de po potencia. tencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado. Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del ro robot bot es por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro. paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. s-12 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 Existen los siguientes tres tipos de paro. Tipo de paro Modo AUTO T1 A T2 AUTO B T1 T2 AUTO C T1 T2 Seta de paro de emergencia Paro de emergencia externo Fence open (Vallado abierto) Entrada SVOFF input Servo disconnect (Desconexión de servoalimentación) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) potencia) de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de potencia) potencia) de potencia) potencia) C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro controlado) controlado) controlado) controlado) controlado) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de controlado) desconexión de potencia) potencia) P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por desconexión de desconexión de potencia) potencia) potencia) - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por controlado) desconexión de potencia) - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por controlado) desconexión de potencia) - potencia) - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por controlado) desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia): potencia): Paro por desconexión de potencia C-Stop (Paro controlado): Paro controlado -: No para La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. Opción Estándar Estándar (Único) R-30iA Estándar Tipo RIA (Dual) R-30iA Mate Tipo CE Estándar Tipo RIA Tipo CE B (*) A A A A (**) A A N/A N/A C C N/A C C Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) (A05B-2500-J570) (*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo. (**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro por desconexión de potencia. El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versión de software. s-13 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional "Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema. Alarma SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Condición Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario. Emergencia en el panel de operario) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. emergencia en la consola de programación) SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) (Paro de emergencia externo) están abiertas. Controlador R-30 iA SRVO-194 Servo disconnect La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta. (Desconexión del servo) Controlador R-30iA SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30 iA Mate SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del del programa. programa. La función es efectiva para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria programada. En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro paro por desconexión de potencia. Esta función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor mayor que la distancia distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia, potencia, dependiendo del del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención. Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA. Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opción. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la la distancia y tiempo de deten detención ción de dell paro por desconexión de po potencia. tencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción. s-14 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-81925SP/05 7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de Engrase y Desengrase Fig. 7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase Descripción Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) 2) 3) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta. Utilice una bomba manual para engrasar. Asegúrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIÓN Consulte el apartado 2.2.3 Sustitución de grasa para obtener información sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar y la ubicación de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales. (2) Etiqueta de Desmontaje Prohibido Fig. 7 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje Descripción No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque porque hay un muelle cargado en su interior. s-15 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05 (3) Etiqueta de Prohibido pisar Fig. 7 (c) Etiqueta de no pisar Descripción No pise ni se s e suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio. (4) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura Fig. 7 (d) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura Descripción Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor. s-16 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD (5) Etiqueta de Transporte Fig. 7 (e) Etiqueta de Transporte Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de una carretilla elevadora Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3000 kg. o mayor. Mantener el peso peso total total del robot a ser transportado dentro de 2200 kg, porque la carga que aguanta el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de 9.800 N (1000 kgf) Uso de una grúa Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 3000 kg o mayor. • • Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9800 N (1000 kgf) o mayor. Use al menos menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 9.310 N (950 kgf) • o mayor. • • 2) PRECAUCIÓN Ver el el apa apartado rtado II.3.1 TRA TRANSPORTE NSPORTE para indicaciones sobre la pos posición ición que debe tomar un modelo específico para transportarlo. s-17 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD (6) Etiqueta de Sustitución de Compensador Fig. 7 (f) Etiqueta de sustitución del compensador Descripción Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0°°. • • Utilice un compensador de 250 kg de peso. (7) Etiqueta de transporte prohibido アイボルトを横 アイボルトを 横引 しないこと Do not pull eyebolt sideways Descripción Fig. 7 (g) Etiqueta de Transporte prohibido Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot. No estirar los cáncamos lateralmente. s-18 B-81925SP/05 B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD (8) Etiqueta de marcaje de de capacidad de carga y rango de movimiento movimiento La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado. +180DEG - 180D DE EG 0DEG The wrist tip rotation center B Motion area of the writs tip rotation center A M - 4 10 10 i B / 1 6 0 M - 4 1 0 iB iB / 3 00 00 M - 4 1 0 iB iB / 4 50 50 M - 4 1 0 iB / 7 0 0 A (mm) 3 143 3143 3130 3 143 B (mm) 2880 2880 2696 28 70 C (mm) 78 78 2 38 88 C MAX. PAYLOAD (kg) 160 300 450 700 Fig. 7 (h) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento s-19 ÍNDICE DE MATERIAS B-81925SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS PROLOGO ...................................................................................................p-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD...................... ........... ...................... ..................... ..................... ................. ...... s-1 I MANTENIMIENTO 1 CONFIGURACIÓN .......... .................... ..................... ...................... ...................... ...................... ...................... .................. ....... 3 1.1 1.2 1.3 1.4 2 3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1............................................. J1 ............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 J2............................................. ............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3 J3............................................. ............................................. 4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4 J4............................................. ............................................. 5 MANTENIMIENTO PREVENTIVO .......................................................... 6 2.1 2.2 2.3 COMPROBACIONES DIARIAS ........... ........................ .......................... .......................... .......................... ................... ...... 6 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS)....................... ............ ........... 7 COMPROBACIONES TRIMESTRALES......................... ............ .......................... ......................... .................. ...... 7 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) .............. ............................ ................. ... 11 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ............. ........................... .......................... ............ 11 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) ............. .......................... ................. 11 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) ............. ........................... ................. ... 12 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) .............. ........................... ................. 12 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ............. .......................... .......................... ......................... ............ 12 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ........................................................ 13 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA ......................................................................... 13 3.1.1 3.2 3.3 4 ENGRASE ................................................................................................... 16 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ............ ......................... .......................... .......................... .......................... ............... 18 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..................... .......... ...................... ...................... ...................... ................... ........ 19 4.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 19 4.2 4.3 5 Procedimiento para liberar la presión residual res idual dentro del baño de grasa ............... 16 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ............ ........................ ......................... .......................... ......................... ................ 19 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ............. ......................... ......................... ......................... ......................... ................... ...... 25 CONFIGURACIÓN ................................................................................ 27 5.1 5.2 5.3 5.4 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL)............ ......................... ......................... ......................... ......................... ......................... ............. 2 27 7 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4 ........................................................................................ 29 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) ............... .................. ... 30 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ........... ........................ .......................... .......................... .................... ....... 33 c-1 ÍNDICE DE MATERIAS 5.5 MASTERIZACIÓN ........................ ........... .......................... .......................... .......................... ......................... ........................ ............ 34 5.5.1 5.5.2 5.5.3 General ................................................................................................................... ................................................................................................................... 34 Reiniciar alarmas y preparar la masterización ........................................................ ........................................................ 35 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) ....................................36 5.5.3.1 5.5.3.2 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 5.6 6 B-81925SP/05 Montaje del útil de masterizado (M-410iB) B)....................................................... ....................................................... 36 Masterización..................................................................................................... ............................................................... ...................................... 39 Masterización Rápida en posición cero .............................................................................. ...................................................................... ........43 41 Masterización ............................................................................................. .................................................................. ........................... Masterización de un solo eje .................................................................................. ..................................................................................44 Entrada de datos de masterización. ........................................................................ ........................................................................ 47 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ............ ......................... .......................... .......................... ............... 49 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS..................... ........... ..................... ..................... ..................... ..................... .............. .... 50 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ............ 51 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 .................................................................................... 57 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4............ 65 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA............. ......................... ......................... ......................... ......................... ................. 67 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1 (OPCIONAL) ................................................................................................ 69 7 TUBERÍAS Y CABLEADO ...................... ........... ...................... ..................... ..................... ...................... .............. ... 70 8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ....................... ........... ....................... ...................... ...................... .................... ......... 71 8.1 8.2 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ........... ........................ .......................... .......................... .................... ....... 71 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES ............. .......................... .......................... .......................... ........................ ........... 78 II CONEXIÓN 1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............................. ................... ..................... ............... 91 2 ACOPLA ACOPLAMIE MIENTO NTO MECÁN MECÁNICO ICO DEL DEL ROBOT ROBOT ........ .... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ 92 2.1 2.2 2.3 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA ......................... ............ .......................... ........................ ........... 92 ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA) A LA MUÑECA .......................... ............. ......................... ......................... .......................... .......................... .......................... ................. 95 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) .............. ........................... .......................... ............... 96 2.3.1 2.4 2.5 2.6 3 Cambiar entre modos................................................................ .............................................................................................. ..............................98 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ..................... .............................. ......... 10 100 0 SUMINISTRO DE AIRE ............ ......................... .......................... ......................... ......................... .......................... ............... 101 INTERFACE DE CABLE OPCIONAL ............. ........................... ........................... .......................... ................ ... 103 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ..................... .......... ...................... ...................... ...................... ............. 107 3.1 3.2 3.3 3.4 TRANSPORTE .......................................................................................... 107 INSTALACIÓN ............ ......................... .......................... .......................... .......................... .......................... ......................... ................ 109 ÁREA DE MANTENIMIENTO ............ ........................ ......................... .......................... .......................... .................. ..... 114 CONDICIONES DE INSTALACIÓN............. .......................... .......................... .......................... .................... ....... 114 c-2 ÍNDICE DE MATERIAS B-81925SP/05 APENDICE A LISTADO DE RECAMBIOS ................................................................ 117 B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ..................... .......... ...................... ..................... ..................... ..................... .......... 120 C D TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................... ........... ...................... ................ ..... 132 LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE ..................................................................................... 134 c-3 I. MANTENIMIENTO MANTENIMIENTO 1 1.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN La configuración de la unidad mecánica se muestra en las Figs. 1 (a) y (b). J 4 - a xi xi s Servo motor A C se o m odel t o reje (M J4 4) ACr v(M4) ( w i t h b r a k e )(con freno) Servo motor J 3 - a xi xi s AC (M3) del eje J3 A C se r v o m o t o r (M 3) (con freno) (with brake) Servo motor J 2 - a x is is A C sAC er v(M2) o m otdel o r eje (M J2 2) (con freno) (with brake) JBase 2 b a sJ2 e JBase 1 b a sJ1 e Elemento de conexión J 3 l in in k J3 Jbrazo 3 a r mJ3 elemento de J 2 l in in k conexión J2 Muñeca (unidad W r ieje s t (J4) J4 unit) del Superficie E n d e f f e cde t o rmontaje de m ola u nherramienta t i n g f a c e del robot brazo J 2 a rJ2 m Interruptor J 1 - a xi xi s de límite del limit switch eje J1 (option) (opción) Compensador Balancer J 1 - a xi xmotor is Servo A C (M1) s er vo ot oJ1 r (M 1) AC delmeje ( w i t hfreno) brake) (con Controller Controlador F rame Marco BBatería attery Fig. 1 (a) Configuración de la unidad mecánica (Controlador integrado) J 4 - a x is is Servo motor C se r voJ4m(con ot o r freno) (M 4) AC (M4)Adel eje o) fren Elemento de J 3 l i nk nk conexión J3 (with brake) elemento de J 2 l in in k conexión J2 Servo motor J 3 - a x is is AC (M3) eje A C se rv o m ot odel r (M 3) J3 ( w i t h b r a k e ) (con freno) Servo motor J 2 - a xAC is (M2) del eje J2 is A C se r v o mo(con t or (M 2) freno) (with brake) J 2 b aJ2 se Base Jbrazo 3 a r mJ3 Muñeca (unidad W r is is t ( J 4 u n i t ) del eje J4) Interruptor de J 1 -límite a x is is del eje J1 l im im i t s w i t c h (opción) (option) Compensador Balancer Superficie de End effector Jbrazo 2 a r mJ2 m o u n t i nde g fa ce montaje la herramienta del robot J 1 - a x motor is is Servo A C (M1) se r v odel m ot (M 1) AC ejeor J1 ( w i t hfreno) brake) (con RP1 AI R11 Base J 1 b a J1 se AI R21 AS1 Frame Marco B attery Batería Fig. 1 (b) Configuración de la unidad mecánica (Controlador remoto) -3- RM 2 RM1 1. CONFIGURACIÓN 1.1 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 La fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisión del eje J1. La rotación del motor del eje J1 que hay en la base del eje J1 se introduce en el reductor a través del engranaje central, y la rotación reducida hace rotar la base del eje J2. J 2 bJ2 as e as Base Reductor J 1 - a xi x i sdel r eeje d uJ1 cer Base J 1 bJ1 as e as Ge ar Engranaje Engranaje C e n t e r gcentral ear Servo J 1 - amotor x i s AAC xi C (M1) del eje J1 servo motor (M1) Fig. 1.1 Mecanismo de transmisión del eje J1 1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 La fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisión del eje J2. La rotación del eje J2 que hay en la base del eje J2 se introduce directamente en el reductor y la rotación reducida hace rotar el brazo del eje J2. elemento J 2 l i n k de conexión J2 J2 Jbrazo 2 arm Servo J 2 - a x is is A C motor AC (M2) del eje J2 servo motor (M2) elemento J 2 de l in in k conexión J2 Compensador Balancer (con freno) J 2 - a x is is Reductor del eje J2 reducer J 2Base b as asJ2 e Fig. 1.2 Mecanismo de transmisión del eje J2 1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3 La fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisión del eje J3. La rotación del motor del eje J3 que hay en la base del eje J3 se introduce directamente en el reductor y la rotación reducida hace rotar el brazo del eje J3. -4- 1.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 elemento J 3 li li nde k conexión J2 Base J 3 bJ3 as e as Servo motor J 3 - ax is A C is AC (M3) del eje J3 servo motor (M3) (con freno) Elemento J 3 l in in k de conexión J3 J3 Jbrazo 3 ar ar m Reductor J 3 - a xi x i sdel r eeje d uc uJ3 cer brazo 3 ar a rJ3 m J J 3Base b as a sJ3 e Subengranaje Sub bearing Cojinete C r o s s cruzado r o l l e r b e a r in in g brazo J 2 a J2 rm rm Fig. 1.3 Mecanismo de transmisión del eje J3 1.4 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4 La fig. 1.4 muestra el mecanismo de transmisión del eje J4. La rotación del motor del eje J4 que hay en la base del eje J4 se introduce en el reductor a través del engranaje central, y la rotación reducida hace rotar el reborde de la muñeca. Bastidor J 4 c adel s i ng nJ4 g JServo 4 - a x motor is A CAC (M4) is del eje J4 servo motor (M4) Engranaje Gear Engranaje C e n t e r gcentral ear J 4Caja - a x de is g is e ar ar b o x engranajes del eje J4 J4r JReductor 4 - a xi x i s rdel e du deje uce Brida Wr istde f lalanmuñeca ge Fig. 1.4 Mecanismo de transmisión del eje J4 NOTA Se introduce un freno no eléctrico para todos los ejes de los motores (ejes J1, J2, J3 y J4) y, en caso de emergencia y frena cuando no hay corriente. -5- 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 2 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MANTENIMIENTO MANTENIMIEN TO PREVENTIVO Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo. 2.1 COMPROBACIONES DIARIAS Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos. 1) Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumático es combinado Elemento 1 Elementos a comprobar Presión de aire Puntos a comprobar Compruebe la presión del aire con el manómetro del regulador, como se muestra en la Fig.2.1. Si no cumple la presión requerida de 0.49 - 0.69 MPa (5-7 2 kgf/cm ajústelo utilizando el pomo regulador de presión. 