«Промышленные роботы»

Модуль 6 Промышленные роботы и транспортно-накопительные
системы
Тема № 22. Промышленные роботы.
Тема: «Промышленные роботы»
Учебные вопросы:
1. Назначение и классификация промышленных роботов.
2. Захватные устройства ПР.
3. Приводы ПР.
4. Использование ПР для обслуживания станков.
5. Применение ПР на сборочных работах.
Литература:
1. Власов С.Н., Позднеев Б.М., Черпаков Б.И. Транспортные и загрузочные
устройства и робототехника. М.: Машиностроение, 1988. 144 с.
дополнительная
1. Металлорежущие станки / Н.С. Каменев, Л.В. Красниченко и др. – М.:
Машиностроение, 1980. - 500 с
2. Довбня Н.М., Кондратьев A.M., Юрьевич Е.И. Роботизированные
технологические комплексы. Л.: Машиностроение, 1990. 303 с.
1. Назначение и классификация
промышленных роботов
Использование ПР
 захват заготовок из накопителей;
 загрузка заготовок в станок;
 межстаночное транспортирование
полуфабрикатов;
 снятие деталей со станка;
 загрузка накопителей готовыми
деталями
Классификация промышленных
роботов
По конструктивным признакам:
Напольные ПР с горизонтальной выдвижной рукой и
консольным механизмом подъема.
Напольные ПР с горизонтальной выдвижной рукой,
установленной на подъемной каретке, перемещающейся
по направляющим поворотной колонны.
Напольные ПР с многозвеньевои рукой.
Портальные ПР с рукой, установленной на каретке,
перемещающейся по монорельсу.
Специализированные ПР.
Напольные транспортные тележки (робокары).
ПР для обслуживания автоматизированных складов
(штабелеры)
Напольные ПР с выдвижной рукой и
консольным механизмом подъема руки
Напольные ПР с выдвижной рукой,
установленной на подвижной каретке
Напольные роботы с качающейся
выдвижной рукой
Напольные ПР с многозвенной рукой
Портальные ПР с рукой,
установленной на каретке
Транспортный ПР
Напольные транспортные тележки
(робокары)
•
1 - тормозная катушка, 2 - транзисторное устройство управления, 3 - рукоятка
торможения, 4 - привод, 5 - сигнальная лампа, 6 - устройство обеспечения
безопасности движения, 7 - буферный щит, 8 - привод устройства управления, 9
- панель программирования, 10 - аккумуляторная батарея
2. Захватные
устройства ПР
Неуправляемые захватные
устройства типа пинцета
• а - типа пинцета в виде упругого разрезного валика, б - типа пинцета в
виде разрезной упругой втулки, в - типа клещей с одной подвижной
губкой, г - типа клещей с двумя подвижными губками;
• 1 - заготовка, 2 - рабочие элементы.
Не приводные захватные устройства
со стопорными механизмами
• а - для захвата
деталей по
наружному
диаметру,
• б - для захвата
деталей,
лежащих
стопкой,
• в - для захвата
деталей по
внутреннему
диаметру.
Клещевые захватные устройства с
рычажными передаточными механизмами
Клещевые захватные устройства с пневмоприводом
Захватные устройства для тел вращения (с реечным приводом)
Вакуумные и электромагнитные
захватные устройства
• а - схема эжектора, б - пневмоприсоска с шаровой опорой,
в - схема электромагнита, г - крепление вакуумных
присосок или магнитов
Байонетное крепление захватных
устройств
Механизм автоматической смены
захватных устройств
3.Приводы ПР
Приводы ПР
электрические
гидравлические
1.
2.
3.
4.
нерегулируемые,
регулируемые,
следящие,
адаптивные
пневматические
4. Использование ПР для
обслуживания станков
При использовании ПР для обслуживания
металлорежущих станков решаются
следующие задачи:
- захват заготовок из накопителей;
- загрузка заготовок в станок;
- межстаночное транспортирование
полуфабрикатов;
- снятие деталей со станка;
- загрузка накопителей готовыми деталями.
Состав типовых РТК
 промышленные роботы.
 металлорежущие станки.
 вспомогательное транспортное
оборудование
РТК 16К20Ф3Р с роботом напольного
исполнения М20П.40.01
•
1 - токарный станок с ЧПУ мод. 16К20РФЗ, 2 - УЧПУ станка, 3 - УЧПУ робота, 4 - пульт обучения
робота, 5 - захват, 6 - поворотный блок, 7 - шток горизонтального перемещения охвата, 8 - поворотное
устройство, 9 - каретка вертикального перемещения охвата, 10 - тактовый стол, 11 - зажимный патрон,
12 - подвижное ограждение рабочей зоны, 13 - револьверная головка с режущим инструментом, 14 задняя бабка.
РТК станка с ЧПУ мод 16К20Ф3Р с
роботом М10П.62.01