СТАНДАРТ ОРГАНИЗАЦИИ

СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
СТАНДАРТ ОРГАНИЗАЦИИ
Система качества АлтГТУ
Образовательный стандарт
высшего профессионального образования АлтГТУ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЙ СТАНДАРТ
УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЫ
«Теория механизмов и машин»
(наименование дисциплины)
151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение
машиностроительных производств»
(направление подготовки)
________БЗ.З_______
(код дисциплины)
ФГБОУ ВПО «Алтайский государственный технический университет
им. И.И. Ползунова»
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Предисловие
1)РАЗРАБОТАН __кафедрой «Теоретическая механика и механика машин»_________
(наименование кафедры, разработавшей стандарт)
2) Стандарт дисциплины разработан на основании ФГОС ВПО направления подготовки
(специальности)__151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств», приказ Минобразования от 24.12.2009 №827
_____
(наименование и дата утверждения)
3) Стандарт дисциплины ___«Теория механизмов и машин»______________________
(наименование дисциплины)
по своему назначению, структуре и содержанию полностью соответствует требованиям
УМКД.
4) Введен впервые
II
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
СОДЕРЖАНИЕ
1 Область применения …………………………………………………………….............
2 Нормативные ссылки ……………………………………………………………...........
3 Общие сведения о дисциплине. Паспорт дисциплины……………………………….
3.1 Выписка из рабочего учебного плана ООП………………………………………….
3.2 Цели и задачи освоения дисциплины………………………………………………...
3.3 Место дисциплины в структуре ООП направления (специальности)……………..
3.4 Требования к результатам освоения дисциплины……………………………………
3.5 Объем и виды занятий по дисциплине……………………………………………….
4 Рабочая программа дисциплины ……………………………………………………….
4.1 Содержание дисциплины………………………………………………………………
4.1.1 Тематический план дисциплины……………………………………………………
4.1.1.1 Лекции……………………………………………………………………………….
4.1.1.2 Лабораторные работы………………………………………………………………
4.1.1.3 Практические занятия………………………………………………………………
4.1.1.4 Курсовое проектирование………………………………………………………….
4.1.1.5 Самостоятельная работа студентов………………………………………………..
4.1.2 Учебно-методическое и информационное обеспечение дисциплины……………
4.1.2.1 Учебно-методические материалы по дисциплине……………………………….
4.1.2.2. Программное обеспечение и интернет-ресурсы…………………………………
4.1.3 Формы и содержание текущей и промежуточной аттестации по дисциплине….
4.1.4 Учебно-методическая карта дисциплины…………………………………………..
4.2 Условия освоения и реализации дисциплины………………………………………..
4.2.1 Методические рекомендации студентам по изучению дисциплины……………..
4.2.2Организация самостоятельной работы студента по дисциплине………………….
4.2.3Методические рекомендации преподавателю дисциплины……………………….
4.2.4 Образовательные технологии………………………………………………………..
4.2.5 Материально-техническое обеспечение дисциплины……………………………..
4.2.6 Особенности преподавания дисциплины…………………………………………..
4.3Лист согласования рабочей программы дисциплины………………………………
5 Лист изменений к стандарту дисциплины……………..………………………………
Приложение А: Контролирующие материалы по дисциплине………………………….
Приложение Б: Памятка (силабус) учебной дисциплины……………………………….
III
1
1
2
2
2
3
3
7
8
8
8
8
9
10
10
11
11
11
12
13
14
15
15
16
18
19
19
19
21
23
24
25
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
СТАНДАРТ ОРГАНИЗАЦИИ
Система качества АлтГТУ
Образовательный стандарт высшего
профессионального образования АлтГТУ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЙ СТАНДАРТ
УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЫ
_«Теория механизмов и машин»_
(наименование дисциплины)
Введен впервые
УТВЕРЖДАЮ
Начальник УМУ
______________________Щербаков Н. П._
(подпись)
( Ф.И.О.)
Дата__________________
(число, месяц, год)
1 Область применения
1.1Стандарт дисциплины устанавливает общие требования к содержанию, структуре,
объему дисциплины __«Теория механизмов и машин»______________________________
(наименование дисциплины)
и условиям ее реализации в АлтГТУ.
1.2 Действие стандарта распространяется:
а) на студентов, обучающихся по направлению (специальности)
_151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств»___________________________________________________________________
(код и наименование направления или специальности)
б) на преподавателей и сотрудников кафедры «Теоретическая механика и механика
машин».