2 Cantidad de aceite en el Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. engrasador Si no muestra el valor especificado especific ado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal. 3 Nivel de aceite del engrasador Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado. 4 Fuga por la manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran. 5 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire. Entrada de Oilaceite inlet Pomo de ajuste Adjusting knob Lubricator mist amount check Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado Engrasador Lubricator Filtro Filter Manómetro Pressure gauge Mando de ajuste de la presión del handle regulador Regulator pressure setting Fig.2.1 Unidad de mantenimiento de aire comprimido (opcional) -6- MANTENIMIENTO B-81925SP/05 2) 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Después del funcionamiento automático Elemento 1 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Vibración, ruidos anormales y Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin calentamiento de motor. vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente alta. 2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las 3 Dispositivos periféricos para un posiciones de parada anteriores. Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las funcionamiento correcto órdenes del robot. Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando 4 se desactiva la potencia. 2.2 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada mes (320 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. En lo sucesivo, cada 3 meses. (Consulte el apartado 2.4.) Elemento 1 2.3 Elementos a comprobar Puntos a comprobar Parte de la ventilación del Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el controlador y controlador limpiar la unidad. COMPROBACIONES TRIMESTRALES Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Ver apartado 2.5.) Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Cables utilizados en la unidad Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas. mecánica Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura. (NOTA 1) 2 3 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot robot y los tornillos principales externos principales externos.(NOTA2) Comprobar el tope mecánico Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope mecánico y el tope mecánico ajustable ajustable no estén sueltos. En particular, comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota suavemente (NOTA3) 4 5 Limpieza y comprobación de Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las cada pieza piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4) Comprobar el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable. herramienta 6 6 Comprobar el cable del robot, Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado el de la consola y el de retorcido. conexión del robot -7- 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 (Nota 1) Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de la unidad mecánica y conectores Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica Las partes móviles del eje J1, las partes superior e inferior de la unión para la posición de la muñeca del lado trasero del brazo J2, parte móvil y parte que une el eje J2 al eje J3 y el J3 al J4 y cables que interfieren i nterfieren con los periféricos. Elementos a comprobar Para cables con cubierta de cable, abrir la cubierta antes de hacer la comprobación. Comprobar que los cables no tengan la cubierta rota o que esté desgastada. Si aparecen hilos internos del cable, cambiarlo. R e mla o vcubierta e the cover. Retirar CAUTIO N Fig. 2.3 (a) Comprobar los elementos del cable de la unidad mecánica Puntos de inspección de los conectores - - Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario Elementos a comprobar - Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente. Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto. -8- 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Fig. 2.3.(b) Comprobar las partes del conector (Nota 2) Puntos a reapretar - - Los tornillos de montaje de la herramienta, herramienta, tornillos de montaje del robot robot y tornillos qu quee han han de ser quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados. - Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice. A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar. Tornillo de montaje del elemento Tornillo de montaje del elemento de conexión del eje J2 de conexión del eje J3 Tornillo de montaje del compensador Tornillo de montaje del eje del compensador Tornillo de montaje del motor del eje J4 Tornillo de montaje del motor del eje J3 Tornillo de montaje del reductor del eje J4 Tornillo de montaje de la pinza Tornillo de montaje del reductor del eje J3 Tornillo de montaje del conducto flexible Tornillo de montaje de la caja de engranajes del eje J4 Tornillo de montaje del reductor del eje J2 Tornillo de montaje del conducto flexible Tornillo de montaje del motor del eje J2 Tornillo de montaje de la base del eje J1 Tornillo de montaje del reductor del eje J2 Tornillo de montaje de la unidad de control (sólo para controladores integrados) Tornillo de montaje del motor del eje J1 Tornillo de montaje del reborde Fig. 2.3 (c) Reapretar los tor tornillos nillos principales -9- Tornillo de montaje del eje del compensador Tornillo de montaje del subeje del eje J2 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 (Nota 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable. - Comprobar que los tornillos de de montaje montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos, es necesario reapretarlos. Especialmente, comprobar si los tornillos de montaje del tope del eje J1 no estén sueltos. Comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota con suavidad. - 注意 CAUTION Comprobar que los tornillos no Check the looseness of bolts estén sueltos y el tope rota a n d s t o p p e r r o t a t e s m o o t h ly ly . suavemente. Comprobar C h e c k t h e lque o o slos e n etornillos s s o f b no olts. estén sueltos. Fig.2.3 (d) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable. (Nota 4) Limpieza - Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente. 1) Alrededores de la biela y del eje del compensador 2) → Si hay escorias o salpicaduras adheridas al cojinete, esto causará un desgaste anormal. Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite → Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite. Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza. Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza. Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite. → Si se encuentra aceite un día después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite. - 10 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Fig 2.3 (e) Parte a limpiar 2.4 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) Comprobar los siguientes elementos en una inspección sobre el primer mes (320 horas), a partir de ahí cada 3 meses (960 horas). (Ver subapartado 2.2) Elemento Elementos a comprobar 1 Parte de la ventilación del controlador 2.5 Puntos a comprobar (Consulte el apartado 2,2.) COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) Compruebe los siguientes elementos una vez al año. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el apartado 2,3) 2 3 Reapretar los tornillos principales externos Comprobar el tope mecánico y el tope (Consulte el apartado 2,3) (Consulte el apartado 2,3) mecánico ajustable 4 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el apartado 2,2) 5 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el apartado 2,3) 6 Engrase del cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3,2.) 7 Apriete de los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2,2) 2.6 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) Compruebe los siguientes elementos una vez cada año y medio. Elemento 1 Elementos a comprobar Batería Puntos a comprobar Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el apartado 3,4.) - 11 - 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 2.7 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada 3 años. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Grasa de cada reductor de eje Cambie la grasa de cada reductor de eje 2 Engrase del cojinete cruzado de los ejes J3/J4 (Consulte el apartado 3,1.) Engrasar el cojinete cruzado de los ejes J3/J4 (Consulte el apartado 3,2.) 2.8 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13820 horas). Elemento Elementos a comprobar 1 Sustituir el cable de la unidad mecánica 2.9 Puntos a comprobar Contactar con FANUC sobre el método de sustitución HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos. 1) Instrumentos de medida Instrumentos Exactitud/Capacidad Precisión del indicador (reloj comparador) 1/100 mm de exactitud Pie de rey 150 mm de capacidad Dinamómetro 98N (10 kgf) de exactitud 2) Herramientas Destornillad Destor nilladores ores de estrella: estrel la: Destornillad Destor nilladores ores planos (-) : Destornilladores de vaso: Juego de llaves hexagonales: Dinamométricas allen: Llave inglesa: Alicates Alicates de gancho Pinzas de corte Doble y ajustable Alicates para anillos elásticos Pistola de engrase Cáncamo: Extractor del engranaje Separador Linterna Aplicaciones Medición de posición y holgura Medición de la holgura Tamaño grande, mediano y pequeño Tamaño grande, mediano y pequeño ：Ancho diédrico 7 (Para manguitos de engrase) ：Ancho diédrico 2.5, 3, 5, 6, 8, 10, 12, 14,17 (Para la sustitución de piezas) ：Ancho diédrico 6, 8, 10, 12, 14,17 (Para la sustitución de piezas) Tamaños mediano y pequeño M12, M20, M24 - 12 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 3 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO PREVENTIVO Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo. 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA Cambiar la grasa en los reductores de los ejes J1, J2, J3 y J4 cada tres años o al cabo de 11.520 horas de funcionamiento, lo que se cumpla antes, siguiendo el procedimiento explicado a continuación. La tabla 3.1 indica el tipo y la cantidad de grasa necesarios. La fig. 3.1 (a) muestra la postura de engrase. Las figs. 3.1 (b) hasta (d) muestran las entradas y salidas de grasa de cada reductor. Tabla 3.1 Grasas para el recambio cada 3 años Posición de suministro Nombre de la grasa Cantidad Punta de engrase presión Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J4 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Espec.: A98L-0040-0174 10.800ml 2.300ml 2.300ml 1.600ml 0.15 MPa o menos (NOTA) NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproxim aproximadamente adamente una vez cada 1.5 segundos. Eje J1 J2 J3 J4 Posición 90° -125° 0° Fig. 3.1 (a) Postura de engrase - 13 - 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 1) MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Para sustituir en el reductor 1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 2 Retire el tapón de la salida de grasa. 3 Aplique la grasa grasa nueva nueva especificada en la Tabla 3.1 desde la entrada de grasa, hasta que que salga por la salida de grasa. 4 Después de aplicar la grasa, grasa, liberar la presión presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1. PRECAUCIÓN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1 Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa). 2 Suministre grasa grasa suavemente suavemente sin demasiada fuerza, fuerza, con la ayuda de una bomba manual. 3 Siempre que que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentación de aire de la fábrica. f ábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presión de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1) a 0.1 5MPa menos durante de la grasa.. 4 o Utilice sólo sólo grasa la delaplicación tipo especificado. El uso de un una a grasa diferente a la especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 5 Después de de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1. 6 Limpiar completamente completamente la grasa del suelo y del robot, para que nadie resba resbale. le. Salida de grasa del eje J2 Entrada de grasa del eje J1 Entrada de grasa del eje J2 Salida de grasa del eje J1 Fig. 3.1 (b) Cambio de la grasa de los reductores de los ejes J1/J2 - 14 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO Salida de grasa del eje J3 Entrada de grasa del eje J3 Fig. 3.1 (c) Cambio de la grasa del del reductor del eje J3 Entrada de grasa del eje J4 Salida de grasa del eje J4 Fig. 3.1 (d) Cambio de grasa del reductor del eje J4 - 15 - 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 3.1.1 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa Para liberar la presión remanente en el baño de grasa, mover el robot durante 20 minutos o más los ejes J1 y J2 y 40 minutos más los J3 y J4según se describe en la siguiente tabla dejando abiertos el manguito de engrase de la entrada de grasa y la clavija de la salida de grasa del reductor dej eje J1 y el J4, y abriendo la clavija de la salida de grasa de los reductores de los ejes J2 y J3. Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta, salpique. Eje operativo Eje J1 Grasa Pieza a sustituir Reductor del eje J1 Eje J2 Ángulo del eje de 80° o más. Eje J3 Eje J4 Arbitrario OVR 50% Reductor del eje J2 Arbitrario Ángulo del eje de 90° o más. Arbitrario OVR 50% Reductor del eje J3 Ángulo del eje de 60° o más. Arbitrario Arbitrario OVR 100% Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario Ángulo del eje de 60° o más. OVR 100% Si las operaciones anteriores no se pueden realizar debido a las circunstancias del local, se debe contar con realizar la misma operación. (Cuando el ángulo máximo disponible es de 30°, mover el robot durante el doble de minutos según la longitud especificada.) Cuando se engrasan varios ejes al mismo tiempo, los ejes se pueden mover al mismo tiempo. Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en llaa salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 3.2 ENGRASE Suministre grasa a las piezas periódicamente (al alcanzarse el número prescrito de horas de funcionamiento o a cada intervalo especificado, lo que se cumpla antes). Si el robot está en un ambiente agresivo, ap aplicar licar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar g grasa rasa inmediatamente. La tabla 3.2 (a) y la fig. 3.2 muestran los puntos de engrase. La tabla 3.2 (b) muestra las grasas de sustitución. Durante el engrase, adopte las precauciones establecidas en la Sección 3.1. NOTA Si se utiliza el robot en condiciones de tarea pesada que, por ejemplo, requieran una unidad refrigeradora (ventilador), realice el engrase a la mitad del intervalo normal. - 16 - 3.MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tabla 3,2 (a) Puntos de engrase Posiciones Cojinete de la conexión de compensador (2 posiciones) Anillo pasante del eje J3 Grasa SHELL ALVANIA GRASA S2 (Espec: A97L-0001-0179#2) Anillo pasante del eje J4 Cantidad Método Cada 1.0×1.0-5m3 (Cada 10 ml) 4.0×10-5m3 Suministro a la boquilla de engrase Suministro a la boquilla de (40 ml) 2.0×10-5m3 (20 ml) engrase Suministro a la boquilla de engrase Intervalo de engrase 11.520 horas (Cada 3 años) NOTA Tras suministrar la grasa nueva, la sección de rotación del cojinete expulsa la grasa vieja. Limpie los restos de la grasa vieja inmediatamente después de engrasar y, posteriormente, tras periodos de funcionamiento de entre 50 y 100 horas. Tabla 3,2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA ALVANIA S2 MOBIL OIL ESSO ESTÁNDAR NIPPON OIL CORPORATION MOBILUX GREASE Nº 2 VICON Nº 2 Multinoc2 NIPPON OIL CORPORATION IDEMITSU KOHSAN COSMO OIL EPNOC AP-2 DAPHNE COLONEX GREASE Nº 2 LIMAX Nº 2 Entrada de grasa del anillo pasante del eje J3 Cubierta Entrada de grasa del anillo pasante del eje J4 Tornillo M6X10 Cubierta Entrada de grasa del cojinete del punto de conexión del compensador Entrada de grasa del cojinete del punto de conexión del compensador Fig. 3.2 Puntos de engrase - 17 - Tapón 3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO 3.3 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS Los datos de posición de cada uno de los ejes son preservados por la batería de seguridad. Es preciso sustituir la batería cada año y medio. Siga este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de respaldo. 1 Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. 2 3 4 5 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las baterías. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías. PRECAUCIÓN Se deben sustituir las baterías mientras la alimentación está conectada. Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. actuales. Si se diera este ccaso, aso, será preciso realizar realizar una masterización. (Consulte el apartado 5.5.) Controlador I n t e g r a t e d cIntegrado o n t r o l lle er R e m o t e c o nremoto troller Controlador Compartimiento B a t t e r y c a s e de las baterías Espec. desla batería A98L-0031-0005 B a t t e r y sp pec. : A98L- 0031- 0005 (Tamaño C, 4 pzs) ( C s i z e, 4 pc s ) Tapa C a s e del c a pcompartimiento 電池の交換(1年に1回)は ,N C の 電源を入れた状態で行なって下さい. 交換用電池にはアルカリ-マンガン 乾電池(AM1)を 使用して下さい. Fig. 3.3 Cambio de baterías - 18 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 4.1 GENERALIDADES Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se puede agravar. Por lo tanto, es necesrio analizar los síntomas del fallo de forma precisa de forma que se pueda encontrar la causa correcta. 4.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS La tabla 4,2 (a) enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 4.2 (a) Averías, causas y medidas Síntoma Vibración Ruido Descripción - La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco hueco entre la base del J1 y la placa base. - El tornillo que retiene la base J1 está flojo. -Aplicar epoxy a la superficie del suelo y volver a montar la placa. - La vibración se hace más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando. - La vibración ocurre cuando dos o más ejes funcionan al mismo tiempo. Causa [Sujeción de la base J1] - Es posible que la base J1 del robot no está bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfície plana, o material extraño cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si el robot no está bien sujeto en la placa base, la base del J1 levanta la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a la base y el suelo que se golpeen entre ellas, que a su vez, provocan la vibración. [Base o suelo] - Es posible que la base o suelo no sean suficientemente rígidos. - Si la base o suelo no son Medida - Si un tornillo está flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Aplanar la superficie de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extraña entre la base J1 y la placa base, quitarla. - Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot está montado, vibra. suficientemente rígidos, la reacción del robot deforma la base o suelo, provocando vibración. [Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango máximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIÓN sea excesivo. control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibración. - 19 - - Reforzar la base o suelo haciendolo más rígido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de - Comprobar, una vez más, la carga máxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una parte específica puede reducirse moficando el programa de control del robot reduciendo la velocidad y la aceleración del mismo (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo). 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma Descripción - La vibración se hace más notoria Vibración después de que el robot haya Ruido (Continuación) colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada desde hace mucho tiempo. MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Causa [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisión o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisión, dañando así así la superfície dentada del engranaje o la superfície de rodamiento de un cojinete, o Medida - Mover un eje cada la vez para determinar qué eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su reductor. - Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metálica. - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfície dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido. sustitución. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas. - 20 - B-81925SP/05 Síntoma Descripción - La causa del problema no puede Vibración ser identificada a partir del examen Ruido (Continuación) del suelo, base, o sección mecánica. MANTENIMIENTO 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Causa [Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las órdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la información que está siendo enviada normalmente por el controlador, podría producir vibración. - Si el encoder tiene algún fallo, puede ocurrir la vibración porque la información sobre la posición posición del motor no se puede transmitir al controlador de forma segura. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibración porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de línea en un cable móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una Medida - Consulte el Manual de mantenimiento del controlador para la resolución de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. - También, sustituir el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - Comprobar si el robot está alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de potencia está dañada. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todavía hay vibración. - Comprobar si la malla del cable que se conecta con la sección mecánica vibración porque el motor no puede responder a las órdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexión entre ellos ell os tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibración. - Si la tensión de alimentación está por debajo del rango, puede aparecer vibración. - Si un parámetro de control del robot está ajustado con un valor erróneo, puede aparecer vibración. y el controlador, están dañados. Si es así, cambie el cable y compruebe si la vibración aún persiste. - Si la vibración solo aparece cuando el robot asume una posición específica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecánica está roto. - Sacuda la parte móvil del cable mientras el robot está en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algún otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecánica. - Comprobar que el parámetro de control del robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC. - 21 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma Descripción - Hay alguna relación entre la Vibración vibración del robot y la Ruido (Continuación) operación de una máquina cerca del robot. - Hay un ruido anormal después de la sustitución de la grasa. - Hay un ruido anormal después de un largo periodo de tiempo. - Hay un ruido anormal durante la operación a baja velocidad. MANTENIMIENTO Causa [Ruido procedente de una máquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra ti erra correctamente, inducen al ruido eléctrico sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así vibración. - Hay un ruido anormal después al usar una grasa diferente de la especificada. - Incluso para la grasa especificada, puede haber un ruido anormal durante la operación a baja velocidad después de la sustitución o después de un largo periodo de tiempo. [Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Es posible que una sobrecarga o una colisión haya aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot. Movimiento con sacudidas - Mientras el robot no está alimentado con tensión, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecánica tambalee. - Hay un hueco en la superfície de montaje de la unidad mecánica. Movimiento con sacudidas - La holgura és mayor que la tolerancia indicada en el [Aumento en la holgura] - Es posible que una fuerza excesiva manual de mantenimiento aplicable. (Consulte el apartado 4,3.) aplicada en el mecanismo de transmisión, debido a una colisión o sobrecarga, ha roto un engranaje o el interior del reductor, provocando un aumento en la cantidad de holgura. - Es posible que el uso prolongado sin cambiar la grasa ha causado que la superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se ha desgastado, provocando un aumento en la cantidad de holgura. B-81925SP/05 Medida - Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extraño eléctrico. - Usar la grasa especificada. - Cuando hay un ruido a anormal normal incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la operación durante uno o dos días, como experimento. Generelmente, el ruido inesperado desaparecerá. - Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos está suelto, aplique loctite y ajústelo al par apropiado. - Tornillo de retención de motor. - Tornillo de retención de reductor - Tornillo de retención del eje del reductor - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot - Mover un eje a la vez para determinar qué eje esta ha aumentado la holgura. - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos engranajes está roto. Si hay algún engranaje roto, cámbielo. - Comprobar si algun otro engranaje en el mecanismo de transmisión está dañado. Si no hay ningún engranaje dañado, cambie el reductor. - Si el reductor está roto, o si falta un diente del engranaje, sustituir la pieza relevante. También, quitar la grasa de la caja de engranajes y limpiar el interior de dicha caja. - Después de sustituir el engranaje o reductor, añadir la cantidad de grasa apropiada. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas. - 22 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Síntoma Descripción Motor sobrecalentado - La temperatura ambiente de la ubicación de la instalación aumenta, causando que el motor se sobrecaliente. - Después de que haber sujetado la cubierta del motor, el motor se 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Causa [Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujeción de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento. Medida La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica ha recalentado. - Después de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta. [Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot ha funcionado con la corriente media máxima excedida. - Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta. [Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no és válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento. [Problemas en la sección mecánica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisión de la unidad mecánica, así según su temperatura ambiente. Para más información, póngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - La reducción de la temperatura ambiente es la forma más efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor m otor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Entrar un parámetro adecuado como se describe en el MANUAL DE OPERARIO DEL CONTROLADOR. - Síntomas diferentes a los indicados arriba como por la colocación de una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Probablemente, ocurrió un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, así como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor. - 23 - Repare la unidad mecánica con la ayuda de la información anterior sobre vibración, ruido y agitación. - Comprobar que, cuando el sistema de servo está alimentado, el freno está liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae después de que el motor sea sustituido, indica que el primer motor era defectuoso. 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Síntoma Fuga de grasa MANTENIMIENTO Descripción Causa - La grasa se esta escapando de la unidad mecánica. [Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta tórica rota, una junta de aceite dañada, o un un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisión. - Una junta tórica puede ser dañada si es atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede dañarse si un cuerpo extraño rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con el engrasador o roscas. Caída del eje - Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo. Desplazamiento - El robot funciona en otro punto distinto a la posición programada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia. - El desplazamiento solo aparece en una unidad periférica específica. [Mecanismo de freno y motor] - Probablemente los contactos del relé del freno están unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, así se evita que el freno funcione cuando el motor está desconectado. - Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno está dañado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbaje. [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisión o un tornillo esté flojo. - Si la repetibilidad se hace estable, probablemente es debido a que una colisión ha impuesto una carga excesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. Es posible que el encoder sea anómalo. [Desplazamiento de la unidad periférica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad periférica y de esta manera se ha podido cambiar la posición relativa del robot. - 24 - B-81925SP/05 Medida - Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijación rápida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podría extenderse. - Las juntas tóricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo. - Sección de acoplamiento del motor - Sección de acoplamiento del reductor (alojamiento y eje) - Sección de acoplamiento de la muñeca - Sección de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - Interior del reductor - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - Salida de grasa Sustituir el manguito de engrase. - Comprobar si la transmisión de los contactos del relé de freno están pegados uno con otro. Si están fijados entre ellos, cambie el relé. - Si la pastilla de freno está desgastada, si el cuerpo principal del freno está dañado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor. - Si la repetibilidad és inestable, reparar la sección mecánica refiríendose a las descripciones de arriba de vibración, ruido, y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisión, no se producirá una variación. - Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot. - Corregir el ajuste de la posición de la unidad periférica. - Corregir el programa. MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Síntoma Desplazamiento (Continuación) Alarma BZAL Descripción - El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro. - Se muestra BZAL en la pantalla del controlador 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Causa [Parámetro] - Es posible que los datos de masterización se han sobrescrito de manera que ha cambiado el origen del robot. -La tensión de la batería de respaldo de memoria puede ser baja. El cable del encoder puede estar roto. Medida - Volver a entrar los datos de masterización previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterización correctos no están disponibles, realizar la masterización otra vez. - Sustituya la batería. - Cambiar el cable. Tabla 4,2 (b) (b) Caída del freno permisible Paro por desconexión de potencia 0,5mm NOTA El valor se refiere al valor de la caída desde la superficie de montaje de la herramienta del robot. 4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA Método de medición 1. 2. 3. Mantenga el robot en una postura especificada. (Ver Fig.4.3 (b)) Aplique cargas cargas positivas y negativas negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 4.3 (a). (a). Quitar las cargas y medir el desplazamiento. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje tres veces y después retirar las cargas. Calcular el promedio de desplazamientos en la segunda y tercera medida, como la holgura. Posición S t o pde p oparada sition 0 +10kgf Primer paso F ir i r tmedir) st step (No (Do not measure) - 1 0 kg kg f +10kgf 0kgf L1 Segundo S e c o n d paso step ( B 2 = L 1+ L 2 ) - 10kg gff f L2 +10kgf 0kgf Tercer T h i r d paso step ( B 3 = L 3+ L 4 ) L3 - 1 0 kg kg f 0kgf L4 Fig. 4.3 (a) Método de medición de la holgura La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión: B＝ B2 + B3 2 - 25 - 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA Usar medidor dinamométrico y un equilibrador de muelle. <1> Posición medida del posture eje J1 <1> J1- axi sde m easu r em ent post ure <3><3> Posición medida del J3 ure J3- axide s m easur em enteje posture post Centro de la C ecara n te r de o f m o u n ti n g montaje defalac emuñeca of wrist comprobación comprobación test work del trabajo T restle est work del ttrabajo Caballete 3130 LPosición o a d i n g p de o s i ti on carga Caballete When measuring backlash,press Al medir la holgura, presionar el medidor para g a u g e to te s t w o r k v e r ti c a l l y . tcomprobación e s t w o r k del trabajo T restle C e n te r de o f la m ocara u n ti nde g Centro fa c e o f w r i s t comprobar cómo trabaja verticalmente montaje de la muñeca carga LPosición o a d i n g p de o s i ti on When m e a s u r i n g bela cmedidor k l a s h ,,p p r epara ss Al medir la holgura, presionar gaug e to te verticalmente s t w o r k v e r ti c a l l y . comprobar cómo trabaja <4> de J4- axi s m easu em en post ure <4> Posición medida delreje J4t posture Al medir la holgura, presionar el medidor para When m e a s ucomprobar r i n g b a c k l a cómo s h ,p ,p r e s s trabaja verticalmente gauge to te s t w o r k v e r ti c a l l y . <2> Postura de medida del eje J2 <2> J2-axi s m easur surem em ent post ure test work Caballete T restle comprobación del trabajo L o a d i n gde p ocarga s i ti o n Posición comprobación t e s t w o r kdel trabajo 280 LPosición o a d i n g p ode s i ticarga on Caballete T restle Al medir la holgura, presionar el medidor para When measuring backlash,press gcomprobar a u g e to te scómo t w o r k trabaja v e r ti c a lverticalmente ly. G auge Medida 175 Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura holgura POSICIÓN DE MEDICIÓN DE LA HOLGURA Eje medido Eje J2 J1 Eje Eje J3 Eje J4 Tabla.4.3 (a) Postura de medida de la holgura postura Eje J1 Eje J2 Eje J3 º -30 -46º -33º -37º º Eje J4 º 90 0º 33º 18.5º º 0º -59 -91º -92º -90 0º 0º -96º Tabla 4.3 (b) Tolerancias de holgura admisibles Conversión angular (arc-min) Desplazamiento en la posición de medición especificada (mm) Eje J1 2.2 1.96 Eje J2 2.5 0.87 Eje J3 2.5 0.95 Eje J4 2.3 0.19 NOTA Al medir la holgura bajo circunstancias en las q que ue la distancia al ccentro entro de ro rotación tación y el indicador dial son diferentes a aquellas de la tabla anterior, realizar las conversiones de ángulo y desplazamiento de acuerdo con la tabla. - 26 - 5 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga configuraciones en el momento de la entrega. Sin embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse ajustes. 5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL) 1) Posición de punto cero y límite de movimiento El punto cero y el límite de movimiento se proporcionan para cada unos de los ejes controlados. Cuando un eje controlado alcanza el límite de funcionamiento, hablamos de sobredesplazamiento (OT). El sobredesplazamiento sólo se detecta en el el eje J1 (opcional) La función de d detección etección de sobrerecorrido no está preparada en los ejes J2 a J4. El robot no puede exceder el límite del rango de movimiento a no ser que se produzca un fallo del sis sistema tema que cause la pérdida de la posición de punto cero o se produzca un error del sistema. La fig. 5.1 (a) muestra el punto cero, el punto de detección de sobrerecorrido de límite de movimiento y el punto de tope mecánico del eje J1. Tope mecánico Tope mecánico OT (opcional) OT (opcional) Fig. 5.1 (a) Punto cero y límite de movimiento del eje J1 - 27 - 5. CONFIGURACIÓN 2) MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Método de ajuste del eje J1 1 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. De esta forma, se deshabilita el final de carrera especificado por el software. Como resultado, el operador puede girar el robot alrededor del eje J1 mediante movimiento manual, que va más allá del final de carrera. 2 Afloje los dos tornillos M6×12 y los dos M4×25 que aseguran el interruptor de límite del eje J1. 3 Ajuste la posición del interruptor de modo que el robot active el interruptor de límite cuando se encuentre aproximadamente a 1,0 grados de cada final de carrera. Cuando la leva está pulsando, sólo debe estar oculto un extremo de las líneas de indicación de anchura de empuje del final del interruptor. 4 Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. A continuación, mientas mantiene pulsada la techa SHIFT, libere el eje J1 del límite mediante movimiento manual. 5 Compruebe que el robot robot también activa el interruptor interruptor de límite cuando el robot está aprox. a 1,0 grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor de limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor. 6 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. 7 Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador. Leva de restricción de cobertura de servicio servici o Tornillo de retención de interruptor de límite M4x25 Arandela (ajuste de posición horizontal) Eje J1 +180° Tornillo de retención de interruptor de límite M6x12 Arandela (ajuste de posición vertical) e t s u j a e d n ó i c a c i d n I a r e rr a c e d Realice un ajuste para que sólo quede oculta esta línea. Línea de indicación de ajuste de carrera Eje J1 -180° Fig. 5.1 (b) Ajuste de OT del del eje J1 (opcional) - 28 - 5.2 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4 La fig. 5.2 (a) a (c) muestra la posición posici ón de punto cero, el área de movimiento y el tope mecánico de cada eje. Carrera 145° Tope mecánico Tope mecánico Fig. 5.2 (a) Eje J2 Tope mecánico Brazo del eje J2 Brazo del eje J3 Carrera 135° θ2: Ángulo del eje J2 θ3: Ángulo del eje J3 ngulo más cercano entre Los ejes J2 y J3 pueden funcionar en un rango en el que se satisfaga la siguiente el ejeeje J3J2 y el expresión de ángulo de interferencia. ngulo de interferencia Fig. 5.2 (b) Eje J3 - 29 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Nota) El eje J4 no tiene tope mecánico. Fig. 5.2 (c) Eje J4 5.3 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) La carrera del eje J1 se puede limitar dependiendo del entorno de trabajo del robot. La carrera se puede modificar cambiando las ubicaciones dels ganchos y del tope mecánico y los ajustes de los parámetros mediante el siguiente procedimiento. (Consulte las Fig. 5.3 (a) a (b) y la Tabla 5.3) La carrera se puede modificar cada 45 grados en el límite superior de +45 grados hasta + 180 grados y en el límite inferior de -180 grados hasta -45 grados. Parte delantera del robot Nota) Carrera estándar -180° a +180° Modificación de carrera Limite inferior Límite superior Fig. 5.3 (a) Modificación de la carrera del eje J1 (opcional) - 30 - (a) 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Cambio de la posición del tope mecánico mecánico y de la leva (opcional). (opcional). Cambie la posición mecánica y la posición de la leva tal como se muestra en la Fig. 5.3 (b). Vista del robot Tope pendular Tope mecánico Tornillo de montaje de la placa M6x60 Arandela Tornillo para asegurar el tope de control del rango de movimiento M16x45, con arandela Placa Tornillo M8x10 de montaje de la leva para el control del área de movimiento. Tope de control del rango de movimiento Gancho de control del rango de movimiento Vista del robot Vista seccional B-01 hasta 07-B' Vista seccional A-01 hasta 07-A' Interruptor de límite Nota) Parte delantera del robot Tabla de selección de límite de carrera e e d d a e ti re rr m í a L c o o v m it e rt a g x e e n 0° -45° -90° -135° -180° Límite de carrera de extremo positivo 0° +45 +45°° +90 +90°° +13 +135° 5° +18 +180° 0° T X T P T V T W S U S V S W S X S P P R U R V R W R X R Q U Q V Q W Q X Q P U P V P W P X P - Fig. 5.3 (b) Modificación de la carrera del eje J1(opcional) (b) Cambio de las variables del sistema Cuando cambie el tope mecánico y la leva, asegúrese también de cambiar las siguientes variables del sistema según las carreras requeridas. Después de cambiar las variables del sistema, desactive la potencia y vuélvala a activar. (El ajuste de carrera descrito anteriormente también se puede realizar seleccionando "SYSTEM" mediante la tecla "MENU" y, a continuación, continuación, seleccionando el men menú ú "Límite de eje" mediante mediante F1 (TYPE) Consulte el MANUAL del operador para la información detallada. ADVERTENCIA Después de modificar variables del sistema, asegúrese de ejecutar el robot a una velocidad baja y compruebe que el robot se detiene en los finales de carrera. - 31 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tabla 5.3 Modificación de la variable del sistema Posiciones -180° -135° -90° -45° 0° +45° +90° +135° +180° Variable del sistema Límite de carrera inferior Límite de carrera superior $PARAM_GROUP $LOWERLIMS[1] $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1] -180 – -135 – -90 – -45 – 0 0 – 45 – 90 – 135 – 180 ADVERTENCIA 1 Si se produce produce una co colisión, lisión, el tope del eje J1 se deforma para absorber la energía, de modo que el robot se puede detener de forma segura. Si el tope se deforma por error, sustitúyalo. 2 No añada agujeros roscados roscados al bastidor y no us use e un tope propio para ccontrolar ontrolar la carrera del J1 en un ángulo que no sea el especificado; de lo contrario, el funcionamiento del robot puede resultar peligroso. - 32 - 5.4 5.CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento máximos y mínimos. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado. Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes 1 2 3 4 Pulse MENU. Seleccione SYSTEM Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente. System Axis Limits JOINT 100% 1/16 AXIS GROUP LOWER UPPER 1 2 3 4 5 1 1 1 1 1 -150.00 -60.00 -110.00 -240.00 0.00 150.00 75.00 50.00 240.00 0.00 dg dg dg dg mm 6 7 8 9 [ TYPE ] 1 0 0 0 0.00 0.00 0.00 0.00 0 00 0.00 0.00 0.00 mm mm mm mm NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. PRECAUCIÓN No dependa dependa de la configurac configuración ión del software del limite del eje eje J1 para controlar el rango de movimiento del robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o materiales. 6 7 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas numéricas de la consola de programación. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar configurar los límites límites de los ejes. PRECAUCIÓN Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar conectar usando un arranque en frío para para que se pueda pueda utilizar la nueva información. - 33 - 5. CONFIGURACIÓN 5.5 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero. 5.5.1 • • • • • General La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, embargo, la masterización se hace necesaria después de: Cambio del motor. Sustitución del encoder Cambio del reductor. Cambio del cable. Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo. Método de masterización Tabla 5.5.1 Tipos de masterización Posición para el útil de masterizado Masterización de posición cero (Masterización de marcas visuales) Masterización rápida Masterización de un eje Introducción de datos de masterización. Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica. Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza util iza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico. Los datos de masterización se introducen directamente. Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. - 34 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. PRECAUCIÓN Antes de realizar el masterizado, se recomienda recomienda que se haga una co copia pia de seguridad de los datos de masterizado existentes. 5.5.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established" Procedimiento 1 2 3 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. 