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы ссылки на следующие государственные стандарты и стандарты АлтГТУ:
 ГОСТ Р 1.5-2004 Стандартизация в Российской Федерации. Стандарты национальные Российской Федерации. Правила построения, изложения, оформления и обозначения;
 ГОСТ 2.105-95 ЕСКД. Общие требования к текстовым документам;
 ФГОС ВПО направления подготовки «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств», утвержденный приказом Министерства образования и науки РФ №827 от 24.12.2009 г.;
 СТО АлтГТУ 12310-2011 Система качества. Образовательный стандарт высшего
профессионального образования АлтГТУ. Образовательный стандарт учебной дисциплины. Общие требования к структуре, содержанию и оформлению;
1
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
 СТО АлтГТУ 12005-2012 Система менеджмента качества. Образовательный стандарт высшего профессионального образования АлтГТУ. Самостоятельная работа студентов. Общие требования;
 СТО АлтГТУ 12570-2013 Система менеджмента качества. Образовательный стандарт высшего профессионального образования АлтГТУ. Общие требования к текстовым,
графическим и программным документам;
 СТО АлтГТУ 12700-2013 Система менеджмента качества. Образовательный стандарт высшего профессионального образования АлтГТУ. Занятия лабораторные. Общие
требования к организации, проведению и методическому обеспечению;
 СМК ОПД01-19-2008 Система менеджмента качества. Положение о модульнорейтинговой системе квалиметрии учебной деятельности студентов;
 СТП 12701-2009 Система качества АлтГТУ. Образовательный стандарт высшего
профессионального образования АлтГТУ. Практические и семинарские занятия. Общие
требования к организации, содержанию и проведению.
 СТО АлтГТУ 12400-2009 Система качества. Образовательный стандарт высшего
профессионального образования АлтГТУ. Курсовой проект (курсовая работа). Общие требования к содержанию, организации выполнения и оформлению.
 СТО АлтГТУ 12560-2011Система менеджмента качества. Образовательный стандарт высшего профессионального образования АлтГТУ. Текущая и промежуточная аттестация студентов.
3 Общие сведения о дисциплине. Паспорт дисциплины
3.1 Выписка из рабочего учебного плана ООП
БЗ.З Теория механизмов и машин
Направление: 151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств» (бакалавриат)
5 семестр: лекции – 34 час.; лаб. работа - 17 час.; СРС – 17 час.; РЗ; экзамен; трудоемкость 2 зач. ед.
6 семестр: пр. занятия - 18 час.; СРС – 58 час.; КП; зачет; трудоемкость 3 зач. ед.
3.2 Цели и задачи освоения дисциплины
Курс «Теория механизмов и машин», рассматривающий общие методы исследования
и проектирования механизмов и машин, входит в цикл базовых общепрофессиональных
дисциплин, формулирующих знания инженеров по конструированию и эксплуатации машин.
Общие методы анализа и синтеза механизмов дают возможность инженеру не только
находить параметры механизмов по заданным кинематическим и динамическим характеристикам, но и определять их оптимальные значения учетом многих дополнительных
условий.
Основными задачами дисциплины «Теория механизмов и машин» являются:
- ознакомление с основными видами механизмов;
- изучение структуры механизмов, общих принципов реализации движения с помощью механизмов;
- изучение общих методов анализа и синтеза механизмов и машин, в том числе с использованием ЭВМ;
- построение математических моделей механизмов и машинных агрегатов.
Все это способствует закреплению знаний, полученных студентами при изучении
естественнонаучных дисциплин и формулированию у них знаний, необходимых для последующего изучения специальных дисциплин, предусмотренных ФГОС.
2
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
3.3 Место дисциплины в структуре ООП направления (специальности)
Курс «Теория механизмов и машин» является базовой дисциплиной профессионального цикла ООП.
Изучение курса «Теория механизмов и машин» базируется на знаниях студентов, полученных при изучении курсов «Высшая математика», «Физика», «Инженерная графика»,
«Теоретическая механика», «Информатика».
Приступая к изучению курса «Теория механизмов и машин», студент должен знать:
- основы векторной алгебры, дифференциального и интегрального исчисления, решения дифференциальных уравнений;
- физические основы механики;
- основные понятия и аксиомы классической механики; преобразование систем сил;
условия и уравнения равновесия произвольной системы сил; кинематику точки и твердых
тел при различных видах их движения; общие теоремы динамики точки и материальной
системы; общие принципы динамики;
- форматы, оформление чертежей, изображения и обозначения элементов конструкций, стандарты инженерной графики;
- должен уметь работать на компьютере, находить с его помощью требуемую информацию.
Курс «Теория механизмов и машин» является теоретической основой для последующего изучения дисциплин профессионального цикла ООП по проектированию и эксплуатации машин.
3.4 Требования к результатам освоения дисциплины
Изучение курса «Теория механизмов и машин» должно способствовать формированию следующих общекультурных и профессиональных компетенций у студентов, обучающихся по направлению подготовки 151900:
Карта компетенций дисциплины_«Теория механизмов и машин»_______________
(наименование дисциплины)
1 Наименование компетенций дисциплины
Код
компетенции
по ФГОС
ВПО или
ООП
ОК-10
ОК-17
Содержание компетенции или её
части
способность использовать основные законы естественнонаучных
дисциплин в профессиональной деятельности, применять методы математического анализа и моделирования,
теоретического и
экспериментального исследования;
способность применять основные
методы, способы и
средства получения,
переработки информации, навыки
работы с компьютером как сред-
Формулировка компетенции
знать
уметь
владеть
- основные модели механики и границы их
применения; методы
оптимизации при решении многопараметрических задач.
-анализировать схемы
механизмов; использовать для решения типовых задач общие методы
анализа и синтеза механизмов;
-навыками использования современных методов и средств для
решения конкретных
задач
- правила оформления
конструкторской документации в соответствии с ЕСКД,
- общие требования,
предъявляемые к механизмам и машинам;
методы конструктор-
-использовать для решения типовых задач общие методы динамического анализа и синтеза
механизмов
- навыками оформления проектной и конструкторской документации в соответствии с
требованиями ЕСКД;
- навыками проведения
типовых расчетов по
теории механизмов.
3
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
ством управления
информацией.
ско-проектной работы,
способность использовать прикладные программные средства при
решении практических задач профессиональной деятельности, стандартные методы
проектирования;
- круг проблем в области эксплуатации машин и механизмов;
методы, подходы, технические средства,
используемые для их
решения.
-выбирать методы, подходы, технические средства для решения конкретной задачи
-навыками использования современных
методов и средств для
решения конкретных
задач; строить математическую кинематическую модель, динамическую модель;
способность проводить диагностику
состояния и динамики производственных объектов
машиностроительных производств с
использованием
необходимых методов и средств анализа;
- общие требования,
предъявляемые к механизмам и машинам;
основные этапы проектирования, основы поиска оптимальных решений;
- использовать для решения типовых задач общие методы анализа и
синтеза механизмов;
принимать решения, исходя из заданных условий, проводить оценку и
анализ полученных результатов .
-методами определения кинематических,
силовых и конструктивных параметров
механизмов, необходимых для их расчета и
ремонта;основами балансировки механизмов;методикой анализа
полученных результатов.
ПК-18
способность участвовать в разработке
математических и
физических моделей процессов и
объектов машиностроительных производств;
- основные модели механики и границы их
применения; основы
синтеза и анализа рычажных, зубчатых, кулачковых механизмов;
основы динамики машин; причины возникновения вибрации и
основные методы
виброзащиты
- использовать для решения типовых задач общие методы анализа и
синтеза механизмов;составлять уравнения кинетостатики для
структурных групп 2-го
класса, определять параметры динамической
модели машинного агрегата; определять основные размеры простейших
рычажных, кулачковых и
зубчатых механизмов.
- навыками выбора
аналогов и прототипов
конструкций при их
проектировании;
ПК-19
способность использовать информационные, технические средства при
разработке новых
технологий и изделий машиностроения.
- основные этапы про-
- проектировать и конструировать типовые
элементы машин; определять основные размеры рычажных, кулачковых и зубчатых механизмов
-навыками проведения
типовых расчетов по
теории механизмов.
ПК-3
ПК-17
ектирования механизмов и машин; правила
оформления конструкторской документации
в соответствии с
ЕСКД, правила изображения структурных
и кинематических схем
механизмов; основные
понятия по структуре
механизмов;
4
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
2 Компонентный состав дисциплины
Модуль дисциплины (раздел, тема)
Результаты освоения
дисциплины
Модуль 1
Основы проектирования
механизмов и машин: общие требования, основные
этапы проектирования,
поиск оптимальных решений. Структурный синтез
механизмов по Л.В. Ассуру – И. И. Артоболевскому.
ПК-18.
Знает:
основные понятия по
структуре механизмов;
правила изображения
структурных и кинематических схем;
основные этапы проектирования механизмов и
машин.
Умеет:
строить и анализировать
структурные схемы механизмов
Владеет:
навыками построения
структурных схем механизмов и способами их
изображения.
Знает:
правила изображения
кинематических схем;
методы кинематического
анализа механизмов.
Умеет:
строить кинематические
схемы и диаграммы;
строить и читать планы
скоростей и ускорений;
строить математическую
кинематическую модель.
Владеет:
навыками проведения
расчетов по ТММ.
Модуль 2
Кинематический анализ
рычажных механизмов
ПК-17, ПК-18, ПК-19
Модуль 3
Основные элементы зубчатых колес.
Кинематический анализ
зубчатых механизмов
ОК-10,
ПК-17, ПК-18
Модуль 4
Силовой (кинетостатический) анализ механизмов,
трение в машинах
Знает:
правила изображения
кинематических схем;
основы анализа зубчатых
механизмов.
Умеет:
анализировать схемы
механизмов; определять
основные параметры
зубчатого колеса; определять передаточные
отношения.
Владеет:
навыками проведения
типовых расчетов.