3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1 Pulse la tecla MENUS. 2 Seleccione [0 NEXT] y seleccionar [6 SYSTEM]. 3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4 Sitúe el cursor en F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente. 5 Desconecte y conecte la potencia. Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el men mensaje saje "Servo 075 Pulse not established". 2 Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección. 3 Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma. - 35 - 5. CONFIGURACIÓN 5.5.3 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) La masterización por útil se realiza usando un útil de masterización. Esta masterización se lleva a cabo en la posición predeterminada del útil. La masterización por útil es precisa porque se usa un útil de masterización dedicada. La masterización por útil está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Cuando masterice el robot, dispóngalo para que cumpla con las condiciones siguientes. • • • Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm. (Nivelar la superficie de montaje del robot de tal manera que exista un desnivel de 1 mm o menos.) Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca. Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas. 5.5.3.1 Montaje del útil de masterizado (M-410iB) Masterizado usando útil mecánico 1) Procedimiento de masterización a) Montar el útil de masterizado. i) Montaje de la base del útil mecánico Montar la base del útil como se muestra en la Fig. 5.5.3.1 (a). Monte las dos placas sobre la base mediante tornillos (M6×20) Tornillo M6x20 Placa Base Placa Tornillo M6x20 Fig. 5.5.3.1 (a) Montaje del útil de masterizado ii) Montar los comparadores. Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y apriételo con un tornillo M5×10 como muestra la Fig. 5.5.3.1 (b). (No apriete el tornillo en exceso. Podría romperse el indicador.) Ahora compruebe si la parte superior del comparador dinamométrico se mueve con fluidez o no. - 36 - 36 B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 5.CONFIGURACIÓN Tornillo M5x10 Bloque de calibrado Fig. 5.5.3.1 (b) (b) Montaje del comparador dinamométrico iii) Montaje del útil en la base del J1 Monte el útil sobre la base del eje J1, utilizando dos tornillos (M16 ×45) y pasadores (pasador recto 16 diám. y pasador hexagonal 16 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (c). Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. 37 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Base del eje J2 Base del eje J1 Base (φ16-dia pasador hexagonal) Tornillo M16x45 (φ16-dia pasador recto) Vista desde A (φ16-dia pasador hexagonal) Tenga cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. (φ16-dia pasador recto) Vista desde B (Dirección en la que se inserta el pin hexagonal) Fig. 5.5.3.1 (c) Montaje del útil de la muñeca iv) Montaje del útil en la muñeca. Monte el útil sobre la brida de la muñeca, utilizando dos tornillos (M10 ×25) y pasadores (pasador recto 10 diám. y pasador hexagonal 10 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (d). Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. 38 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN (φ10-dia pasador recto) Tenga cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal. Tornillo M10x25 (φ10-dia pasador hexagonal) Vista desde A Fig. 5.5.3.1 (d) Montaje del útil en la muñeca 5.5.3.2 Masterización 1 2 3 4 Pulse MENU. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. 5 Libere el control de freno y sitúe el robot robot en una postura postura para la masterización. La postur posturaa de masterización se muestra en la Fig. F ig. 5.5.5. - 39 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: $PARAM_GROUP.SV_OF F_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: $PARAM_GROUP.SV_OFF _ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6 7 8 9 Seleccione Fixture Position Master. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. De otra forma, encender y apagar el controlador otra vez. Volver a encender otra vez el controlador provoca que se realice de nuevo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar apagar y encender el controlador otra vez. PRECAUCIÓN Durante la masterización no se hace comprobación del rango r ango de movilidad de los ejes. Tenga cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los ejes puede provocar sacudidas del tope mecánico. Masterizado del M-410iB/450 Eje Posición J1 J2 J3 J4 0.000° +35.940° -100.048° 0.000° Fig. 5.5.3.2 Posición de masterizado - 40 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.4 5.CONFIGURACIÓN Masterización en posición cero La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La la posición cerométodo implicarápido. realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser tan masterización fiable. Deberíaen usarse sólo como Procedimiento para masterizar en posición cero Paso 1 2 3 4 5 Pulse MENU. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: $PARAM_GROUP.SV_OFF _ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV OFF ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6 7 8 9 Seleccione Zero Position Master. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Desconecte y conecte la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar apagar y encender el controlador otra vez. - 41 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Table 5.5.4 Postura con las marcas de de posición alineadas Eje Posición M-410iB/450 Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados EjeJ3-axis J3 VIEWAA VISTA Marca de posicionamiento del eje J3 J3-axis position mark (layout mark) (esquema de la marca) VISTA VIEW BB EjeJ4-axis J4 Marca posicionamiento eje J4 J4-axisdeposition mark (layoutdel mark) (esquema de la marca) J2-axis Eje J2 Marca de posicionamiento 0° J1-axis, J2-axis 0° position de mark de los ejes J1 y J2 J1-axis Eje J1 Marca de 0° 0° position mark del J3-axis eje de J3 posicionamiento J2-axis J2-ax is positiondel m mark ark mark) J1-axis J1-ax position m mark ark (layout mark) mark) Marca de posicionamiento eje(layout J2 mark) Marca de is posicionamiento del eje J1 (esquema de la marca) (esquema de la marca) Marca de posicionamiento de 0º J4-axis 0° position mark del eje J4 Fig. 5.5.4 Postura con las marcas de posición alineadas - 42 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.5 5.CONFIGURACIÓN Masterización Rápida La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. La masterización se haya realiza de fábrica en la posición que se indica en la Tabla 5.5.4. No cambiar la configuración a norápida ser que algún problema. Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot. Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida Paso 1 2 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. 3 Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de rreferencia eferencia de de masterización simplificada. Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES. 4 PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la cap capacidad acidad de masterización masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del robot. - 43 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento de masterización rápida Paso 1 Visualice la pantalla de Master/Cal 2 3 4 5 6 Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de rreferencia eferencia de de masterización simplificada. ¿Masterización Rápida? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. Sitúe el cursor en CALIBRATE CALIBRATE y pulse pulse ENTER. Se lleva a cabo cabo la calibración. y ten tendrá drá efecto al poner de nuevo en marcha el robot. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el co controlador ntrolador otra vez. 5.5.6 Masterización de un solo eje La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o porque se ha sustituido el encoder. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 25.255 J2 25.550 J3 -50.000 J4 12.500 J5 31.250 J6 43.382 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000 [ TYPE ] (MSTR POS) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) (0.000) JOINT 30% (SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) 1/9 [ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [2] GROUP EXEC - 44 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.CONFIGURACIÓN Tabla 5.5.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento Posición actual (ACTUAL POS) Posición de masterización MSTR POS SEL ST Descripción La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados. Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición d de e 0°. Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0. Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1 : Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 : Se ha completado la masterización. Procedimiento de masterización de un solo eje Paso 1 2 Seleccione SYSTEM Seleccione Master/Cal. 3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente. 4 Desplace el cursor hasta hasta la columna SEL para para el eje no no m masterizado asterizado y pulse la tecla numérica numérica "1 "1." ." La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes. Apague el control de de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. 5 - 45 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización. 7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1. 8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior. 9 10 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. 11 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra vez. - 46 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 5.5.7 5.CONFIGURACIÓN Entrada de datos de masterización. Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado. Método Paso de introducción de datos de masterización. 1 2 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema. 3 Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN. 4 Seleccione $DMR_GRP. 5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado. - 47 - 5. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6 7 Pulse la tecla PREV. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE. 8 9 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE] - 48 - B-81925SP/05 5.6 1 MANTENIMIENTO 5.CONFIGURACIÓN COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente. Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación. (1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo en la posición indicada. (2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 (0 rad). Comprobar Comprobar que las marcas de posición de cero grados indicadas en la sección 5.5.4 están alineadas. No es necesario usar ninguna ayuda visual. (3) Usando un útil, mover el robot robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la posición de masterización. Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón. Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema s istema en la hoja de datos. 2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio. (1) Alarma BZAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 5.5.2.), apagar y encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma. La batería puede estar débil si no puede rearmar la alarma, cambiar entonces la batería por una nueva, pulsar reset, apagar y encender el controlador. Advertir que si ocurre la alarma, todos los datos mantenidos por el encoder se perderán. Se debe realizar una masterización otra vez. (2) Alarma BLAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo, compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el punto (1). (3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso. - 49 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 6 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos. Ver el capítulo 8 para el método de sustitución de los cables. Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización. Realizar la masterización conforme a la Sección 5.5 después de sustituir estas piezas. NOTA Al aplicar LOCTITE a los puntos puntos de apriete de los tornillos importantes, aseg asegurarse urarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca r osca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo. NOTA Tenga cuidado al retirar e instalar las siguientes piezas pesadas. Piezas Servomotor reductor Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 columna de marco (1 pieza) Base J1 Base J2 compensador brazo J2 elemento de conexión J2 Base J3 brazo J3 Unidad de muñeca Unidad que está más elevada que la base del eje J2 (Ver Fig. 6.2 (e) (f).) Peso (aprox.) (kg) 23 23 23 165 70 70 20 50 230 350 250 195 70 60 140 65 1170 - 50 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.1 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 (1) Sustitución del motor (M1) del eje JJ11 [En el caso de controlador integrado] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Colocardespués los comparadores de pprecisión recisión en el eje JJ1, 1, y prepararse para un masterizado de eje simple de la sustitución. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Para obtener el es espacio pacio necesario para extraer el motor del eje J1, desplace la unidad de control siguiendo el procedimiento descrito a continuación (ver Fig. 5.2 (a)). • Retire los tornillos (dos M6×10) de la placa del conector y desmóntela. • Retire el tornillo (M10×16) de la abrazadera de cable y desmóntela. • Retirar los tornillos (dos tornillos M10×20 y dos M10×16) de la placa del controlador y desmontarla. • Desplace la unidad de control a la posición mostrada en la Fig. 6.1 (a). Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (b)). Prepárese para lim limpiar piar la grasa que saldrá ddel el baño de gr grasa asa al desmontar del rob robot ot el motor del eje J1. Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa. El motor del eje JJ11 es pesado. Para sostener el m motor otor durante su extracción, sitúe con antelación un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor. Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base del eje J1. Tenga cuidado de no manchar con grasa el transformador. Retire la tuerca (M20) de la punta ddel el eje del m motor otor y extraiga el engranaje del mo motor. tor. Se puede extraer la tuerca reteniendo mediante una llave las dos porciones planas del engranaje, para evitar que el eje del motor gire. Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0071#A12TP) en el motor. No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva. NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. Aplique Loctite nº 24 2422 (azul) a la ro rosca sca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Lo Loctite ctite a la parte cónica del eje. • Monte y gire la tue tuerca rca m mientras ientras retiene m mediante ediante uuna na llave las dos porciones planas del engranaje, para evitar que el eje del motor gire. Apriete la tuerca con un par de apriete de 118 Nm (12,0 kgfm). • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de ap apriete riete es especificado pecificado deben apretarse según el A APÉNDICE PÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 10 Aplique grasa (consulte el Apartado 2). 11 Realizar el masterizado po porr eje simple en referencia al apartado 5.5.6 de MAN MANTENIMIENTO. TENIMIENTO. • - 51 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo M10x16 para la abrazadera de cables Tornillo de la placa del conector M6x10 Mueva la unidad de control hasta esta ubicación Placa para el montaje de la unidad de control M10x20 M10x16 Arandela Vista del robot Fig. 6.1 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integrada) Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) Loctite 242 Posición de montaje de la junta tórica Cáncamo M20 Aro tórico Tuerca M20 Arandela Engranaje Sujeción *Junta adicional Tornillo de montaje M12x30 del motor del eje J1 Arandela Motor eje J1 *La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000. Fig. 6.1 (b) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integ integrada) rada) - 52 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS [En el caso de controlador reomoto] 1 Colocar los co comparadores mparadores de pr precisión ecisión en el eje J1 J1,, y prepararse para un m masterizado asterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 3 Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (c)). 4 Prepárese para lim limpiar piar la grasa que saldrá ddel el baño de gr grasa asa al desmontar del rob robot ot el motor del eje J1. 5 El motor del eje JJ11 es pesado. Para sostener el m motor otor durante su extracción, sitúe con antelación un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor. 6 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor. (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base del eje J1. 7 Retire la tu tuerca erca M M20 20 de la punta del eje del motor, reteniendo el en engranaje granaje m mediante ediante una llave para evitar que el eje del motor gire. A continuación, continuación, extraiga el engranaje del motor. 8 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.) NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. Aplique Loctite nº 24 2422 (azul) a la ro rosca sca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Lo Loctite ctite a la parte cónica del eje. • Apriete firmemente la tuerca mientras retiene con una llave las dos porciones planas del engranaje. Apriete la tuerca con un par de apriete de 118 Nm (12,0 kgfm). • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Monte una junta tórica en la posición correcta. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de ap apriete riete es especificado pecificado deben apretarse según el A APÉNDICE PÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 9 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). 10 Realizar el m masterizado asterizado por eje sim simple ple en referencia al apar apartado tado 55.5.6. .5.6. • - 53 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) Loctite 242 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de montaje de la junta tórica Aro tórico Tuerca M20 Arandela Engranaje Sujeción *Junta adicional Tornillo de montaje M12x30 del motor del eje J1 Arandela Motor eje J1 *La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000. Fig. 6.1 (c) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de co control ntrol remoto) (2) Sustitución del reductor del eje J1 1 Colocar los comparadores de pprecisión recisión en el eje JJ1, 1, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) 3 Sitúe los bbrazos razos de los ejes J2 y J3 en la posición de 0 grados apr aproximada. oximada. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Para retirar el compensador siga estos pasos. • Prepárese para levantar el compensador montando cáncamos (dos tornillos M12) en el compensador y pasando una correa por los cáncamos (ver Fig. 6.2 (c)). • Para desmontar el eje, retire los tornillos (seis tornillos M8×20) del eje en el lado de apoyo móvil del compensador (ver Fig. 6.1 (d)). • Para desmontar los ejes, retire los tornillos (veinticuatro tornillos M8×25) de ambos ejes (uno en el extremo derecho y el otro en el extremo izquierdo) en el lado de apoyo móvil del compensador. 5 Retire ddee la sección hueca del redu reductor ctor del eje J1 todos los cables ten tendidos didos entre la base ddel el eje J1 y la base del eje J2, tirando de ellos hacia el lado de la base del eje J2 (ver Sección 8.2). 6 Extraiga el motor del eje J1 (ver el punto 6,1 (1) anterior). 7 Monte dos cáncamos (M12) en el brazo del eje J3. P Prepárese repárese para elevar la unidad situada ppor or encima de la base del eje J2, pasando una correa a través de los cáncamos situados en la base del eje J2 y los brazos del eje J3 (ver Fig. 6.1 (e)). 8 Retire el tubo de grasa del reductor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (f)). 9 Retire los tornillos de montaje de la base del eje J2 (dieciocho tornillos M16×50 ), y separe del reductor del eje J1 las unidades situadas por encima de la base del eje J2. - 54 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 10 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al ddesmontar esmontar el reductor del eje J1. Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa. Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J1 (veinticuatro tornillos M12 ×95) y desmonte el reductor del eje J1 de la base del eje J1. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. 11 Desmonte el engranaje central del reductor del eje J1. 12 Retire los tornillos (ocho tornillos M6×16 ) de la tubería y desmóntela del reductor del eje J1. 13 Monte el nuevo reductor de aceite la siguiente forma:de montaje del reductor y la superficie de montaje • Pula con una piedra de la superficie de la base J2. • Aplicar LO LOCTITE CTITE 262 (rojo) en el lado hhembra embra de los tornillos según se indica en el LOCTITE 262. • Apriete los siguientes tornillos con el par de apriete especificado. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D. Tornillo de montaje M12×95 del reductor del eje J1: 128,4 Nm (1 (13,1 3,1 kgfm) Tornillo de montaje de la base J2 M16×50 : 318,5 Nm (32,5 kgfm) • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Tenga cuidado de no dañar la superficie frontal y los flancos de los dientes del engranaje central. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Si resulta difícil insertar el eje ubicado en el lado del apoyo móvil del compensad compensador or en la ranura de la sección de la barra del compensador, retire la cubierta posterior del compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción. • Antes de m montar ontar el motor del eje J1, m monte onte el reductor del eje J2 en la bas basee del eje J1 para prevenir daños al engranaje. • Antes de conectar el tubo de grasa al reductor del eje J2, enrolle cinta selladora alrededor de las roscas del adaptador. 14 Forme los cables (ver apartados 8,1 y 8,2). 15 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). 16 Realizar el m masterizado asterizado por eje simple para el eje J1 según se indica en lo loss apartados 5.5.5 y 55.5.6. .5.6. - 55 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo de montaje del eje M8x25 Arandela Eje (lado de apoyo fijo del compensador) Compensador Cubierta Tornillo de montaje de la cubierta M6x10 Eje (lado de apoyo móvil del compensador) Tornillo de montaje del eje M8x20 Arandela Eje (lado de apoyo fijo del compensador) Tornillo de montaje del eje M8x25 Arandela Fig. 6.1 (d) Sustitución del reductor reductor del eje J1 Eslinga: Sling Cáncamo E y e b o l t M12 M12 (2( piezas) 2pcs) Eje J 3J3=0° - a x is is = 0 0°° Eje J 2J2=0° - a x is is = 0 0°° Fig.6.1 (e) Sustitución del reductor reductor del eje J1 - 56 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Tornillo montaje de la base J 2 bas edemount i ng M16x50 bol t del eje h t e n ide n g apriete t o r q u e 3318.5Nm 1 8 . 5 Nm ( 3 (32.5kgfm) 2.5kgfm) M16 X 5J2: 0 T i gPar Arandela Washer L O C T I T E 2 6 2 Loctite 262 JBase 2 b a J2 se Aror i ng tórico O (13.1kgfm) Tornillo h t e n de i n g apriete t o r q u e 1128.4Nm 2 8 . 4 Nm ( 1 3 .1kgfm) B o l t M 6M6x16 X 1 6 T i gPar Arandela O C T I T E262 262 Washer LLoctite G r e aTubo s e t ude be P i pe Tubo grasa JTornillo 1 - a x is is de r e montaje d u c e r mM12x95 ounting bolt M 1 2reductor X95 del del eje J1: Washer Arandela JReductor 1 - a x is is r edel d u eje c e r J1 OAro r i ntórico g C e n t e r g ecentral ar ar Engranaje JBase 1 b a sJ1 e Base J 2 b aJ2 se Posición montaje O r i ngde mount i ng depos la junta i t i on tórica Pipe Tubo JReductor 1 - a x is is r del e du dueje c e rJ1 JBase 1 b adel s e eje J1 Fig. 6,1 (f) Sustitución del reductor del eje J1 6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 (1) Sustitución del m motor otor (M2/M3) de los ejes JJ2/J3 2/J3 1 Al retirar el motor del ro robot, bot, el brazo puede caer. P Para ara imp impedir edir la caída del brazo, ssitúe itúe el robot en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a). Pase una correa por los cáncamos y cuelgue el brazo en posición mediante la correa. 2 Colocar los comparadores de precisión al sustituir el eje, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 3 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 4 Retire los conectores. 5 Retire cuatro tornillos selladores (M12×30) de motor que se va a sustituir (ver Fig. 6.2 (b)). Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el motor. 6 Retire el engranaje de entrad entradaa y el tornillo pasante. Al retirar el torn tornillo illo pasante y la rosca (p (para ara asegurar el engranaje de entrada), retenga el engranaje de entrada mediante una llave para evitar que el eje del motor gire. 7 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.) - 57 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. Aplique Loctite nº 242 (azul) a la parte roscada del motor y al tornillo pasante. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje. • Al instalar la tuerca del tornillo pasante (para asegurar el en engranaje granaje de entrada), retenga mediante una llave las dos porciones planas del engranaje de entrada para evitar que el eje del motor gire. El par de apriete para la tuerca es de 13,2 Nm (1,35 kgfm). • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el rrobot, obot, tenga cuidado de nnoo ddañar añar ningún flanco de los dientes del engranaje de entrada. • Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) a los tornillos selladores de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de ap apriete riete es especificado pecificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIE MANTENIMIENTO. NTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. • 8 9 Eslinga: Sling Cáncamo Ey e b o l t M12 M 12 Eje J3 = 10° J3- axi s=10° Eje J2= 0°s=0° J2axi 注意 CAUT ION Fig. 6.2 (a) Posición al sustituir el motor motor (M2/M3) de los ejes ejes J2/J3 - 58 - 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 EngranajeI nde p uentrada t gear Arandela Washer Par de apriete 117.6Nm (12kgfm) Tightening torque 117.6Nm (12kgfm) Tornillo D rapasante w b o lt Loctite L O C242 TITE 242 Arorintórico O g * E x t r a *Junta s e al al adicional ( A 9 7 L -(A97L-0004-0771#A12TP) 0004-0771#A12TP) TornilloJsellador is de m omontaje tor 3 - a x is M12x30mo delu nmotor delaeje t in g se l b oJ3 lt Arandela M1 2 X3 0 O C T I T E242 242 Tuerca M8 Nut M 8 LLoctite T ightening tor que13,2 13.2Nm 1.35kgfm) Par de apriete Nm ((1,35 kgfm) J 3 -Motor a x is is m o tJ3 or eje Washer O rin g mo n t in g Posición de umontaje de p ola sitjunta io n tórica Loctite 242 LOCTITE 242 Par de apriete 13,2 Nm (1,35 kgfm) T ightening tor que 13.2Nm ( 1.35kgfm) Aro Tuerca M8 Nut M 8 O ring tórico Arandela Washer Par de apriete T i g h t e n i117.6Nm n g t o r q u e 1(12kgfm) 17.6Nm (12kgfm) Tornillo pasante Loctite L O 242 C T I T E 2 4 2 D ra w b o lt * E x t r*Junta a s e al aladicional (A97L-0004-0771#A12TP) (A97L - 0004-0771#A12TP) J 2 - Motor a x is is meje o t oJ2 r Engranaje I n p u t g e de ar Tornillo Jsellador 2 - a xi xi s de m omontaje tor M12x30mo delumotor n t in g del se aeje l b oJ2 lt Arandela M12X30 entrada Washer Posición deumontaje O rin g mo n t in g de p ola sitjunta io n tórica (*)（*La coloca el motor de tipo $S0000. ） Ejunta x t ra sadicional e a l i s s e t se in $ 0 0 0 m oen t o r. Fig. 6,2 (b) Sustitución del motor (M2/M3) (M2/M3) de los ejes J2/J3 J2/J3 (2) Sustitución del reductor del eje J2 1 Al retirar el reducto reductorr del eje J2 del ro robot, bot, el brazo puede caer. P Para ara im impedir pedir qque ue el brazo caiga, sitúe el robot en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a) y atornille un cáncamo en el orificio M12 2 3 4 5 6 7 8 en la sección superior del brazo del eje J3. Pase una correa por los l os cáncamos y cuelgue el brazo en posición mediante la correa. Colocar los comparadores de pprecisión recisión en el eje JJ2, 2, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Monte cáncamos (dos tornillos M12) en el compensador y elévelo (ver Fig. 6,2 (c)). Retire los tornillos (seis tornillos M8×20 del eje en el lado de apoyo móvil del compensador y desmonte el eje (ver Fig. 6.2 (d)). Ahora es posible separar el compensador del brazo del eje J2. Prepárese para lim limpiar piar la grasa qque ue sald saldrá rá del baño de ggrasa rasa al desmontar el mo motor. tor. Extraiga los tornillos selladores de montaje del motor del eje J2 (cuatro tornillos M12×30) y desmonte el motor (ver apartado 5.3 (1)). Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. Prepárese para limp limpiar iar la grasa qque ue saldr saldráá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J2. Extraiga los tornillos de montaje del brazo del eje J2 (seis tornillos M16 ×60 y ventiún tornillos M12×50). Ahora es posible separar el brazo del eje J2 del reductor del eje J2. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. Extraiga los torn tornillos illos de montaje del red reductor uctor del eje J2 (veinticuatro tornillos M12×70) y desmonte el reductor del eje J2 junto con los soportes del motor. - 59 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 9 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje del motor. • Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la ssuperficie uperficie de montaje del reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d). • Aplique sellante (Loctite G Gasket asket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos selladoresLoctite M12×Nº 30 262 de montaje enrolle especificados cinta sellante aensulaalrededor. Aplique (rojo) adel los motor, demás otornillos Fig. 6.2 (d). • Apriete los tornillos con el siguiente par: Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D. Tornillo de montaje del reductor del eje J2 M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm kgfm)) Tornillo de montaje del brazo J2 M16×60 : 318,5 Nm (32,5 kgfm kgfm)) M12×50 : 128,4 Nm (13,1 kgfm kgfm)) • Monte la junta tórica en la posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el rrobot, obot, tenga cuidado de nnoo ddañar añar ningún flanco de los dientes del engranaje. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • • Si res resulta ulta insertardeel la eje barra ubicado el lado ddel el apoyo móvil del com compensador pensador la ranura de difícil la sección delencompensador, retire la cubierta posteriorendel compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción. 10 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENT MANTENIMIENTO. O. 11 Realizar el masterizado por eje sim simple ple en referencia al ap apartado artado 55.5.6. .5.6. Slin g Eslinga: ECáncamo y e b o ltlt ( M12 M12) Ba la n c e r Compensador Fig. 6,2 (c) Sustitución del reductor del eje J2 - 60 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Motor J2o t o r J 2 - a xeje is m is J 2 - a x is issellador motor m n t i n g s eM12x30 al bolt Tornillo deo umontaje M 1 2motor X 3 0 del eje J2 del Washer Arandela Aro tórico O rin g Tornillo J 2 - a x is isM12x70 r e d u c e de r mmontaje o u n t i n g del bolt reductor del eje J2 M12X70 M o t o rdel b r amotor c k et et Soporte AroOtórico ring Washer Arandela Par 262 T i g h tde e n i napriete g t o r q u e 128.4Nm 1 2 8 . 4 N m ( 1(13.1kgfm) 3 . 1 k g f m ) L O C T I TLoctite E 262 JReductor 2 - a x is is r e d ueje c e rJ2 del Compensador Balancer Cubierta C over J 2 a r J2 m brazo Tornillo C o v e r mde o umontaje n t i n g b ode l t la cubierta M 6 X 1 0 M6x10 S h a(lado f t ( B ade l a napoyo c e r ' s móvil movab l e compensador) fulcrum side) Eje del A Tornillo S h a f t mde o u nmontaje t i n g b odel lt eje M8x20 lt Arandela M8X20 Washer del brazo JTornillo 2 a r m M16x50 m o u n t i nde g bmontaje olt tening torque 318.5Nm (32.5kgfm) L O C T I T E 2 6 2 M 1 6eje X60 de apriet de apriete e 318 318.5N .5Nm m (32 (32.5k .5kgfm gfm)) Loc Loctit tite e 262 del J2T i g hPar tening torque 128.4Nm (13.1kgfm) L O C T I T E 2 6 2 M12x50 M 1 2 X 5 0 T i g hPar de apriet de apriete e 128 128.4N .4Nm m (13 (13.1k .1kgfm gfm)) Loc Loctit tite e 262 Arandela W as her S eal ant appl y i ng area of Área de aplicación de sellante de la J 2 - a xeje is mJ2 is otor Motor rsuperficie e d u c e r mde o u nmontaje t i n g f a cdel e reductor M o t o rdel b r motor a c k et et Soporte Posición O r i n g m de o u nmontaje ting pde o sla i t ijunta o n tórica Vista A View A Fig. 6,2 (d) Sustitución del reductor reductor del eje J2 (3) Sustitución del reductor del eje J3 12 3 4 5 6 7 8 ° el eje J3 = 0°°. Sitúe el robot en una posición el eje J2 Colocar los comparadores de con pprecisión recisión en =el90° eje yJJ2, 2, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Retire los tornillos (seis tornillos M8×12) de la cubierta del brazo del eje J2 y desmóntela (ver Fig. 6.2 (g)). Retire los tornillos ddee montaje del brazo del eje J3 qque ue se usan para conectar el reductor del eje J3 al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (e)). Tornillos que se deben extraer: Dos tornillos M M16 16×45 y siete tornillos M12×35. Conecte la alimentación y m mueva ueva el rrobot obot a bbaja aja vvelocidad elocidad hasta situarlo en la pposición osición mostrada en la Fig. 6.2 (a). Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Al retirar el reductor del eje J3 del rob robot, ot, el brazo y la base J3 pu pueden eden caer. Para impedir qque ue el brazo J3 caiga, atornille un cáncamo en el orificio M M12 12 existente en la sección sup superior erior del brazo J3, pase una correa por el cáncamo y eleve el brazo (ver Fig. 6,2 (a)). Eleve también la base J3 mediante una correa para impedir que caiga (ver Fig. 6,2 (f)). - 61 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 9 Prepárese para lim limpiar piar la grasa que saldrá ddel el baño de gr grasa asa al desmontar del rob robot ot el motor del eje J3 (ver Fig. 6,2 (g)). Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J3 (cuatro tornillos M12×30) y desmonte el motor. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. (Consulte el apartado 6,2 (1).) 10 Retire los tornillos de montaje del brazo del eje J3 que se usan para conectar el reductor del eje J3 al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (g)). × 11 12 13 14 × Tornillos que se deben M16 45 cartorce tornillospara M12 35. la grasa Ahora es posible separarextraer: el brazoCuatro del eje tornillos J3 del reductor delyeje J3. Prepárese limpiar que saldrá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J3. Limpie Li mpie la grasa que pudiera haberse derramado. Extraiga los tor tornillos nillos de mo montaje ntaje del reductor del eje J3 (veinticuatro tornillos M12×70) y desmonte el reductor del eje J3 junto con los soportes del motor. Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje del motor. • Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la ssuperficie uperficie de montaje del reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d). • Aplique sellante (Loctite G Gasket asket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos selladores M12×30 de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor. • Aplique Loctite Nº 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos especificados en la Fig. 6.2 (g). • Apriete los tornillos con el siguiente par: • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Tornillo de montaje del reductor del eje J3 M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) Tornillo de montaje del brazo J3 M16×45 : 318,5 Nm (32,5 kgfm) M12×35 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Durante el montaje de un motor en el rrobot, obot, tenga cuidado de nnoo ddañar añar ningún flanco de los dientes del engranaje de entrada. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENT MANTENIMIENTO. O. Realizar el masterizado por eje sim simple ple en referencia al ap apartado artado 55.5.6. .5.6. - 62 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Eje J 2J2=90° - a x iis s=9 90 0° Eje J 3J3=0° - a x iis s=0 0°° Tornillo de montaje del brazo J3 J3 arm mounting bolt M16x45 2 pzs ig h te den in apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite 262 M 1 6 X 4 5 2 p c s TPar g to rq u e 1 2 8 .4 N m (1 3 .1 kg fm) L O C T IT E 2 6 2 M12x35 7 pzs Par de den in ap apriet 12 (1m3.1kgf m) Loctit Loctite M 1 2 X 3 5 7 p c s T ig h te griete toerq128.4 u e8.4Nm 1 2Nm 8 .4 N(13.1 (1kgfm) 3 .1 kg fm) LeO262 CT ITE 26 62 2 Arandela Wa sh e r Fig. 6,2 (e) Sustitución del reductor del eje J3 Eslinga: Sling JBase 3 b aJ3 se Fig. 6,2 (f) Sustitución del reductor del eje J3 - 63 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Tornillo de montaje M16x45 del brazo Jdel 3 aeje r m J3 mounting bolt Par de apriete 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262 M 1 6 X 4 5 M12x35 Tightenintg tor que 318.5N m ( 32.5k gfm) L O C T I T E 2 6 2 Par de apriete 128.4Nm L OLoctite C T I T E 262 262 tor que128.4N m ((13.1kgfm) 13.1k gfm) M 1 2 X 3 5 Tightening Arandela Washer JBase 3 b aJ3 se J 3 a r J3 m brazo JReductor 3 - a x is is r del e d ueje c e rJ3 Aro O ritórico ng M o t o r del b r amotor cket Soporte J 2 a r m cbrazo o v e r J2 Cubierta JMotor 3 - a x eje is mJ3 is otor O g Aror i ntórico A J 3 - a x is issellador motor m u n t in in g Tornillo deo montaje s e a l b o l tdel motor del eje J2 M12x30 M12X30 Arandela Washer Tornillo B olt M8x12 M 8X12 JTornillo 3 - a x is is de r e dmontaje u c e r m odel u nreductor t i n g b o ltltdel eje J3 CTITE 262 tor que128.4N m ( 13.1k gfm) M 1 2 X 7 0 Tightening M12x70 Par de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) L O Loctite 262 Washer Arandela Área dre e asellante de la S e a l ade n t aplicación a p p l y i n g ade of superficie r e d u c e r mde o umontaje n t i n g f a del c e reductor Posición de montaje O ring deo olau njunta m t i n g tórica posiiton Soporte M o t o rdel b r amotor cket J 2 - a xeje is mJ2 is otor Motor V i e wAA Vista Fig. 6,2 (g) Sustitución del reductor reductor del eje J3 - 64 - 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4 (1) Sustitución del motor M4 del eje J4 1 Colocar los comparadores de pprecisión recisión en el eje JJ4, 4, y prepararse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. Retire los conectores del motor del eje J4 (ver Fig. 6.3 (a)). 4 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M8×20). A continuación, retire el motor. 5 Retire la tu tuerca erca del extremo del eje del m motor, otor, reteniendo el engran engranaje aje me mediante diante una llave ppara ara evitar que el eje del motor gire. A continuación, extraiga el engranaje del motor. 6 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor. • Aplique Loctite nº 24 2422 (azul) a la ro rosca sca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Lo Loctite ctite a la parte cónica del eje. • Apriete la tuerca con un par de 16,7 Nm (1,70 kgfm), reteniendo el engranaje mediante una llave. • Monte la junta tórica en una posición correcta. • Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje. • Sustituya cadasin arandela otra nueva. deben apretarse según el APÉNDICE D Los tornillos par deretirada ap apriete rietepores especificado pecificado TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIE MANTENIMIENTO. NTO. Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6. • 7 8 Tornillo M o t ode r montaje m o u n t i del n g motor b o ltlt M8x20 M8X20 Arandela Posición de montaje de la O r i ntórica g mount ing position junta Washer J 4 - a Motor x i s meje xi o t oJ4 r Tuerca N u t MM10 10 Ti ght eni ng t orque 16. 7Nm ( 1. 7kgf m ) Par de apriete 16.7Nm (1,7 kgfm) LO CTI TE 242 Loctite 242 Engranaje G ear Arandela Washer Aror itórico O ng C o nConector nector Fig. 6,3 (a) Sustitución del motor (M4) del eje J4 (2) Sustitución del reductor del eje J4 Esta sección describe el procedimiento para sustituir únicamente el reductor del eje J4. Para sustituir la unidad de muñeca, consulte la sección 5.5. 1 2 Colocar los comparadores de pprecisión recisión en el eje JJ4, 4, y prepararse para uunn mas masterizado terizado ddee eje simple después de la sustitución. Desconectar la tensión de alimentación del controlador. - 65 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 3 4 5 6 7 8 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas. Retire catorce tornillos de sujeción de la unidad del reductor (M10×85). A continuación, retire de la muñeca la unidad del reductor. (Ver Fig. 6,3 (b).) Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar la unidad del reductor. Retire nueve tornillos de sujeción de la brida de la muñeca (M12×25). A continuación, retire la brida de la muñeca de la unidad del reductor (ver (ver Fig. 6,3 (c)). × Sustituir lostubo tres ytornillos de montaje reductor un el engranaje central.de tubo (M6 20) y a continuación retire de la unidad del Sustituya el reductor por uno nuevo. Monte el nuevo reductor de la siguiente forma: • Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor. • Aplique Loctite nº 262 (rojo) en el lado hembra de lo loss tornillos indicados como Loctite 2262 62 en las figs. 6.3 (b) y (c). • Apriete los tornillos con el siguiente par: Tornillo de sujeción de la unidad del reductor M10×85 : 73,5 Nm (7,5 kgfm kgfm)) Tornillo de sujeción de la brida de muñeca M12×25 : 128,4 Nm (13,1 kgfm) • Los tornillos sin par de ap apriete riete es especificado pecificado deben apretarse según el A APÉNDICE PÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. • Monte junta tórica en una posición correcta. Apliquelasellante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) a la superficie sobre la cual se montará la brida de muñeca en el reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,3 (c). • Durante el montaje de una unidad de reductor en la m muñeca, uñeca, tenga cuidado de nnoo ddañar añar ningún flanco de los dientes del engranaje central. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. 9 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIEN MANTENIMIENTO. TO. 10 Realizar el m masterizado asterizado por eje sim simple ple en referencia al apar apartado tado 55.5.6. .5.6. • AroO tórico ring O r i n g mde o umontaje n t i n g de Posición laojunta p s i t i o ntórica J Unidad 4 - a x is is de r e dreductor u c e r u ndel it it eje J4 Tornillo de montaje M10x85 de la unidad de reductor del eje J4 Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) M10 X85 Ti ght eni ng t or orqu que 73. 5N m ( 7. 5kgf m ) Arandela Loctite 262 Was he r LO CTI TE 262 c e r mo mo un u n t i n g b ol ol t J 4 - a x i s r e d u ce Fig. 6,3 (b) Sustitución del reductor reductor del eje J4 - 66 - 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 ar ar C e n t e r g ecentral Engranaje Reductor J 4 - a x is is r del e d ueje c e rJ4 O r itórico ng Aro Posición de montaje der la O i n gjunta m o utórica nting Pi pe Tubo B posi t i on Pi pe m ount i ng de bolmontaje t Tornillo M6x30 del tubo M6X30 Wrist flange Brida de la muñeca A Wri st f l ange m ount bol t de Tornillo M12x25 dei ng montaje Mla1 brida 2 X 2 5 de la muñeca Washer Arandela TiPar ght eni ng t orque128. 4Nm (13. 1Kgf m ) de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) ØO303 0 LLoctite O C T I T262 E 262 C Área deappl aplicación del Seal ant yi ng area sellador Orificio G r e a s ede o usalida tlet de holgrasa e View A Vista A V i e wBB Vista Vista V i eCw C Nota) N o Ajuste de t e ) A d jel u sorificio t t h e gde r e asalida s e o u de t l e tgrasa h o l e de o f la w r brida ist fla an n g elatmuñeca o r e d u c ealr ' del s o nreductor. e. Fig. 6,3 (c) Sustitución del reductor del eje J4 6.4 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA En este apartado se describe cómo cambiar la muñeca del robot. Para encargar un muñeca de repuesto consulte la información sobre encargos A05B- 1039-K501. Para sustituir sólo el reductor del eje J4 consulte el apartado anterior. 1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J4, y prepar prepararse arse para un masterizado de eje simple después de la sustitución. 2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 3 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas. 4 Retire la cubierta del brazo del eje J3 (3 piezas M6×10) (ver Fig. 6.4). 5 Desconecte el conector del motor del eje J4. 6 Retire de la unidad de muñeca la caja del conector de muñeca (ver Sección 8). 7 Retire el elemento de conexión del eje J3 de la muñeca como se indica a continuación. • Retire las tapas de goma de los dos extremos del elemento de conexión del eje JJ3. 3. • Retire los tornillos (cuatro tornillos M6×12) de los dos extremos del elemento de conexión del eje J3. • • × Retire los del tornillos conexión eje J3.(ocho tornillos M8 20) del eje del extremo de la base J3 del elemento de Retire la muñeca del elemento de conexión del eje J3. - 67 - 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8 Retire los tornillos (ocho tornillos M8×25) del árbol de conexión del eje J3 y desmóntelo de la unidad de muñeca. 9 Retire los tornillos (cuatro tornillos M10×30) del subeje de la muñeca y desmóntelo. 10 Retire los tornillos de montaje del anillo pasante interno (doce tornillos M M10 10 ×75) y desmonte la unidad de muñeca del brazo J3. 