Знает:
основные модели механики и границы их применения; правила изображения кинематических
схем; основные понятия
5
Технологии формирования компетенций
Лекции
Средства и технологии оценки
Тестирование
Самостоятельная
работа
Экзамен
Лабораторные
работы
Лабораторные
работы
Самостоятельная
работа
Защита отчета по
лабораторной работе
Защита отчета по
лабораторной работе
Экзамен
Лекции
Самостоятельная
работа
Лабораторные
работы
Лабораторные
работы
Тестирование
Экзамен
Защита отчета по
лабораторной работе
Самостоятельная
работа
Выполнение
расчетнографического
задания
Лекции
Самостоятельная
работа
Лабораторные
работы
Лабораторные
работы
Защита
расчетнографического
задания
Тестирование
Экзамен
Защита отчета по
лабораторной работе
Самостоятельная
работа
Выполнение
расчетнографического
задания
Лекции
Самостоятельная
работа
Защита
расчетнографического
задания
Экзамен
Тестирование
Экзамен
Объем
в ЗЕТ
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Модуль 5
Колебания в машинах и
методы виброзащиты (основные понятия)
ОК-10,
ПК-17, ПК-18
Модуль 6
Кинематический синтез
механизмов: синтез рычажных механизмов; анализ кулачкового механизма; синтез эвольвентного
зубчатого зацепления и
планетарной зубчатой
передачи
ОК-10, ОК-17,
ПК-18, ПК-19
по структуре механизмов; основы анализа зубчатых рычажных механизмов.
Умеет:
составлять уравнения
кинетостатики для
структурных групп 2-го
класса.
Владеет:
навыками проведения
типовых расчетов.
Знает:
основные модели механики и границы их применения; основы динамики машин, причины
возникновения вибрации
и основные методы
виброзащиты.
Умеет:
проектировать типовые
элементы машин; использовать общие методы анализа и синтеза
механизмов.
Владеет:
навыками проведения
типовых расчетов по
уравновешиванию ротора и механизмов.
Знает:
основные модели механики и границы их применения; правила изображения структурных и
кинематических схем
механизмов; основные
этапы проектирования;
основы поиска оптимальных решений; основы синтеза механизмов.
Умеет:
определять основные
размеры рычажных, кулачковых и зубчатых
механизмов.
Модуль 7
Динамика машин, динамический синтез машинного агрегата по заданному коэффициенту неравномерности хода машины
ОК-10, ОК-17,
ПК-17, ПК-18, ПК-19
Владеет:
навыками проведения
расчетов по теории механизмов.
Знает:
основные модели механики и границы их применения; основы динамики машин.
Умеет:
использовать для решения типовых задач общие методы динамиче-
6
Самостоятельная
работа
Экзамен
Выполнение
курсового проекта
Защита проекта
Экзамен
Лекции
Самостоятельная
работа
Лабораторная работа
Тестирование
Самостоятельная
работа
Лабораторная работа
Тестирование
Лабораторная
работа
Выполнение
курсового проекта
Защита отчета по
лабораторной работе
Защита проекта
Лекции
Практические занятия
Самостоятельная
работа
Тестирование
Практические занятия
Выполнение
курсового проекта
Самостоятельная
работа
Выполнение
курсового проекта
Защита проекта
Экзамен
Лекции
Самостоятельная
работа
Тестирование
Практические занятия
Самостоятельная
работа
Защита проекта
Экзамен
Экзамен
Экзамен
Экзамен
Защита проекта
Экзамен
Экзамен
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
ского анализа и синтеза
механизмов; определять
параметры динамической
модели машинного агрегата.
Владеет:
навыками проведения
расчетов по теории механизмов.
Выполнение
курсового проекта
Выполнение
курсового проекта
Защита проекта
Экзамен
3.5 Объем и виды занятий по дисциплине
Паспорт дисциплины
Кафедра __Теоретическая механика и механика машин»_________________________
(наименование кафедры, обеспечивающей преподавание дисциплины)
Дисциплина __БЗ.З«Теория механизмов и машин»_____________________________
(шифр с указанием цикла подготовки, наименование дисциплины)
Статус дисциплины __базовая_______________________________________________
(базовая, вариативная, вариативная по выбору, факультативная)
Направление(я) (специальность)
151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств»___________________________________________________________________
(код и наименование направления или специальности)
Профиль(и) (при наличии)
_________________________________________________________________________
(наименование профиля)
Форма обучения______
очно-заочная________
очная, очно - заочная, заочная)
Объем дисциплины_______144 часа (без СРС в период сессии)___________
(общий объем дисциплины, час.)
Общая трудоёмкость дисциплины ____5_____ зачётных единиц
РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ПО ВИДАМ ЗАНЯТИЙ
Учебные занятия (часы)
Аудиторные занятия
Семестр
Всего
всего
аудиторных
занятий
лекц.
практические
лаборат.
занятия (семиработы
нары)
5
68
51
34
17
-
6
76
18
-
-
18
7
Наличие
курсовых
проектов (КП),
курсовых
СРС
работ (КР),
расчетных
заданий (РЗ)
17 РАСЧЕТНОЕ
ЗАДАНИЕ
58
КУРСОВОЙ
ПРОЕКТ
Форма
промежуточной аттестации (зачёт,
экзамен)
ЭКЗАМЕН
ЗАЧЕТ
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
4 Рабочая программа дисциплины
4.1 Содержание дисциплины
4.1.1 Тематический план дисциплины
4.1.1.1 Лекции (51 час). Продолжительность каждой лекции 2 часа
5 семестр
Лекция 1,2 (модуль 1)
Теория механизмов и машин - научная основа создания и эксплуатации механизмов,
машин и приборов. Задачи курса ТММ и его значение для инженерного образования.