11 Retire los tornillos de m montaje ontaje del anillo pasante externo (ocho tornillos M M10 10×45) y desmonte el anillo pasante de la unidad de muñeca. 12 Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J4 (cuatro tornillos M8×20) y desmonte el motor (ver apartado 6.3). 13 Monte una unidad de muñeca nueva siguiendo este procedimiento: • Aplique grasa (SHELL SEKIYU Alvania GREASE S2) a la junta de aceite fijada a la unidad de muñeca de repuesto. • Sustituya cada arandela retirada por otra nueva. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 14 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIEN MANTENIMIENTO. TO. 15 Realizar el masterizado por eje ssimple imple en referencia al apartado 5.5.6. Tornillo M10x45 de montaje del anillo pasante externo Arandela Tapa de goma Tornillo M6x12 Elemento de conexión J3 Tornillo M10x75 de montaje del anillo pasante interno Arandela Tornillo de montaje de la cubierta M6x10 Cubierta Casquillo Tornillo M8x25 de montaje del árbol de conexión J3 Arandela rbol de conexión J3 (lado de muñeca) Junta de aceite Unidad de muñeca Subeje de muñeca Tornillo M10x30 de montaje del subeje de muñeca Arandela Árbol de conexión J3 (lado de base J3) Tornillo M8x20 de montaje del árbol de conexión J3 Arandela Base J3 Elemento de conexión J3 Unidad de muñeca A05B-1039-K501 Fig. 6.4 Sustitución de la muñeca Tornillo M6x12 Tapa de goma - 68 - 6.5 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1 (OPCIONAL) 1 2 Retire el interruptor de límite de la placa metálica del interruptor de límite de montaje. Desconecte el cable del interruptor de limite. 34 Sustituya el interruptor de límite por uno nuevo. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior. • Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el A APÉND PÉNDICE ICE D TABL TABLA A DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. Ajuste el interruptor de límite. (Consulte 4,1) 5 A JBase 1 b a sJ1 e A Unidad de interruptor L i m i t s w i t cde h ulímite nit Vista V i e wA A M e t a l p ldel a t e interruptor of Placa metálica u nmontaje t i n g l i m itit s w i t c h de límitem ode N y lon de band Cinta nylon Tornillo L i m i t s wde i t cmontaje h m o u n tdel i n g b o ltlt interruptor de límite M4x25 M4X25 Arandela Washer LInterruptor i m i t s w i t cfinal h de carrera Tornillo M o u n t i nde g bmontaje o l t o f de la m oplaca u n t i n metálica g m e t a l de p l a t e f o rpara l i m ititels w i t c h montaje interruptor interrupto M 6 X 1 2 r de límite M6x12 Was herArandela C a b l e K721 K721 Cable Limit sw itch Interruptor final de carrera 6.5 Sustitución del interruptor de límite - 69 - 7. TUBERÍAS Y CABLEADO 7 MANTENIMIENTO B-81925SP/05 TUBERÍAS Y CABLEADO Las figs. 7 (a), (b) muestran el diagrama de cableado de la unidad mecánica. K 503((potencia J 3- ax is pow oder br ak e,freno, C E ) CE) K503 del er eje, puls J3, ec codificador, 504( R - J 3iB ) , K(Potencia 554( R - 30iA J 4-encoder ax is pow(codificador), er , puls ec oder , br ak EE, e, E ECE) ,,C CE) K504(R-J3iB),,KK554(R-30iA), K504(R-J3iB) eje) (J4, freno, 505( R - J 3iB ) , K(Potencia 555( R - 30iA J 4-encoder ax is pow(codificador), er , puls ec oder , br ak EE, e, E ECE) ,,A AS,CE) K505(R-J3iB),KK555(R-30iA), K505(R-J3iB), eje) (J4, freno, 506( R - J 3iB 3iB ) , K(Potencia 556( R - 30iA J 4 at oJ5, J encoder 5- ax is po(codificador), w er , puls ec oder , br ak e, e,E ECE) E,CE） K506(R-J3iB),,KK556(R-30iA), K506(R-J3iB) eje) (J4 freno, EE, 507( R - J 3iB 3iB ) , K(Potencia 557( R - 30iA J 4 at oJ5, J encoder 5- ax is po(codificador), w er , puls ec oder , br ak e, e,A AEE, S,EE ,CE) K507(R-J3iB),,KK557(R-30iA), K507(R-J3iB) eje) (J4 freno, AS, CE) 566( ncia R - 30iA ( J 4a t J5, o J encoder 5- ax is pow er , puls ec ode r , br ak e,A e,A S , ECAMARA, E ,C ,C A M E R ACE) ,CE) K566(R-J3iB)K(Potencia (Pote eje) J4 (codificador) (codificador), , freno, AS, EE, 567( ncia R - 30iA ( J 4a t J5, o J encoder 5- ax is pow er , puls ec ode r , br ak e,A e,A S , ECAMARA, E ,C ,C A M E R ALED, , LE DCE) ,CE) K567(R-J3iB)K(Potencia (Pote eje) J4 (codificador) (codificador), , freno, AS, EE, 436D3055 CAUTION K501, deliseje J1eral, brJ2, freno, K 501, KK551 551( J(potencia 1 t o J 2- ax pow ak e, e,C C E ) CE) K 502, KK552 552( J(encoder 1 t o J 2- de ax is ecJ1 oder br akfreno, e, C E )CE) K502, lospuls ejes al ,J2, K 721((interruptor J 1- ax ax is lim it slímite w it c hdel : opt K721 (interrupto r de ejeion) J1: opcional) Fig. 7 (a) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad d dee control integrada) 5 1 2 (R- J 3 i B ),K(Potencia 5 6 2 (R- 3 0 ieje A )(JJ4, 4 - encoder a xis xis p o we r,p u l se co d e r,b ra ke ,E E ,,CE CE ) K512(R-J3iB),KK562(R-30iA), K512(R-J3iB), (codificador), freno, EE, CE) 5 1 3 (R- J 3 i B ),K(Potencia 5 6 3 (R- 3 0 ieje A )(JJ4, 4 - encoder a xis xis p o we r,p u l se co d e r,b ra ke ,E E ,,A AAS, S ,CE ) K513(R-J3iB),,KK563(R-30iA), K513(R-J3iB) (codificador), freno, EE, CE) 5 1 4 (R- J 3 i B ),K(Potencia 5 6 4 (R- 3 0 ieje A )(JJ4 4 taoJ5, J 5 encoder - a xi s p o we r,p u l se co d efreno, r ,b ra ke ,E ,E E CE) ,CE ） K514(R-J3iB),,KK564(R-30iA), K514(R-J3iB) (codificador), EE, 5 1 5 (R- J 3 i B ),K(Potencia 5 6 5 (R- 3 0 ieje A )(JJ4 4 taoJ5, J 5 encoder - a xi s p o we r,p u l se co d efreno, r ,b ra ke ,E ,E E AS, ,A S ,CE K515(R-J3iB),,KK565(R-30iA), K515(R-J3iB) (codificador), EE, CE)) 5 6 8 (R-cia 3 0eje i A )(J4 J 5encoder - a xi s p o(codificador), we r ,p u llse se co d r ,b ra ke ,A ,A S ,E ECAMARA, ,CA M E RA ,L E D,CE ) K568(R-J3iB)K(Potencia (Poten J4 at oJ5, (codificador) , efreno, AS, EE, LED, CE) 436D3055 CAUTION K 5 1 1 (J(potencia 1 t o J 3 - del a axi xi seje p o we ra kefreno, ,J3 ,J3 - a xi s p u l se co ddel e r,CE K511 J1 ral,b J3, codificador eje) J3, CE) K 7 2 1 (J 1 - axi axi s l i m ide t s wi tc h :del o peje t i o nJ1: ) opcional) K721 (interruptor límite Fig. 7 (b) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad d dee control remota) - 70 - B-81925SP/05 8 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES SUSTITUCIÓN DE CABLES Sustituya los cables periódicamente (cada 15.360 horas de funcionamiento o cada cuatro años, lo que se cumpla antes). Si un cable está roto o dañado, sustitúyalo conforme a este capítulo. Precauciones para la manipulación del cable de codificador (encoder): El conector del cable del codificador está provisto de una cinta de marcado, como se muestra abajo, para evitar su desconexión por descuido durante el transporte, la instalación o el mantenimiento. Si se desconecta el cable con la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización. No desconecte el cable excepto el tiempo necesario necesario para sustituir el cable del codificador. Fig. 8 Cinta de marcado 8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES Al cambiar cables, sujete el cable con una cinta de nylon en la posición especificada en las Fig. 8.1 (a) y (b). De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos. - 71 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO Sujeción cerca de la muñeca Clamp near the wrist en el brazo del eje J3 on the J3 arm B-81925SP/05 Sujeción ejep J4 J 4 - a x is is del c la la m Abrazadera J3 C l a m p in inen t hel e brazo J 3 arm C l Sujeción a m p o n ten h elau parte pper superior p a rdel t obrazo f J 2 adel r m eje J2 Abrazadera en la C l a m p o n t hbase e J 3 del b a sJ3 e Sujeción de la manguera flexible en el Clmp of the flexible hose elemento de iconexión del eje J2 o n t h e J 2 l in nk Sujeción Cde la manguera flexible en el lamp of the flexible hose elemento de conexión del eje J2 on the J2 arm 注意 CAUTION Sujeción del C l a m p i nent hla e base J2 ba s eeje J2 C l a m p u bajo n d e r lat hbase e J 1 del b aJ1 se Sujeción o n tcontrolador roller exit SalidaCdel Fig. 8.1 (a) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada) Sujeción cerca de la muñeca Clamp near the wrist en el brazo del eje J3 on the J3 arm Sujeción J 4 - a xi xi s del c l am am eje p J4 Abrazadera J3 C l a m p i nen t hel e brazo J3 arm Sujeción C l aen m pla oparte n t h esuperior upper del brazo p a r t o f t h e del J 2 eje a r mJ2 Abrazadera en la C l a m p o n t hbase e J 3 del b a sJ3 e Cl a mp o f de t h ela fmanguera lexible hose Sujeción oflexible n t h e Jen 2 el l in inelemento k de conexión del eje J2 Sujeción de manguera flexible Cl ala mp of the fle x i b l e hen o sel e elemento de conexión del eje J2 on the J2 arm 注意 CAUTION C l a m p i nen t h la e Jbase 2 b adel s e eje J2 Sujeción Sujeción C l a m p u nbajo d e r la t hbase e J 1 del b a sJ1 e Sujeción C l a m p b edetrás h in in d t de h e la c ocaja n n e cdel t o rconector box Fig. 8.1 (b) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control remoto) - 72 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de BB’ Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de CC’ Posición de la señalización Estándar Posición de la señalización Vista detallada de A Cuando se especifica la opción de pinza servo (Nota 1) Alinear las marcas una con otra, centradas alrededor de la esponja. (Nota 1) Alinear las marcas una con otra, centradas alrededor de la esponja. (Nota 2) Dejar las partes no usadas conectadas. (Nota 2) Dejar las partes no usadas conectadas. Vista seccional de DD’ Fig. 8.1 (c) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada) - 73 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO CINTA DE NYLON CINTA DE NYLON VISTA B B-81925SP/05 Sección AA SECCIÓN CC Fig. 8.1 (d) Sujetacables (unidad de de control integrado) - 74 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Estándar 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de FF’ Vista desde E Posición de la señalización Estándar Posición de la señalización Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista desde G Vista desde H Fig. 8,1 (e) Posición de sujeción de los los cables - 75 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de la señalización Vista desde I Posición de la señalización Vista detallada de K Vista detallada de J Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista desde L Fig. 8.1 (f) Posición de sujeción de los cables Posición de la señalización Vista detallada de M Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista desde NN’ Fig. 8.1 (g) Posición de sujeción de los cables - 76 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de la señalización Posición de la señalización Vista detallada de O Estándar 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Vista detallada de P Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de QQ’ Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo Vista seccional de RR’ Fig. 8.1 (h) Posición de sujeción de los cables - 77 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Posición de la señalización Posición de la señalización Posición de la señalización Fig. 8.1 (i) Posición de sujeción de los cables 8.2 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES En este apartado se describe el procedimiento para cambiar un cable en la unidad mecánica. Para sustituir únicamente un cable dañado, siga estas instrucciones. Después de sustituir un cable, lleve a cabo un ajuste. Ver Subapartado 5.5 antes de sustituir el cable. • Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Para facilitar la sustitución del cable, retire el co compensador mpensador del eje J2 siguiendo los pasos explicados a continuación. • Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°. • Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2. Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) Desconecte la ppotencia otencia y a continuación desconecte todos los conectores de cable al cuerpo principal del controlador (Fig. 8.2 (a),(b)). Retire el sujetacables (Fig. 8.2 (c)). Saque la placa metálica de la salida del con controlador trolador y a continuación saque las do doss placas metálicas que fijan la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)). Separe los cables de la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)). Saque del controlador todos los cables conectados al cuerpo principal del robot. Saque las m mangueras angueras de aire y el cable AS (cuando se especifiq especifique ue la opción AS) de la placa de conexión del marco (Fig. 8.2 (c)) Retire la cubierta del co compartimiento mpartimiento de las baterías y des desenchufe enchufe las ter terminales minales de lo loss cables ddee la batería de la placa de bornes que hay en la parte trasera del compartimiento de las baterías (ver Fig. 8.2 (c)). - 78 - B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES 10 Saque el tornillo del sujetacables que hay en la sección inferior de la base del eje JJ11 y ddesmonte esmonte el sujetacables de la base del eje J1. A continuación corte la tira de nylon que sujeta el cable (ver Fig. 8.2 (c)). 11 Retire el torn tornillo illo del sujetacables existente en la base del eje J2 y desmonte el sujetacables de la base del eje J2. A continuación, corte la tira de nylon que sujeta el tubo de grasa al sujetacables y desmonte del sujetacables el tubo de grasa (ver Fig. 8.2 (e)). 12 todos s los conectores a losdelcables de los de los ejes J1 a de J4.la m 13 Saque Retire todo los tornillos de la placa conector demotores la muñeca y desmonte muñeca uñeca la placa del conector (ver Fig. 8.2 (f)). 14 Saque los tornillos de los dos sujetacables dentro del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f)) 15 Retire la esp esponja onja de su sujeción jeción de cables del interior ddel el brazo del eje J3 a través del ag agujero ujero de fundición del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f)). 16 Corte la tira de nnylon ylon que sujeta el cable en el extrem extremoo el brazo del eje J2 y retire el cable del sujetacables (ver Fig. 8.2 (f)). 17 Retire del brazo del eje J2 la placa de ssujeción ujeción del ssoporte oporte de la manguera flexible y desmonte el soporte de la manguera flexible de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (g)). 18 Retire el tornillo de la placa de sujeción del soporte de la manguera flexible en el lado ddel el brazo J2 y desmóntela de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (h)). 19 Tire hacia fuera, hacia el lado del eje J2, de todos los cables que con conducen ducen hasta la muñeca a través del brazo del eje J3. 20 Cortar la banda de nylon donde está fijado el cable en el extremo del brazo del eje JJ2, 2, y qquitar uitar el cable de la abrazadera. (Ver Fig.8.2 (f)). 21 Retire de la base del eje J3, del elemento de con conexión exión J2 y de la base del eje J2 las placas de sujeción del soporte de la manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y desmonte los soportes de la manguera flexible (ver Fig. 8.2 (g)). 22 Retire los tornillos de la placa de cub cubierta ierta de la bas basee del eje JJ22 y de la placa de sujeción de la manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y desmóntelas de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (d)). 23 Tire hacia fu fuera, era, hacia el lado de la base del eje J2, de todos los cables que cond conducen ucen hacia la sección inferior de la base del eje J1, a través del tubo hueco del eje J1. 24 Tire del cable del lado del brazo del eje J2 y del cable del lado del elemento de conexión del eje J2 a través de las aberturas en las paredes izquierda y derecha de la base del eje J2, hacia el interior de las paredes izquierda y derecha, respectivamente. Ahora se pueden desmontar los cables del robot. 25 Sustituya cada cable por uno nuevo. 26 Monte los cables de la siguiente manera: Proceda con cuidado durante la configuración de los cables y para las posiciones de sujeción (ver Figs. 8.1 (a), (c),(e) hasta (i) y Figs. 8.2 (a) hasta (g). • Inserte la abr abrazadera azadera de esponja en el bbrazo razo del eje JJ33 a trav través és del ag agujero ujero de fu fundición ndición del brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. Fig. 8.2 (f). • Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80) (ver Fig. 8.2 (g)). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6×12) de fijación del sujetacables a la base del eje J2. • Sujete los cables en las posiciones marcadas. • Conecte el tubo de vvacío acío de manera que coincida con las m marcas arcas del pan panel el del conector y la placa del conector de la muñeca. • Consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D para apretar los tornillos para los cuales no se ha especificado especificado un par de apriete. 27 Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5. - 79 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES • MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada) 1 Para facilitar la sustitución del cable, retire el co compensador mpensador del eje J2 siguiendo los pasos explicados a continuación. • Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°. • Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2. 2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5. (Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.) Desconectar la alimentación del controlador y desconectar los conectores de los cables de la pa parte rte trasera del pedestal. del robot desde el controlador (RP1, RM1, RM2) (Fig. 8.2 (i)). 4 Saque los tub tubos os de vacío y el cable A AS S (cuando se es especifique pecifique la opción AS) del panel (Fig. 8.2 (i)). 5 Quitar la placa ddee m metal etal sin ejercer fuerza excesiva sobre los cables internos. Advertir que los cables internos quedan fijos (Fig. 8.2 (j)). 6 Retire la bbatería atería y los cables de puesta a tierra. Corte las tiras de nylon que ssujetan ujetan los conectores (M4M5M, M4M5BK, J10T, M3P) (Fig. 8.2 (k)). 7 Saque los tornillos que sujetan las piezas del conector (Fig. 8.2 (j)). 8 Saque el compartimiento del conector y desmonte la pieza del conector del compartimiento. Desmonte también la placa que sujeta el cable de la placa del conector. A continuación corte la tira de nylon que sujeta el cable a la placa y desmonte la placa (ver Fig. 8.2 (l)). 9 Siga lo loss paso pasoss 10 hasta el 22 ppara ara la sustitución de cables en caso de un robot con unidad de control incorporada. 10 Sustituya cada cable por uno nuevo. 11 Monte los cables siguiendo en orden inverso los pasos de extracción 9 hhasta asta el 22. Proceda con cuidado durante la configuración de los cables y en las posiciones de sujeción (ver Figs. 8.1 (b) hasta (i) y Figs. 8.2 (b), (d) hasta (m)). • Inserte la abr abrazadera azadera de esponja en el bbrazo razo del eje JJ33 a trav través és del ag agujero ujero de fu fundición ndición del brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. Fig. 8.2 (f). • Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80) (ver Fig. 8.2 (g)). • Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6 (12) de fijación del sujetacables a la base del eje J2. • Sujete los cables en las marcas visibles en los cables. • Los tornillos sin par de ap apriete riete es especificado pecificado deben apretarse según el APÉNDICE D 3 TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. 12 Ajuste tempo temporalmente ralmente el cable a la placa de sujeción del cable con la ayuda de una tira de nylon y también ajuste temporalmente la placa de sujeción del cable a la caja del conector. Meta el cable en la caja del conector para que no cuelgue y sujételo con una tira de nylon (ver Fig. 8,2 (m)). 13 Añada uunn nuevo compartimiento ddee conector a la placa del conector. Saq Saque ue la placa de sujeción del cable de la caja del conector y únala a la placa del conector (ver Fig. 8.2 (l)). 14 Instale el cable siguiendo los pasos 1 al 7 en orden inver inverso. so. • Conecte el tubo de vvacío acío de manera que coincida con las m marcas arcas del pan panel el del conector y la placa del conector de la muñeca. 