Определение машины; типы машин.
Структурный анализ и синтез механизмов. Основные понятия структуры механизмов:
звено, кинематическая пара, кинематическая цепь. Классификация кинематических пар и
цепей. Степень свободы, степень подвижности кинематической цепи. Механизм. Кинематические и структурные схемы механизмов.
Механизмы с избыточными (пассивными) связями, самоустанавливающиеся (рациональные) механизмы. Структурный синтез механизмов по Ассуру - Артоболевскому.
Замена высших пар низшими. Структурная классификация механизмов.
([3] гл.2; [1] гл.1)
Лекции3,4, 5 (модуль 2)
Кинематический анализ рычажных механизмов.
Задачи и методы кинематического анализа механизмов. Связь между последовательностью кинематического анализа и структурой механизма.
Построение положений механизмов. Крайние положения.
Функции положения, передаточные функции (аналоги скоростей и ускорений).
Аналитический метод кинематического анализа рычажных механизмов: метод замкнутых векторных контуров, аналитическая кинематика двухповодковых групп различных видов.
Графо-аналитический метод кинематического анализа рычажных механизмов: метод
планов скоростей и ускорений для механизмов 2-го класса.
([3] гл.3; [1] гл.2)
Лекции6, 7 (модуль 3)
Кинематический анализ зубчатых механизмов.
Типы зубчатых механизмов. Передаточное отношение, редукторы, мультипликаторы.
Основные элементы зубчатых колес.
Передаточное отношение многоступенчатых зубчатых механизмов с неподвижными
осями. Передаточное отношение сателлитных ступеней. Замкнутые зубчатые механизмы.
Графический способ определения передаточных отношений.
([3] гл.10; [1] гл.3)
Лекции8,9 (модуль 4)
Силовой (кинетостатический) анализ механизмов. Задачи и методы силового анализа
механизмов.
Классификация сил, действующих в машине.
Принцип кинетостатики, определение сил инерции звеньев. Условие статической
определимости кинематической цепи, последовательность силового анализа.
Силовой расчет двухповодковых групп разных видов. Расчет входного звена.
Определение уравновешивающей силы (уравновешивающего момента) с помощью
рычага Н.Е. Жуковского.
([1] гл.6; [6] гл.4)
6 семестр
Лекции10, 11(модуль 5)
Синтез эвольвентного зубчатого зацепления и многосателлитных зубчатых механизмов. Основная теорема зацепления (Теорема Виллиса). Требования, предъявляемые к
8
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
профилям зубьев. Эвольвентное зацепление: эвольвента окружности и ее свойства, линия
зацепления, рабочие участки профилей зубьев.
Методы изготовления зубчатых колес. Станочное зацепление, исходный контур режущего инструмента. Смещение режущего инструмента, типы зубчатых колес, типы зубчатых передач.
Явление заклинивания (подрезания) в зубчатой передаче. Zmin в реечном зацеплении.
Устранение подрезания, минимальный коэффициент смещения xmin для устранения подрезания. Качественные показатели зацепления: коэффициент перекрытия, коэффициенты
относительного скольжения и удельного давления. Выбор коэффициентов смещения по
блокирующему контуру.
([3] гл.11; [2] гл.4)
Лекции12, 13 (модуль 5)
Синтез кулачковых механизмов.
Назначение и типы кулачковых механизмов. Типы законов движения толкателя. Угол
давления и его связь с основными размерами кулачкового механизма.
Синтез кулачковых механизмов с поступательно движущимся толкателем.
([3] гл.14; [2] гл.6)
Лекция14 (модуль 5)
Синтез рычажных механизмов.
Основное и дополнительные условия синтеза. Методы оптимизации при синтезе механизмов.
Синтез рычажных механизмов по заданным положениям звеньев, по заданному ходу
выходного звена, по коэффициенту изменения средней скорости. Направляющие механизмы.
([3] гл.13; [2] гл.2)
Лекции15, 16 (модуль 6)
Исследование движения машины под действием приложенных сил (динамический
анализ).
Кинетическая энергия машины, этапы движения машины. Динамическая модель машинного агрегата, приведение сил и масс в машине.
Уравнения движения машины в энергетической (интегральной) и дифференциальной
форме. Методы решения уравнений движения.
Решение нелинейных уравнений движения с помощью диаграммы энергомасс. Динамический синтез машинного агрегата по заданному коэффициенту неравномерности хода
машины.
Причины колебаний скорости главного вала машины; коэффициент неравномерности
хода машины, коэффициент динамичности.
Влияние дополнительной массы на неравномерность хода машины. Определение момента инерции маховика по диаграмме энергомасс.
(([3] §§4.1 …4.7; 5.1 … 5.2; [1] гл.5)
Лекция 17 (модуль 7)
Вибрации в машинах и их последствия. Источники вибраций и объекты защиты.
Виброактивность механизмов. Условия уравновешенности машины на фундаменте.
Основные методы виброзащиты: снижение виброактивности (уравновешивание механизмов, уравновешивание роторов), виброизоляция, динамическое гашение колебаний,
поглотители колебаний.([3] гл.7; [2] гл.7)
4.1.1.2 Лабораторные работы( 5семестр)
Тема 1.(модуль 1) Обзор основных механизмов. Построение кинематических схем.
(2 час. [3])
Тема 2.(модуль 1) Структурный анализ механизмов.
(4 час. [20])
9
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Тема 3.(модуль 2) Построение функций положения. Построение кинематических диаграмм методом графического дифференцирования.
(2 час. [11])
Тема 4.(модуль 2) Кинематический анализ рычажных механизмов аналитическим
способом с использованием ЭВМ.
(2 час. [10])
Тема 5.(модуль 3) Кинематический анализ зубчатых механизмов.
(2 час. [6])
Тема 6.(модуль 6) Определение основных параметров зубчатого колеса.
(2 час. [15])
Тема 7.(модуль 5) Уравновешивание вращающихся масс. Статическая и динамическая балансировка роторов.
(3 час. [7])
4.1.1.3 Практические занятия (занятия по курсовому проектированию) (18 час)
Занятие 1. (модули 1, 6) Выдача заданий на курсовой проект. Общие требования к
выполнению курсового проекта.
Синтез кулачкового механизма: построение кинематических диаграмм.
(2 час. [12],[13])
Занятие 2. (модуль 5) Синтез кулачкового механизма: определение основных размеров кулачкового механизма с учетом допустимых значений углов давления. Построение
профиля кулачка.
(2 час. [12])
Занятие 3. (модуль 5, 2) Кинематический синтез рычажного механизма. Построение
планов скоростей и ускорений для рычажного механизма.
(2 час. [14])
Занятие 4. (модуль 4, 5) Силовой анализ рычажного механизма.
(2 час. [17], [7],)
Занятие 5.(модуль 6) Построение динамической модели машинного агрегата с использованием ЭВМ.
(2 час. [16])
Занятие 6.(модуль 6) Динамический анализ и синтез машинного агрегата по заданному значению коэффициента неравномерности хода машины.
(2 час. [16])
Занятие 7.(модуль 5) Геометрический синтез прямозубого зубчатого зацепления.
(2 час. [12])
Занятие 8.Итоговое тестирование.
(2 час. [8])
4.1.1.4 Курсовое проектирование( 6 семестр)
Курсовой проект по теории механизмов и машин является первой комплексной самостоятельной работой студентов механических специальностей по проектированию и исследованию различных механизмов.
Основная цель курсового проектирования – привить навыки использования общих
методов проектирования и исследования механизмов при создании конкретных машин
разного назначения.
Студент должен научиться выполнять расчеты, используя как аналитические, в том
числе и с использованием ЭВМ, так и графо - аналитические методы решения инженерных задач.
Курсовое проектирование по ТММ ставит задачи усвоения студентами методик и
навыков решения следующих задач:
- исследование структуры механизмов;
10
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
- кинематический синтез рычажных механизмов по некоторым заданным условиям;
- кинематический анализ рычажных и зубчатых механизмов;
- кинематический синтез планетарных механизмов;
- геометрический синтез эвольвентного зубчатого зацепления;
-силовой (кинетостатический) анализ рычажных механизмов;
- динамический синтез машинного агрегата по заданному значению коэффициента
неравномерности хода;
- синтез кулачкового механизма с учетом допустимых значений углов давления.
Курсовой проект предусматривает графические построения в объеме 4-х листов формата А1 и расчетно-пояснительную записку объемом 30-40 страниц формата А4.
Содержание проекта
Лист 1. Синтез кулачкового механизма (модуль 5, 1) – 10 час
([12],[7])
Лист 2. Кинематический синтез и силовой анализ рычажного механизма (модуль 1, 2,
4, 5) – 22 час
([14],[17], [6])
Лист 3.Динамический синтез машинного агрегата (модуль 6, 1) – 14 час
([16],[7])
Лист 4. Синтез зубчатых механизмов (модуль 5, 1) – 12 час
([7],[12])
После выполнения и защиты курсового проекта студент должен владеть
- навыками оформления проектной и конструкторской документации в соответствии с
требованиями ЕСКД;
- навыками выбора аналогов и прототипов конструкций при их проектировании;
- навыками проведения типовых расчетов по теории механизмов.
4.1.1.5 Самостоятельная работа студентов
1 Выполнение расчетно-графического задания: Кинематический анализ рычажного
изубчатого механизмов (15 час.)
Ч. 1 .Кинематический анализ рычажного механизма (10 час.[8], [6])
Ч .2. Кинематический анализ зубчатого механизма(5 час.[8], [6])
Целью выполнения расчетной работы является получение навыков кинематического анализа типовых рычажных и зубчатых механизмов для последующего использования
их при выполнении расчетов конкретной машины в курсовом проекте. Кроме того студент
также должен освоить программные продукты, разработанные на кафедре для кинематического анализа.