15 Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5. - 80 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES C N J1 CNJ1 CRF7 Robot Rob bo o tM-410iB/450 M- 41 10 0 iiB B/ 450 CNJ CN J2 Potencia del Motor po w emotor r J 1M CNJ 5 J 2M J 3M J 4M Encoder. Pu l s e c o d e r R D II// R D O , XHBK, RO T CNG CN G FRENO BRAKE CNJ CN J4 CNJ CN J3 CRR64 Detalle De t a i l o fdec alabconexión l e c o n n ede c t icable o n f oalr sevoamplificador. servo amplifier Robot R o b o M-410iB/450 t M - 4 1 0 iB iB / 4 5 0 R-J3iB (Servoamplificad R - J(Servoamplificador) 3 i B ( S e r v o a mor) p llii f i e r ) ＣＮＪ１Ａ C RF7 CRF7 ＣＮＪ１Ｂ CRR64 CRR 64 ＣＮＪ２Ａ ＣＮＪ２Ｂ ＣＮＪ４ CNJ3A C NJ3A ＣＮＧＣ CNJ3B C NJ3B ＣＮＧＢ ＣＮＧＡ Pulsecoder Encoder. ( P u l s e c o d e r ,R ,R D I / R D O (Encoder, , X H B KRI/RO, ,ROT) XHBK, ROT) FRENO BRAKE Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J4M) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J3M) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J2M) Potencia M o t o r pdel o wmotor er (J1M) Fig. 8.2 (a) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-J3iB) - 81 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO CNJ6 CNJ5 CNJ3 CNG B-81925SP/05 Robot M-410iB/450 M- 41 10 0 iiB B/ 45 50 0 Ro ob bo ott CNJ2 CNJ4 Controlador R-30iA (R-30iA Controller) Potencia M o t o r pdel o wmotor er CNJ1 J 1M J 2M J 3M J 4M Encoder. Pulsecoder R D I/ I/ R D O ,X HB K ,RO T FRENO BRAKE CRF8 CRR88 • DeDetalle dhee lac aconexión cab sevoamplificador. ・ t a il o f tde b le c o n nde e c tcable io n lef oal r ssevoamplificad e r v o a mp lif ie ror. Ro ob bo ott M- 41 10 0 iiB B/ 45 50 0 Robot M-410iB/450 Controlador R-30iA (R-30iA Controller) R-30iA (Servoamp lificador) R - 3 0 i(Servoamplificador) A (Servo a am m p l i f i er er ) CNJ1A CRF8 CNJ1B CRR88 CNJ4 CNJ2A CNJ2B CNJ3A CNGC CNJ3B CNGB CNGA Pulsecoder Encoder. ( P u ls ls e c o d e r ,,R RI/ RO (Encoder, RI/RO, ,XHBK,ROT) XHBK, ROT) BRAKE FRENO Motor pow e r motor Potencia del (J4M) M o t o r p o wdel e r motor Potencia (J3M) Motor pow e r motor Potencia del (J2M) M otor pow e r motor Potencia del (J1M) Fig. 8.2 (b) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-30iA) - 82 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Compartimiento de baterías Tornillo de la placa metálica de la cubierta del compartimiento de baterías M6X10 Abrazadera sujetacables sujetacables Sujetacables para sujetar el tornillo M10x16 Tornillo para maquinaria Phillips Manguera de aire (Tubo de vacío) Cable AS (opcional) Panel de conectores Placa metálica de salida del controlador Tornillo para maquinaria Phillips Abrazadera de Abrazadera de goma para goma sujetar la placa metálica Fig. 8.2 (c) Sustitución de un cable (Controlador Integrado) Manguera lado del F l e x i b l e h o s eflexible o f J 2 l i ndel k s i d e m oJ2 u n t iplaca n g m e tde a l pmontaje late brazo bolt M6X10 tornillo M6x10 Placa de cubierta de la base del eje J2 tornillo M6x10 at e J 2 b a s e c o v e r p l at bolt M6X10 注意 CA UT I O N Sujetacables bajo la base del eje J1 tornillo M6x12 Cable clamp under the J1 base bolt M6X12 Fig. 8,2 (d) Sustitución de un cable Sujetacables am pbajo C a b l e c l am o n t la he J2 base base B o l t del M 6eje X 1 2J2 LOCTITE 242 tornillo M6x12 Loctite 242 Tubo G r e a sde e t grasa ube Fig. 8,2 (e) Sustitución de un cable - 83 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 PULSECODER A8 6 0 W r i s t del c o nconector n e c t o r pde l a tla e muñeca Placa Tornillo b o l t M 6M6x10 X10 Tornillo B o l t M 6M6x10 X10 Cubierta brazo J 3 a r m cdel ove r del eje J3 Tornillo B o l t MM6x10 6X10 T a k e o u t tla h eesponja sponge Extraiga in this direction en esta dirección. J 3 a r m cdel o v ebrazo r Cubierta del eje J3 Abrazadera C l a m p i n J 3ena rel m brazo del eje J3 Tornillo M6x12 Bolt M6X12 Sujetacables C a b l e c l a m p en at el extremo the e n d o fdel the brazo del eje J2 J2 arm Esponja der esujeción Cable t a i n i ng ng s p o n g edel cable Cubierta delJ 2brazo a r m del c o veje er J2 Tornillo M8x12 bolt M8X12 N y l o nde b anylon nd Cinta Fig. 8,2 (f) Sustitución de un cable Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Manguera flexible del lado del brazo J2 Manguera flexible del lado del elemento de conexión J2 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Tornillo M10x30 30 Loctite 242 Soporte de manguera flexible Placa de sujeción del soporte Tornillo M10x80 Loctite 242 Placa de sujeción del soporte Soporte de manguera flexible Fig. 8.2 (g) Sustitución del cable - 84 - MANTENIMIENTO B-81925SP/05 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES Manguera flexible del Flexible hose of J 2 arm lado del brazo J2 placa side mouting plate de montaje tornillo bolt M6X10 M6x10 Fig. 8.2 (h) Sustitución del cable Conector de sujeción del robot desde el controlador Manguera de aire (Tubo de vacío) Cable AS Panel Fig. 8.2 (i) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) r emoto) - 85 - 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO Tornillo de montaje de la placa del conector M6x10 Placa del conector Tornillo de montaje de la placa del conector M6x16 Tornillo para fijar la pieza (cuatro tornillos cada una) Fig. 8.2 (j) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) r emoto) Vista desde B Tornillo M6x10 de montaje del cable de tierra Cable de tierra Sección B-B Tornillo para maquinaria phillips para montaje del cable de la batería Cable de baterías Sección C-C Fig. 8.2 (k) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) r emoto) B-81925SP/05 - 86 - 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05 Placa del conector Tornillo de montaje de la placa M6x10 Tornillo de montaje del compartimiento M4x10 Tornillo de montaje del cable Fig. 8.2 (l) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) r emoto) Caja del conector Placa de montaje del cable Tornillo de montaje de la placa M6x10 Vista desde B Fig. 8.2 (m) Sustitución de un cable (unidad de control remoto) r emoto) - 87 - II. CONEXIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 1 1.ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT La Fig. 1 muestra muestra las dimensiones externas del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL COMPENSADOR ÁREA DE INTERFERE INTERFERENCIA NCIA DEL MOTOR J2 Fig. 1 Dimensiones externas - 91 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.1 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA La Fig. 2.1 (a) muestra las relaciones entre el desfase horizontal del centro de gravedad de la carga en la muñeca y la inercia de carga admisible. Consulte la Fig. 2.1 (b) para comprobar si el centro de gravedad de la carga se encuentra dentro o fuera de la muñeca. La Fig. 2.1 (c) muestra las relaciones entre el desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la muñeca y el peso de carga admisible. Para obtener información acerca del desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la muñeca, consulte la Fig. 2.1 (d). La carga de la muñeca debe estar dentro de los rangos correspondientes en las Figs. 2.1 (a) y 2.1 (c) y deben satisfacerse las condiciones del momento de muñeca y la inercia de muñeca admisibles. Consultar la tabla de especificaciones de “PRÓLOGO” sobre el momento de muñeca admisible y la inercia de muñeca admisible. Para obtener información sobre cómo calcular la inercia de la carga, consulte la Fig. 2.1 (e) . n e a d tii rm e p2 ) a m g r g a k c ( e a d c e ia ñ u c r m e In la Desfase horizontal permitido cuando Desfase horizontal permitido cuando el centro de gravedad cae en el el centro de gravedad cae en el rango interior de la muñeca (r i) rango exterior de la muñeca (rf) Fig. 2.1 (a) Gráfico lineal de la carga permisible para la sección de la m muñeca uñeca (desfase horizontal) Rango interior de la muñeca Rango exterior de la muñeca Fig. 2.1 (b) Condición de carga en la muñeca admisible admisible - 92 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT Desfase vertical a g r a c e d d a d i c a p a C Fig. 2.1 (c) Gráfico Gráfic o lineal de la carga permisible para la sección de la muñeca (desfase horizontal) Centro de gravedad de la pinza Centro de gravedad de la carga total Desfase vertical permitido para el centro de gravedad Centro de gravedad de la pieza de trabajo Fig. 2.1 (d) Condición de carga en la muñeca permitida - 93 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 La inercia total alrededor del eje (J4) de la muñeca es la suma de la inercia de desfase horizontal de una pieza de trabajo y la inercia geométrica alrededor del centro de gravedad de la pieza de trabajo. Se puede calcular tal y como se muestra a continuación. Inercia total Inercia Inercia de geométrica alrededor deldesfase centro de gravedad W L, l, a, b, r J : Masa (Peso) (kg) : Extensión (m) : Inercia (kgm²) Desfase horizontal Nota) Si la pinza o la carga tienen una for forma ma complicada, dividirla en formas simples según se muestra a continuación. Calcular la inercia geométrica y el desfase de inercia de cada forma, después sumarlo. Expresiones para calcular la inercia alrededor del centro de gravedad (inercia geométrica) Fig. 2.1 (e) Cálculo de la inercia - 94 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.2 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA) A LA MUÑECA La Fig. 2.2 muestra la superficie de montaje del end effector en el extremo de la muñeca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. En este caso, utilice tornillos de acero (clase de resistencia 12.9), que deben apretarse ejerciendo un par de entre 470 y 670 Nm (46 a 66 kgfcm). 10-M10 rosca profundidad 19 Intervalos idénticos en la circunferencia PCD160 Sección AA' profundidad 19 Intervalos idénticos enthela circunferencia Vista desde B Fig. 2.2 Superficie de montaje del end effector (herramienta de trabajo) - 95 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.3 CONEXIÓN B-81925SP/05 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) NOTA Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida del reductor. Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot. 1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3 Pulse F1, ([TYPE]). 4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMAN PERFORMANCE. CE. MOT ION P ERF ORM ANCE AN CE Group1 No. PAYLOAD 1 450.00 [ 2 450.00 [ 3 450. 00 [ 4 450.00 [ 5 450.00 [ 6 450.00 [ 7 450.00 [ 8 450.00 [ 9 450.00 [ 10 450.00 [ [kg] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] Act ive P AYL OAD numbe r = 0 [ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD S SETIND ETIND > INDENT 5 > Se pueden configurar 10 cargas diferentes usando los números de cond condición ición 1 a 10 en es esta ta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET. OTION PAYLOAD SET JOINT Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment 1. PAYLOAD [kg] 2. PAYLOAD CENTER X [cm] 3. PAYLOAD CENTER Y [cm] 4. PAYLOAD CENTER Z [cm] 5. PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 6. PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 7. PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] [ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT 10% ] 450.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 HELP - 96 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 Center ofン robot flange 手 首 フ ラde ジ Centro la muñeca xg (cm) X ) m c ( g z 2 Iy(k g・cm ) Z 重of 心 gravity Centerde Centro gravedad 質 量 mm ( kg kgm(kg) ) Mass Peso (kg) 2 Ix(k g・cm ) X 心 gravity Center重de of Centro gravedad ) m c ( g y Y 6 7 8 Configure la carga útil, la pos posición ición del centro de gravedad y la inercia en entorno torno al centro de ggravedad ravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD PAYLOAD SET. Las ddirecciones irecciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path and C Cycletime ycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con F4 ([YES] ([YES])) o F5 ([NO]). Al pulsar pulsar F F33 ([ ([NUMBER]) NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET ppara ara otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. Pulse de página yanterior volver a la pantalla MOTION PERFORMAN PERFORMANCE. CE. PulsarlaF5tecla ([SETIND]), entrar lapara carga útil deseada ajustando el número de condición. - 97 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.3.1 CONEXIÓN B-81925SP/05 Cambiar entre modos Hay dos configuraciones diferentes de parámetros para M-410iB/450 de acuerdo a lo grande que es la inercia de la carga. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de inercia estándar) Modo de inercia estándar 2 Inercia de carga admisible en la muñeca 196kg m (2000kgf･cm･s2) Modo de alta inercia 294kg m2 (3000kgf･cm･s2) Asegurarse de realizar las configuraciones de parámetros adecuadas de acuerdo a la carga, según se describe a continuación. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de inercia estándar) PRECAUCIÓN Cuando la inercia de una pieza excede la inercia admisible en el modo de inercia estándar, los componentes de la unidad mecánica se pueden degradar prematuramente. Para configurar los parámetros, ejecutar el programa de configuración, que se guardó antes del envío desde fábrica. Ya que este programa configura los parámetros para modo de alta inercia, si se necesita configurar los parámetros del modo de inercia estándar, ejecutar el programa que resetea este programa. Método de configuración Especificar y ejecutar este programa de la Tabla 2.3.2 directamente en la pantalla de selección de programa o crear otro programa programa y llamar al programa desde él. Cuando el programa se ejecuta completamente, aparecerá el mensaje “SRVO-333 Power off to reset SRVO -333 TURN OFF THE CONTROLLER, THEN TURN IT ON AGAIN ” , indicando que debe apagar y encender el controlador. Si se apaga y enciende el controlador otra vez, se completará el cambio de parámetros. . [Ejemplo de programa] (En el caso del controlador R-30iA) 1: CALL J4UPM44C (i) Configurar el parámetro i de entrada para el programa de configuración del número de grupo del robot. Cuando se omite el parámetro i, las configuraciones de parámetros para todos los all M-410iB/450 del controlador se cambian por modo de alta inercia. Tabla 2.3.2 Programas para cambiar cambiar de modo Programa para configuración Programa para resetear Controlador R-J3iB Controlador R-30iA J4UPSPC.PC J4STD.PC J4UPM44C.PC J4STM44C.PC - 98 - B-81925SP/05 CONEXIÓN 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT Comprobación de la configuración Cuando se ejecuta el programa de configuración, las configuraciones realizadas se visualizan en la pantalla de usuario. Para visualizar la pantalla de usuario, pulsar la tecla MENUS y seleccionar "9 USER." [Información visualizada en la pantalla de usuario] Para configuraciones de inercia estándar: Configuración de la carga (Payload) estándar (GP: X) Desconectar la potencia Para configuraciones de alta inercia: Configuración de la carga (Alto Payload) (GP: X) Desconectar la potencia X representa el número de grupo configurado en el parámetro. Procesado de excepciones En los siguientes casos, se aplica un procesado de excepción, los parámetros no cambian, y aparece en la pantalla un mensaje que describe las excepciones excepciones de procesado. (1) Cuando el grupo config configurado urado en el parámetro de entrada i del programa configu configurador, rador, no está presente [Información la pantalla de usuario] Númerovisualizada de entradaenincorrecto Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto. (2) Cuado el gru grupo po especificado por el parámetr parámetroo de entrada i del program programaa configurador no es M-410iB/450. [Información visualizada en la pantalla de usuario] El grupo no es M-410iB/450 Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto. - 99 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 2.4 CONEXIÓN B-81925SP/05 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS La Fig. 2.4 muestra las posiciones de los orificios para montar los accesorios. Estos tornillos, para los que no se especifica par de apriete, apretarlos según la tabla del Apéndice D. 4-M8 rosca profundidad 16 Centro de rotación del eje J1. Orificio de paso 2-M12 Orificio de paso 4-M12 Fig. 2.4 Dimensiones de la superficie de montaje de accesorios - 100 - 2.5 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 SUMINISTRO DE AIRE Existen dos aberturas de suministro de presión de aire a ambos lados del soporte, como se muestra en las Figs. 2.5 (a) y (b). El conector es un R 3/8 hembra. Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera. AI R22 AIR22 ( This no does not cuando exis t (Esto existe se when s ercable v o hand c able o de especifica de cámara or cam er a c able is spec if ied.) ied.) servopinza.) Unión delunion panel Panel R3/8 R 3 hembra / 8 f a m a le le (Lado de aire) ( Air de outsalida let s ide) AI R12 Air hos e de aire (Tubo de vacío) Manguera O ut s ide diam et er 16 16m m Diámetro exterior mm, IDiámetro nside diam et er 9.9.5 5m mm) m interior AIR11 A AIR21 IR21 ((Esto This does not ex ist no existe cuando se especifica when er vo hand c able cable des cámara o de servopinza.) or c am er a cable is s pecif ied. ) 注 意 CAUTI O N Unión panel Panel del union R3/8 R 3 / 8 hembra f e m a le le (Lado de entrada de aire) ( Air inlet s ide) T h e r o u tde e olos f atubos i r p i pde i n gaire Recorrido EntraInlet da AIR11 AIR12 ( A IR21 A IR22) OSalida utlet Fig. 2.5 (a) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de control integrada) - 101 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 AIR11 AAIR21 IR21 (This not cuando exist se especifica (Esto does no existe when hand cable deservo cámara o decable servopinza.) or camera cable is specified.) Panel del union Unión panel 3 / 8 f e ma le le R3/8Rhembra (Lado (Air inlet de entrada de side) aire) Manguera de aire (Tubo de vacío) Air hose Diámetro exterior 16 mm, O u t s i d e d i ame ame t e r 1 6 m m Diámetro interior 9.5mm 9.5 mm) Inside diameter 注意 CAUTION ION E A AIR22 A IR22 ((Esto T h i s no d o existe e s n o tcuando e x i s t se w h e n s ecable r v o hde a ncámara d c a b l eo de especifica or camera cable is specified.) servopinza.) A' RM2 RM1 RP1 AIR11 AIR21 AS1 Unión panel Paneldel union R3/8 R 3 / 8hembra f e ma le le ( A i r ode u t l salida e t s i dde e ) aire) (Lado AIR12 Recorrido The r out ede of los air tubos pipingde aire Entrada Inlet AIR11 (AIR21 AIR12 Salida O u tl e t AIR22) Fig. 2.5 (b) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de ccontrol ontrol remoto) - 102 - CONEXIÓN B-81925SP/05 2.6 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT INTERFACE DE CABLE OPCIONAL ADVERTENCIA ・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. ・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. ・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. ・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya el comportamiento del cable que sobresale. ・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. ・ Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver con cinta de acetato. (Ver Fig.2.6 (a)) ・ Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener los más lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos. que los conectores conectores de sellado de dell lado de la he herramienta rramienta y el del robot ・ Asegurarse de que y de los terminales de los cables, para evitar que el agua entre en la unidad mecánica. Acoplar también una cubierta en el conector qu que e no se use. ・ Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no estén deteriorados. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. Cable deect latherramienta E nd eff ec or (hand ha nd) )c cab abl le Cortar lasecessa longitudes dethcable innecesarias. C ut unnece unn ssar ry lengt eng of unus unused ed w ire r rod od Aislamiento Ins nsul ulati ation proces proc essi sing Fig.2.6(a) Disposición del cable de la herramienta (pinza) La Fig. 2.6 (b) y (c) muestra la posición de la interface de la herramienta del robot. Fin interfacebásica. EE, cable de usuario (línea de señal), cable de servopinza, cable de cámara, se preparan como función NOTA En cada cable opcional se escribe algo como lo siguiente en al paner de conectores EE(RI/RO) interface : EE (Conector para la herramienta del robot) Cable de usuario (línea de señal): AS Cable de servopinza (encoder) : M5P Cable de servopinza (potencia, freno): M5M Cable de la cámara: CAM - 103 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 E E i n t e r fEE ace Interface Estándar S ta n d a rd U s e r cde a busuario le Cable (Signal (línea deline:AS2) señalización: AS2) [option] Opción Interface E E i n t e r fEE ace Cable de usuario Interface de cable de EInterface E i n t e r f aEE ce U s e r c a b l e(línea de (Signal line:AS1) señalización: AS1) [option] Opción Servo hand cable servopinza (M5P) interface (M5P) Interface de Camera cable cable de interface cámara 注意 CAUTI O ON N S e r v o h ade n d cable c a b l ede Interface iservopinza n t e r f a c e (M5M) (M5M) Cable de usuario User cable (línea de (Signal line:AS2) Cable de usuario señalización: AS2) User cable [option] (línea de señalización: AS2) Opción (Signal line:AS2) Opción [option] W hsee nespecifica c a m e ralacopción a b le ode p tio n issde s pcámara e c ifie d Cuando cable W h e n se s eespecifica rv o h a n dlaoopción p tio n de is pinza s p e c ifie d Cuando servo Fig. 2.6 (b) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (unidad de co control ntrol integrada) Cable U s e r c de a b lusuario e (línea de señalización: AS1) (signal line:A S 1) [Opción option] Interface S e r v o h a nde d cable c a b l e de (M5P) iservopinza nterface (M 5P) Interface S e r v o h a nde d cable c a b l e de (M5P) iservopinza nterface (M 5P) 注意 CAUTI O N E EInterface E i n t e r f aEE ce RM2 RM1 Cable U s e r de c a busuario le (línea de line:A S 2) (signal señalización: AS2) [option] Opción RP1 AIR11 AIR21 AS1 Standard Estándar Cable U s e r cde a b usuario le (línea señalización: AS2) (signalde line:A S 2) Opción [option] EInterface E i n t e r f aEE ce W h e n sse e r especifica v o h a n d olap topción i o n i s de s ppinza e c i f i eservo d Cuando EInterface E i n t e r f aEE ce Cable U s e r cde a busuario le (línea de señalización: AS2) (signal line:A S 2) [ o p t i o n ] Opción Interface C a m e r a cde a bcable le de cámara interface W h e nse c aespecifica m e r a c a blal eopción o p t i o ndei scable s p e cdei f cámara ied Cuando Fig. 2.6 (c) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (Unidad de control remoto) - 104 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05 (1) EE interface (EE) Fig. 2.6 (d) and (e) muestra la disposición de pines para la interface EE. ADVERTENCIA La señal RDO para el controlador R-J3iB y la señal RO para el R-30 iA son incompatibles entre ellas porque se usan diferentes formatos de salidas. Para más información, consulte el manual de mantenimiento para los controladores. Conector acoplable C omforma b le le c o n n e c t o r AA63L-0001-0234#S2524M 63L- 0001- 0234# #S S2524 4M M ((Fujikura:JMSP2524M) F u j ik ik u r a ::JJ M S P 2 5 2 4 M ) E E i n t e r f a cdel e (robot RDI/R D O ) ( W r i(lado sstt s i dde e ) la muñeca) Interface de la herramienta (RDI/RDO) A63L-0001-0234#R2524 AA63L-0001-0 6 3 L - 0 0 0 1 - 234#R2524F 0 2 3 4 # R 2 5F2 4(Fujikura.Ltd) F ( F u jjii k u r a ..L Ltd) 4 RDO4 9 RDI1 15 RDI5 3 RDO3 2 RDO2 7 XHBK 8 0V 1 RDO1 6 RDO6 En d Herramienta de e f ftrabajo ector 5 RDO5 14 13 12 11 10 RDI3 XPPABN RDI8 RDI4 RDI2 20 19 18 17 16 24V 24V 24V 24V RDI6 24 23 22 21 RDI7 RDO8 RDO7 P l e a s er p r e pelacliente r e nte by user. A preparar prepara por clie XHBK: de herramienta) herramienta) X H B K Hand : Ha an nbroken d b r o k e(Anticolisión n XPPABN : Presión neumática anormal Controller Controlador XPPAB N : Pneumatic pressure abnormal Fig. 2.6 (d) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-J3iB) Conector acoplable Comform a b le le c o n n e c t o r A63L-0001-0234#S2524M A63L- 0001 1-- 0 2 3 4 # #S S2524M (Fujikura:JMSP2524M) (Fujikura:JMSP2524M) Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (lado de la muñeca) E E i n t e r f a c e ( R I/ I/ R O ) ( W r iiss t s i d e ) A63L-0001-0234#R2524 A63L-0001-0 234#R2524F F (Fujikura.Ltd) A63L- 0001- 0234#R2524F(F Fu ujikura a.. L t d ) 4 RO4 9 RI1 15 RI5 3 RO3 2 RO2 7 XHBK 8 0V 1 RO1 6 RO6 5 RO5 Herramienta En d def ftrabajo e ector 14 13 12 11 10 RI3 XPPABN RI4 RI2 RI8 20 19 18 17 16 24V 24V 24V 24V RI6 24 23 22 21 RI7 Controller Controlador 0V RO8 RO7 P l e a s er ppor r e pelar acliente re by user. A preparar prepara XHBK: de herramienta) herramienta) X H B K Hand : H a nbroken d b r o k e(Anticolisión n XPPABN : Presión neumática anormal XPPAB N : Pneumatic pressure abnormal Fig. 2.6 (e) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-30iA) (2) Interface del cable de usuario (línea de señal) (opcional) Fig. 2.6 (f) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal). - 105 - 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN Conector C o n f o r macoplable able connector A 6 3 L - 0 0 0 1 - 34#S2524MX 0 2 3 4 # S 2 5 2 4 (Fuji M X (kura) F u jjii k u r a a)) A63L-0001-02 A63L-0001-0234#S2524MX (Fujikura) ((Fujikura; F u j i k u r aJMSP2524F) ;JMSP2524F) Interface deU se cable r in t ede rf ausuario ce (A S 2 )(AS2) (W rist (Lado sid e ) de la muñeca) A63L-0001-0234#R2524FX (DDK) A63L-0001-0234#R2 A63L-0001 -0234#R2524FX(D 524FX(DDK) DK) 4 S4 9 S9 15 S15 14 S14 20 S20 El T hcliente e c u sdebe t o m e preparar r should estos p r e p adispositivos re these devices } Señal External signal externa 3 S3 8 S8 S19 12 S12 18 23 S23 1 S1 6 S6 13 S13 19 24 S24 2 S2 7 S7 22 S22 11 S11 S17 En d Herramienta ffector deEtrabajo 5 S5 17 S18 B-81925SP/05 10 S10 16 21 S21 } S16 h e c u sdebe t o m epreparar r should ElT cliente prepare these devices estos dispositivos Interface deUcable (Lado de la muñeca) se r in tde e rf ausuario ce (A S 1(AS2) ) (J1 sid e) A63L-0001-0234#W2524M(DDK) A63L-0001-0234#W2524M A63L-0001 -0234#W2524M(DDK) (DDK) 1 S1 5 S5 10 S10 2 S2 6 S6 11 S11 16 S16 3 S3 12 S12 17 S17 21 S21 13 S13 18 S18 22 S22 4 S4 8 S8 7 S7 9 S9 14 S14 19 S19 23 S23 15 S15 20 S21 2 24 S24 Conform able connector Conector acoplable A 6 3 L 0 0 0234#S2524F(DDK) 11- 0 2 3 4# 4# S 2 5 2 24 4F(DDK) A63L-0001-0234#S2524F(DDK) A63L-0001-0 (DDK;JMSP2524F) (DDK; JMSP2524F) Fig. 2.6 (f) Disposición de pines para la interface de ccable able (línea de señalización) de usuario (opcional) (opcional).. (3) Interface de cable de pinza servo (opcional) La Fig. 2.6 (g) muestra la disposición de pines para el conector de la interface de cable de pinza servo. NOTA El conector preparado por el cliente para la interfaz de servocable debe ser de tipo recto; uno de tipo codo no puede pasar por el agujero del eje J4. Conector C o m f o r t aacoplable ble connector MS M S 3106B 3 1 0 6B 6B 20-15P 20-15P APpreparar l e a s e p r epor p a rel e cliente by customer. servopinza S e rvo h aInterface n d in t e rfde a ce (M 5 M )(W(M5M) rist rist sid e ) (Extremo de la muñeca) 2 0 - 1 5 S (3 ..5 5 SQ 2 3 A) A J5U1 B KC( J 5 ) G B J5V1 J5G1 J5 W 1 D BK(J5) C F E S e rvo h aInterface n d in t e rf de a ceservopinza (M 5 P )(Wrist )(Wrist sid e ) (M5P) (Extremo de la muñeca) 1 6 S- 1 S(1 . 2 25 5 SQ 1 3 A) 6 V (B T 5 ) A P RQ J 5 0 V(E1 ) G 0V(BT5) B XPRQJ5 FG D 5 V(E1 ) C F E Servo motor Servomotor e a s e p r epor p a r eel AP lpreparar by customer. cliente Conector C o m f o r t aacoplable b le le c o n n e c t o r CONTROLADOR CONTROLLER M S3106B 3 1 0 6B 6B16-1P 16- 1P MS Fig. 2.6 (g) Disposición del pineado para la inteface de cable de servopinza (opción) - 106 - CONEXIÓN B-81925SP/05 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3.1 TRANSPORTE El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Fig. 3.1 (a) y (b) muestran las posiciones de transporte. Nota) Note) Peso laemáquina M a cde hin w e i g h t : 2 . 4: t o2,4 n ( itoneladas n c l u d i n g c(incluido o n t r o l l eel r ) controlador) Capacidad de Crane ca p ala c igrúa t y : 2 .5 .5 : t o 2,5 n o rton m oor más e Robot posture Capacidad 1.0 o más S l i n g c a pde a cla i t yeslinga : 1 ..0 0 t o: n o r mton ore Posición de transporte del robot on transportation Eslinga Sling : 4 pc :s 4 piezas Posición ostur ure e Axi s Eje Post 0° 0° J 1 J1 Orificios de M20 M20 thre a dpaso e h oroscados le J2 90° J2 90° transporte ) ( (Para F o r t r accesorios a n s p o r t e qde u iip ptransporte) ment) J 3 J3 1 2 5 ° -125° 0° J 4 J4 0° Centro C e n t e rde o f gravedad g r a vi vi t y ( R e m o t edec o ntroller) (unidad control remoto) S ect i on A A ' Sección AA' 1116 注意 CAUTO I N 0 9 0 2 A' A 1030 410 2934 Centro de gravedad C e n t e r o f g r a v itit y (unidad de control (Integrated controller) integrada) TEquipo r a n s p o rde t etransporte quipment 1080 Cáncamo M24 (2pzs) M 24 eyebol t （2 pcs） Fig. 3.1 (a) Transporte mediante grúa - 107 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN Nota) Peso de la máquina: B-81925SP/05 2,4 toneladas (incluido el controlador) Orificios de paso roscados M20 (Para accesorios de transporte) Sección AA' Soporte de la carretilla elevadora Posición de transporte del robot Eje Posición J1 0° J2 90° J3 -125° J4 0° Centro de gravedad (unidad de control remoto) Centro de gravedad (unidad de control integrada) Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora PRECAUCIÓN Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable mientras se transporte. El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la muñeca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta antes de de transportar el robot. Usar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar el robot con carretilla elevadora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot. Antes de mover el robot usando abrazadera abrazadera de transporte de carretilla elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de transporte de carretilla elevadora. No estirar los cáncamos lateralmente. Evitar golpear con las palas o con la carretilla elevadora. No dejar ningún cable estirado sobre un elemento que deba ser transportado. - 108 - CONEXIÓN B-81925SP/05 3.2 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN INSTALACIÓN (1) Instalación del robot con el soporte estándar A continuación se describe cómo instalar el robot con el soporte estándar, que viene montado de fábrica con el robot. La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) muestra un ejemplo real de instalación del robot. Fije la placa del suelo (chapa de hierro) al suelo con anclahes químicos de 16 M20 (potencia clase 4.8) • Los tornillos sin par de apriete especificado especificado deben apretarse según el A APÉNDICE PÉNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS. NOTA 1 Si la base del robot se fija directamente al suelo con ancla anclass mecánicas, mecánicas, es posible que caigan los anclajes a causa de la oscilación de la carga durante el funcionamiento del robot. 2 No nivele (con una ccuña, uña, por ejem ejemplo) plo) la base base del robot y la placa del suelo. De De lo contrario, al no estar el robot en contacto con la placa del suelo, cualquier vibración del robot puede acentuarse. 8-φ24 Agujero pasante 0 8 0 1 Centro de rotación del eje J1 Parte delantera Fije el robot con la ayuda de ocho orificions de paso con la marca Fig. 3.2 (a) Dimensiones del orificio de instalación de la base para el robot - 109 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 16-φ24 Agujero pasante Centro de rotación del eje J1 Parte delantera Anclaje químico M20 (16 pzs) Clasificación de la resistencia 4.8 Par de apriete 190Nm (19kgm) Tornillo de montaje del robot M20x40 (8 pzas) Clasificación de la resistencia 12.9 Par de apriete 530Nm (54kgm) Base del robot Placa Superficie del suelo Fig. 3.2 (b) Instalación de muestra NOTA 1 El cliente debe prepara los siguientes componentes: • Ocho tornillos de sujeción para el robot: M20×40 (clase de resistencia 12.9) • 16 anclajes químicos: M20 (clase de resistencia 4.8) • Una placa de suelo: 32t de grosor 2 El cliente es es el responsable responsable de la preparación previa a la instalación (el montaje de anclajes, por ejemplo) - 110 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 La tabla 3.2 (a) y la Fig. 3.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base. La Tabla 3.2 (b) indica la distancia y el tiempo ddee detención del J1 al J3 hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia o por paro controlado controlado después de la entrada de la señal de paro. Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación. Tabla 3.2 (a) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base Momento Vertical MV Fuerza en dirección vertical FV Momento horizontal MH : Fuerza en dirección horizontal FH Al parar Al acelerar/ decelerar 27.000 Nm (2755 gfm) 28.000 N (2857 kgf) 0 Nm (0 kgfm) 0N (0 kgf) 35.000 Nm (3.571 kgfm) 31.000 N (3.163 kgf) 10.000 Nm (1.020 kgfm) 9.000 N (918 kgf) Paro por desconexión de potencia 104.000 Nm (10.612 kgfm) 56.000 N (5.714 kgf) 44.000 Nm (4.490 kgfm) 21.000 N (2.143 kgf) Tabla 3.2 (b) (b) Tiempo y distancia de detención detención del robot por paro por desconexión de potencia después de la entrada de la señal de paro Modelo M-410iB/450 Tiempo de paro [ms] Distancia de paro [grados] (rad) Carga y velocidad máximas. ※ Posición de máxima carga y máxima inercia. ※ Eje J1 636 Eje J2 212 Eje J3 148 21.8 (0.38) 6.8 (0.12) 5.4 (0.09) Tabla 3.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot r obot se detenga por Paro Controlado después de la entrada de la señal de paro Modelo M-410iB/450 ※ ※ Tiempo de paro [ms] Distancia de paro [grados] (rad) Carga y velocidad máximas. Posición de máxima carga y máxima inercia. Eje J1 844 31.4 (0.55) Eje J2 836 29.2 (0.51) Eje J3 820 29.5 (0.51) Fig. 3.2 (c) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base - 111 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 (2) Instalación del robot con el soporte estándar Se puede instalar un robot con un control separado en un soporte preparado por el cliente, sin usar el soporte estándar, que viene montado de fábrica con el robot. La Fig. 3.2 (d) muestra cómo retirar el soporte estándar del robot. Primero sitúe el robot en la posición °, J3 = 25°, J4 = 0°,, a continuación dispóngase a levantar la parte del robot siguiente: ejeencima J1 = 0°del , J2eje = -45 que hay por J1 con una cuerda. Saque los tornillos de montaje del eje J1 (dieciséis tornillos M16×65) y separe la base del eje J1 del soporte. • • • • • La Fig. 3.2 (e) muestra la interfaz de instalación para el robot. Diseñe un soporte teniendo en cuenta los siguientes puntos: Disponga el espacio necesario para cambiar el motor del eje JJ1. 1. Disponga el espacio necesario para montar y ddesmontar esmontar el útil de masterización. Disponga el espacio necesario para el mantenimien mantenimiento to periódico (como el cambio y desengrase de las baterías) baterí as) Evite que el robot interfiera con los cables y la caja de conectores. Asegúrese ddee que la configuración es lo bastante fuerte para resistir la fuerza y el m momento omento que se detallan en la Tabla 3.2 (b). Para fijar la base del eje J1 al soporte, use dieciséis tornillos de un tamaño M16 (de resistencia clase 12.9) y una longitud de al menos 65 mm. Nota) Note) Peso de la máquina: 2,1 ton Ma c h i n e we i g h t 2 . 1 t o n Capacidad de la grúa: 2,5 ton o más Crane capacity 2.5 ton or more Capacidad de la eslinga: 1.0 ton o más S l i n g c a p a c i t y 1 . 0 t o n o r mo r e Eslinga: 4 Sling 4 Soporte F o rde k l i fla t carretilla bracket elevadora JBase 1 b a sJ1 e FMarco rame Posición de transporte del robot Rob obot ot po post st ur ure e on Eje Posición t r anspor t at i on J1 0° POSTURE AXIS J2 -45° J1 0° J3 -25° J2 - 45 5°° J4 0° J3 - 25 5°° J4 0° Tornillo J 1 b a s edemmontaje o u n t i n gde b olal t base J15M16x65 M 1 6 X6 ( 1 6 p c(16pzs) s) Arandela Washer Fig. 3.2 (d) Cómo extraer el soporte (robot con unidad de control separada) - 112 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05 32 2 17 6 Útil de masterizado Ma Mastering stering fixt ure Compartimiento de baterías B att ery box 88 0 6 ) 0 0 5 ( 7 5 3 Parte R o b ofrontal t f r o ndel t robot 2 4 2 1 17 2 7 3 Ａ 0 8 20 9 Espacio sustituir d s p a c e t para o R e q u iirr erequerido el motor del eje J1 is m o t o r r e p l ac ac e t h e J 1 - a x is 25 0 Cable de conexión del robot R obo t connection cable 37 0 Ｂ 65 Rosca para Tap f or ear tierra th 18 5 29 0 65 290 160 160 65 65 16φ 18 Pasante 16-Φ 18 Throug hr ough Vista Vi e wA A orificio φ 26 profundidad 20 (Lado trasero) J1 base mounting t hrough ho hole le montaje de la base del eje J1 a través del orificio s p o t h o l e Φ 2 6 D e p t h 2 0 ( B a c k s iid de） 5 6 0 8 8 5 6 0 4 3 0 4 3 0 1 2 0 1 2 Útilstering de masterizado Mastering Ma fixt ure 5 6 5 6 88 0 Salida de grasa Grease outlet Vista V i e wB B Fig. 3.2 (e) Interface de instalación para el robot (con unidad de control separada) quitando el pedestal estándar - 113 - 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN 3.3 CONEXIÓN B-81925SP/05 ÁREA DE MANTENIMIENTO La fig. 3.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Área de masterización Área de mantenimiento del controlador controlador (Sólo para controlador integrado) Fig. 3.3 Área de mantenimiento 3.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN La Tabla 3.4 muestra las condiciones de instalación. - 114 - APENDICE APÉNDICE B-81925SP/05 A A.LISTADO DE RECAMBIOS LISTADO DE RECAMBIOS Tabla A (a) Cables Nº Especificaciones Funciones K501 A660-4004-T257 Potencia del eje J1 al J2, freno K502 A660-8014-T699 Encoder de los ejes J1 y J2 K503 A660-4004-T258 Potencia del eje J3, freno, codificador K504 A660-4004-T259 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE K505 A660-4004-T271 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K506 A660-4004-T272 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE K507 A660-4004-T273 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE, AS K511 A660-8014-T785 K512 A660-8014-T786 Potencia del eje J1 al J2, freno, potencia del eje J3, freno, codificador Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE K513 A660-8014-T787 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K514 A660-8014-T788 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE Observaciones Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-J3iB Para CE, Controlador remoto Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, K551 A660-4004-T573 Potencia del eje J1 al J2, freno K552 A660-8015-T899 Encoder de los ejes J1 y J2 K554 A660-4004-T564 Potencia del eje J4, freno, codificador, EE K555 A660-4004-T565 Potencia del eje J4, freno, codificador, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador remoto R-J3iB Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, EE, AS Controlador Integrado R-30iA K515 A660-8014-T789 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS K556 A660 4004 T566 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE Para CE, Controlador Integrado R-30iA - 117 - A. LISTADO DE RECAMBIOS APÉNDICE B-81925SP/05 Nº Especificaciones Funciones Observaciones K557 A660-4004-T567 Potencia del eje J4 al J5, freno, codificador, EE, AS K562 A660-8015-T889 Potencia del eje J1 al J2, freno, codificador, EE, AS K563 A660-8015-T890 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4, freno, codificador, EE, AS K564 A660-8015-T891 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE K565 A660-8015-T892 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS K566 A05B-1039-D001 K567 A05B-1039-D002 Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, CAMARA Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, K568 A05B-1039-D003 K708 A660-8012-T572 CAMARA, LED Codificador del eje J1 al J2, potencia del eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, CAMARA, LED Tubo de cierre K721 A660-8012-T573 Overtravel del eje J1 Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador Integrado R-30iA Para CE, Controlador remoto R-30iA Para CE, Controlador remoto Tabla A (b) Motor Eje Especificaciones J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 J4 A06B-0235-B605#S000 Observaciones (ModeloαM30/4000i) Modelo αiS 30/4000 (ModeloαM8/4000i) Modelo αiS 8/4000 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. Al pedir el motor, especificar el motor cuyo número de de especificación termina en #S000. - 118 - A.LISTADO DE RECAMBIOS APÉNDICE B-81925SP/05 Tabla A (c) Reductor Eje Especificaciones Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J4 A97L-0218-0265#450C-37 A97L-0218-0265#450C-37 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0218-0266#450E-257 A97L-0118-0949#70C-36 A97L-0118-0949#70C-36 Tabla A (d) Equipo del motor de alimentación Nombre Especificaciones Equipo del motor de alimentación para el reductor de los ejes J2, J3 A97L-0218-0245#257 Tabla A (f) Tope Nombre Tope pendular del eje J1 Tope de control del rango de movimiento del eje J1 Especificaciones A290-7039-V201 A05B-1039-K201 Observaciones Tope estándar Tope opcional Tabla A (p) Grasa para la batería Nombre Especificaciones Batería A98L-0031-0005 Grasa A98L-0040-0119#7KG Grasa A98L-0001-0179#2-2,5KG Observaciones 1.5V tamaño D (4pzs/1 robot) Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Shell Alvania GREASE S2 Tabla A (g) (g) Junta auxiliar para el motor Nombre Junta auxiliar para el motor Especificaciones A98L-0004-0771#A12TP Observaciones Para los motores del J1 al J3 NOTA El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador auxiliar incorporado. - 119 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN B APÉNDICE DIAGRAMA DE CONEXIÓN Fig. B (a) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE) B-81925SP/05 - 120 - B-81925SP/05 APÉNDICE B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN - 121 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 Fig. B (b) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza) - 122 - B-81925SP/05 APÉNDICE B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN - 123 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE Fig. B (c) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Remoto para CE) B-81925SP/05 - 124 - B-81925SP/05 APÉNDICE B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN - 125 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 Fig. B (d) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza) - 126 - B-81925SP/05 APÉNDICE B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN - 127 - B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05 CONTROLLER CNJ1A 1 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) J1U1 2 J1V1 3 J1W1 CNJ1B 2 J1U1 J1V1 3 J1W1 1 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) CNJ2A 1 J2U1 2 J2V1 3 J2W1 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) CNJ2B 1 J2U1 2 J2V1 3 J2W1 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) CNJ3A 1 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) J3U1 2 J3V1 3 J3W1 CNJ3B 1 J3U1 2 J3V1 J3W1 3 0721#3HASKX 0726#031KSX 0727#ASM(3) CNJ4 1 J4U1 2 J4V1 J4W1 3 0984#H03SSX 0996#031KSX 0997#ASL(3) CNJ5 1 J5U1 2 J5V1 3 J5W1 0984#H03SSX 0996#031KSX 0997#ASL(3) CNJ6 1 J6U1 2 J6V1 J6W1 3 0984#H03SSX CNGA 1 J1G1 2 J2G1 J3G1 3 0721#3HASKY 0726#031KSY 0727#ASM(3) CNGB 1 J1G1 2 J2G1 3 J3G1 0721#3HASKY 0726#031KSY 0727#ASM(3) CNGC 0984#H03SSY 0996#031KSY 0997#ASL(2) 1 J4G1 2 J5G1 3 (J6G1) CRR88 A1 BK(J 1,J 2) A 2 BK(J3) D3200M(YY) 0730#042KMFXX 0727#ASMT(2) 0727#ASNT(2) 0726#041KMXX 0727#ASM(2) 0727#ASN(2) B1 BKC(J 1,J 2) B2 BKC(J3) A1 J3G1 B1 BK(J3) BKC(J4,J5,(J6)) A2 J3G1 B2 BKC(J3) A 3 B K ( J 4 , J 5 , ( J 6 ) ) B3 0730#062KMFXX 0727#ASMT(2) 0727#ASNT(4) M3BK1 J4G1 B1 A2 B K (J4,J5,J6)(A 1) B2 A3 B K C (J4,J5,J6)(A 1) B3 A1 CRF8 0726#061KMXX 0727#ASM(1) 0727#ASN(2) M4M5BK J5G1 B K (J4,J5,J6)(A 2) B K C (J4,J5,J6)(A 2) A63L- 0002-0008#H48S B A C 1 XPRQJ1 PRQJ1 2 XPRQJ2 PRQJ2 5V(B1,B2) 3 XPRQJ3 PRQJ3 5V(C1,C2) 4 XPRQJ4 PRQJ4 5V(D1,D2) 5V(A1,A2) 0460#101KD 0456#ASL(1) 0456#ASN(8) 0535#101KDF 0456#ASLT(1) 0456#ASNT(8) M 3P A5 XPRQJ3 B5 0V(C2) 5 XPRQJ5 PRQJ5 5V(E1) A4 B4 FG 6 (XPRQJ6) (PRQJ6) (5V) A3 5V(C1) B3 0V(BT3) A2 5V(C2) B2 6V(BT3) A1 0V(C1) B1 PRQJ3 7 0V(A1,A2) 8 RI 1 RI 2 0V(B1,B2) 9 RI 3 RI 4 0V(C1,C2) 10 RI 5 RI 6 0V(D1,D2) 11 RI 7 RI 8 0V(E1) 12 RI 9 (XPPABN) RO 1 (0V) 13 RO 2 0535#201KDF 0456#ASLT(2) 0456#ASNT(16) RO 3 14 RO 4 RO 5 15 RO 6 RO 7 16 RO 8 XHBK 17 2 4 V F ( A 1 , A 2 , A 3 ,A ,A 4 , A 5 ) X R O T 18 2 4 V I N( A 1 , A 2 , A 3 , A 4 , A 5 ) 0V(G1,G2) M4M5P B1 0 A1 0 D R A IN A8 0 V ( B T 5 ) B9 B8 D R A IN 0 V (B T 4) 0460#201KD A7 6V(BT5) B7 6V(BT4) 0456#ASN(16) A6 PRQJ5 B6 PRQJ4 A5 XPRQJ5 B5 XPRQJ4 A4 0V(E1) B4 A3 5V(E1) B3 0V(D2) 5V(D1) A2 5V(E1) 0V(E1) B2 5V(D2) B1 0V(D1) A9 A1 0456#ASL(2) J1OT 0535#031KSFY 0456#BSLT(2) 1 24VF(A1) 24VIN(A1) 2 XROT 3 KEYING 0460#031KSY 0456#BSL(2) K721 A6 60 - 80 12 - T5 73 0460#031KSY 0456#ASM(2) K109 A0 5B - 10 37 - D0 01 Fig. B (e) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-30 R -30iA Integrado para CE) (Incluye el caso donde se selecciona la opción de servopinza) - 128 - APÉNDICE B-81925SP/05 B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN J1 MOTOR (α iS3 30 0/4000) 0648#62222SD 0749#12A1 M1 M D C J2 MOTOR (α iS3 30 0/4000) 22-22P(8.0SQ 46A) A J1U1 B J1V1 J1G1 J1W1 M2 M 0648#82222SD 0749#12A1 0848#A10SL1 0850(8) GB 1 8 M1 P 9 10 4 5V(A1) 5V(A2) 0V(A1) 5 6 7 6V(BT1,BT2,BT3, BT4,BT5) + 0648#610SL3SJ 0653#04AC 22-22P(8.0SQ 46A) A J2U1 B J2V1 J2G1 J2W1 D C 10SL1(0.3SQ 3A) 6V(BT1) 10SL1(0.3SQ 3A) 1 XPRQJ1 PRQJ1 0V(BT1) 0V(A2) 2 3 0848#A10SL1 0850(8) FG 8 M2 P 9 10 6V(BT2) XPRQJ2 PRQJ2 0V(BT2) 0V(B2) 4 5V(B1) 5V(B2) 0V(B1) 5 6 7 M1BK 1 0 S L - 3 P ( 1 .2 .2 5 S Q 1 3 A ) C BATTERY B 0648#810SL3SJ 0653#04AC A BK(J1) BKC(J1) M2BK 1 2 3 FG 1 0 S L - 3 P ( 1 . 25 25 S Q 1 3 A ) C B A BK(J2) BKC(J2) 0V(BT1,BT2,BT3, BT4,BT5) J 3 M O T O R (α (α i S S3 30/4000) 0648#82222SD 0749#12A1 M3 M D C 2 2 - 2 2 P ( 8 . 0S 0S Q 4 6 A ) A J3U1 B J3V1 J3G1 J3W1 K551 A6 60 - 40 04- T5 73 0848#A10SL1 0850(8) M3 P 9 10 10SL1(0.3SQ 3A) 6V(BT3) 1 XPRQJ3 2 PRQJ3 FG 3 0V(BT3) 0V(C2) 4 5V(C1) 5V(C2) 0V(C1) 8 5 6 7 K552 A6 60 - 80 15- T8 99 0648#810SL3SJ 0653#04AC M3BK 1 0 S L - 3 P ( 1 .2 .2 5 S Q 1 3 A ) C PMAFIX1 B J4 MOTOR (α iS8 8// 4 0 00 00 ) M4 M 22- 22P(8.0SQ 46A) 0881#1810S 0881#10C K553 A6 60 - 40 04 - T6 13 A BK(J3) BKC(J3) D C PMAFIX2 0848#B10SL1 0850(8) 9 10 A B 5 6 7 0648#810SL3SJ 0653#04AC M4BK 1 0 S L - 3 P ( 1 .2 .2 5 S Q 1 3 A ) C B 0460#101KD 0456#ASM(2) 0456#ASN(8) 0460#101KDF 0456#ASMT(2) 0456#ASNT(8) B5 R I9 A4 R I4 B 4 XHBK A3 R I3 B3 R I8 A2 R I2 B 2 R I7 A1 R I1 B1 R I6 A BK(J4) BKC(J4) K554 A6 60- 40 04 - T5 64 K555(AS) A6 60- 40 04 - T5 65 K556 (ADDITIONAL AXIS) A6 60- 40 04 - T5 66 K557(AS,ADDITIONAL AXIS) A6 60- 40 04 - T5 67 EE EE1 1 A5 R I5 J4U1 J4V1 10SL1(0.3SQ 3A) 6V(BT4) 1 XPRQJ4 2 PRQJ4 3 FG 0V(BT4) 0V(D2) 4 5V(D1) 5V(D2) 0V(D1) 8 M4 P J4G1 J4W1 EE 2 0460#121KDF 0456#ASNT(9) 0460#121KD 0456#ASN(9) A6 RO 6 B6 0 V ( G 2 ) A5 RO 5 B5 0 V ( G 1 ) A4 RO 4 B4 2 4 V ( A 4 , A 5 ) 2 4 V I N ( A 4 , A 5 ) A3 RO 3 B3 2 4 V ( A 2 , A 3 ) 2 4 V I N ( A 2 , A 3 ) A2 RO 2 B2 R O8 A1 RO 1 B1 RO 7 ZIPPER TUBE K708 A660-8012- T572 EE W2524F 4 9 15 RI5 R I1 (0.5S Q 5A ) φ 9 .6 - φ 1 5 RO RO 4 3 RO 3 8 0V(G1) 7 14 R I 9 ( X P P A B N ) 13 2 RO 2 12 24VF(A5) 24VF(A4) 24VF(A3) 20 19 18 24VIN(A5) 24VIN(A4) 24VIN(A3) 24 RI 7 23 0 V ( G 2 ) 22 XROT SQ1:J1 AXIS LIMIT SWITCH ( O P T I O N :A :A 0 5 B - 1 0 3 9 - H 2 1 2 ) D U M M Y ( O P T I O N :A :A 0 5 B - 1 0 3 77- H 2 1 1 ) CO M SQ 1 24VF(OT) NC M - 4 10 10 i B / 4 5 0 (R-30iA INTEGRATED CONTROLLER) :MOVABLE CABLE:A0 CABLE :A05B5B- 1039- H351 to H354 1 RO 1 6 5 11 24VF(A2) 17 24VIN(A2) 21 RO 10 16