Графическая часть работы выполняется на формате А 2. Часть 1 снабжается пояснительной запиской на 8-12 страницах.Вопросы к защите см. [8].
2 Подготовка к лабораторным работам, повторение теоретического материала
(2час.[8], [6])
3 Выполнение курсового проекта (58 час).
([8], [6], [7], [2])
4 Подготовка к экзамену – 36 часов.
4.1.2 Учебно-методическое и информационное обеспечение дисциплины
4.1.2.1 Учебно-методические материалы по дисциплине
Основная литература
1 В.И. Закабунин. Теория механизмов и машин. Структура и анализ механизмов.Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2004.- 47 экз; Ч.1 2008 г.-23 экз.
2В.И. Закабунин. Теория механизмов и машин. Синтез механизмов.- Барнаул: изд-во
АлтГТУ, 2006.- 222с.-Ч.2. - 75 экз.
11
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Дополнительная литература
3Теория механизмов и механика машин. Учебник для втузов./ Под ред. К. В. Фролова
– М: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002.-662с. (50 экз.)
4С. А Попов, Г. А. Тимофеев. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин. М: Высшая шк., 2002.- 411с.(102 экз.)
5И.И. Артоболевский. Теория механизмов и машин. М: Наука, 1988.- 640с.и более
поздние издания (600 экз.)
6 И.И. Артоболевский, Б.В. Эдельштейн. Сборник задач по теории механизмов и машин. М: Наука, 1975.- 244с. и более поздние издания (323 экз.)
7 К.В. Фролов, С.А. Попов, А.К. Мусатов и др. Теория механизмов и машин. М:
Высшая школа, 1998.- 496с. и более поздние издания (167 экз.)
Перечень пособий, методических указаний и материалов, используемых в учебном процессе
8 В.И. Закабунин, И.П. Волкова. Сборник тестов для контроля текущих, итоговых и
остаточных знаний студентов по курсу «Теория механизмов и машин».- Барнаул: изд-во
АлтГТУ, 2008.- 58с. (80 экз.)
9 В.И. Закабунин. Сборник тестов для контроля текущих и итоговых знаний студентов по курсу «Теория механизмов и машин» с использованием ЭВМ.- Барнаул: изд-во
АлтГТУ, 2010.- 55с.(100 экз.)
10 С. П. Кофанов. Использование замкнутых векторных контуров и ЭВМ при анализе
рычажных механизмов. - Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2008.-50с.(90 экз.)
11. В.И. Закабунин. Построение кинематических диаграмм. Методические указания к
выполнению лабораторной работы. - Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2011.- 23с.(90 экз.)
12 А.П. Андросов, В.А. Быков. Синтез зубчатых и кулачковых механизмов. Методические указания к выполнению курсового проекта. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2002.38с.(80 экз.)
13 Андросов А.П., Быков В.А., Волкова И.П. Задания на курсовой проект по теории
механизмов и машин для студентов дневной формы обучения. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ,
2003.-98 с.(138 экз.)
14 В.И. Закабунин. Кинематический синтез рычажных механизмов. Методические
указания к выполнению курсового проекта. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2003.-27с.(140 экз.)
15 В.И. Закабунин. Определение основных параметров прямозубых зубчатых колес.
Методические указания к выполнению лабораторной работы. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ,
2004.-15с.(40 экз.)
16 В.А. Быков, А.П. Андросов. Динамический синтез машины по заданному коэффициенту неравномерности движения. Методические указания к выполнению курсового
проекта. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2006.-53с.(136 экз.)
17 А.П. Андросов, В.А. Быков. Силовой анализ рычажных механизмов. Методические
указания к выполнению курсового проекта. -Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2005.-23с.(140 экз.)
18 Е. А. Дубов, Д. А. Малышкин. Сборник тестов. Тестовые задания для защиты расчетно-графических работ по курсу «Теория механизмов и машин». - Барнаул: изд-во Алт
ГТУ, 2005.-50с.(85 экз.)
19 И.П. Волкова. Силовое исследование механизмов и определение момента инерции
маховика. - Барнаул: изд-во Алт ГТУ, 2006.-47с.(80 экз.)
20 В.И. Закабунин. Учебно-методическое пособие к лабораторной работе «Структурный анализ механизмов» по курсу «Теория механизмов и машин». - Барнаул: изд-во Алт
ГТУ, 2010.-43с.(90 экз.)
21 А.П. Андросов, В.А. Быков. Учебно-методическое пособие к лабораторной работе
«Нарезание зубчатых колес методом обкатки». - Барнаул: изд-во АлтГТУ,2011.-16с.
12
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
4.1.2.2 Программное обеспечение и интернет-ресурсы
При выполнении расчетных работ, курсового проекта, лабораторных работ студенты
используют следующие программные продукты, разработанные на кафедре (автор: доцент, к.т.н. Кофанов С. П.) :
1 Кинематический анализ рычажных механизмов (кинематическая модель механизма);
2 Динамическая модель машинного агрегата;
3 Силовая модель машинного агрегата.
Студентам также рекомендованы интернет-ресурсы кафедры, сосредоточенные в
электронной библиотеке АлтГТУ по адресу: http://elib.altstu.ru/elib/eum/tmmm/
1 Закабунин В.И. Кинематический синтез рычажных механизмов.- 0,4 Мб.
2 Закабунин В.И. Теория механизмов и машин. Структура и анализ механизмов.- 4,9
Мб.
3 Закабунин В.И. Теория механизмов и машин. Синтез механизмов.- 9,6 Мб
4 Волкова И.П., Закабунин В.И. Сборник тестов по курсу теория механизмов и машин.- 0,4Мб.
5 Закабунин В.И. Сборник тестов для контроля текущих и итоговых знаний по курсу
ТММ.- 0,66 Мб.
6 Закабунин В.И. Учебно-методическое пособие к лаб. раб. "Структурный анализ механизмов".- 0,74 МБ.
7 Андросов А.П., Быков В.А. Силовой анализ рычажных механизмов: метод.ук. к выполнению курсового проекта.- 0,9 МБ.
8 Андросов А.П., Быков В.А. Синтез зубчатых и кулачковых механизмов: метод.ук к
выполнения курсового проекта.- 0,9 Мб.
9 Закабунин В.И. Уч.-мет. пособие к лаб. работе "Построение кинематических диаграмм".- 0,32 Мб.
4.1.3 Формы и содержание текущей и промежуточной аттестации по дисциплине
Формами промежуточной аттестации студентов являются:
- в пятом семестре изучения курса – экзамен;
- вшестом семестре изучения курса – зачет.
Для контроля эффективности освоения студентами материала дисциплины реализуются следующие формы текущей и промежуточной аттестации студентов.
В пятом семестре изучения дисциплины:
- защита лабораторных работ;
- защита расчетно-графического задания «Кинематический анализ рычажного и зубчатого механизмов»;
-итоговая контрольная работа;
-экзамен.
Для оценки знаний студентов используется рейтинговая система оценки учебной работы студента, соответствующая Положению «О модульно-рейтинговой системе квалиметрии учебной деятельности студентов» СМК ОПД 01-19-2008.
В конце семестра проводится комплексная контрольная работа, охватывающая основные разделы изучаемой дисциплины и выводится семестровый рейтинг (рейтинг на
начало сессии)
 Ri  pi .
Rсем 
 pi
Здесь
Ri – оценка за i – тую контрольную точку,
pi – вес этой контрольной точки .
Суммирование проводится по всем контрольным точкам с начала семестра до момента
вычисления рейтинга.
13
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Итоговый рейтинг экзамена выводится после сдачи экзамена
Rитог = Rсем·(1-р) + р ·Rэкз ,
где
р– вес экзамена,
Rэкз – оценка за экзамен.
Для получения экзамена обязательным условием является защита всех контрольных
точек, обозначенных в Памятке для студента по данной дисциплине.
В шестом семестре изучения дисциплины работа студента контролируется по графику выполнения листов курсового проекта.
По результатам защиты оценивается работа студента над курсовым проектом.
После сдачи зачета с учетом защиты курсового проекта выводится итоговый рейтинг.
Комплект оценочных материалов, задания на расчетные работы и проект приведены в
приложении А настоящего стандарта.
Памятки (силабусы) дисциплины по отдельным семестрам приведены в приложенииБ.
4.1.4 Учебно-методическая карта дисциплины
Учебно-методическая карта дисциплины
для направления (ий))_151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств»____________________________________________________
(код и наименование направления)
на ____5____
семестр
График аудиторных занятий, СРС, текущих и промежуточной
аттестаций
Наименование вида
работ
Лекции
Лабораторные
работы
1
2
1
2
1
Номер недели
3
4
5
6
7
8
9 10
1 Аудиторные занятия 51 час.
3
4
5
6
7
8
9 10
2
2
3
4
11
12
13
14
15
16
17
11
12
5
13
14
6
15
16
7
17
2 Самостоятельная работа студентов 17час.
Расчетное
задание (РЗ)
Подготовка к лекциям
Подготовка к лабор.
работам
РЗ1
*
*
*
РЗ2
постоянно
*
*
*
*
*
*
3 Формы текущей аттестации
Защита лабораторной
работы (ЗР)
ЗР
0,0
1
ЗР
0,01
ЗЗ
0,1
6
Защита расчетного
задания
ЗР
0,0
1
ЗЗ
0,1
КР
0,2
Контрольная работа
экзамен
ЗР
0,01
4 Формы промежуточной аттестации
0.5(в сессию)
14
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Учебно-методическая карта дисциплины
для направления (ий))_151 900 «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств»______________________________________________
(код и наименование направления)
на ____6____
семестр
График аудиторных занятий, СРС, текущих и промежуточной
аттестаций
Наименование вида
работ
Практические
(семинарские)
занятия
1
2
1
Номер недели
3
4
5
6
7
8
9 10 11
1 Аудиторные занятия 18 час.
2
3
4
5
12
13
6
14 15 16
7
17
8
18
9
2 Самостоятельная работа студентов
Курсовой проект (КП)
Л1
Л2
Л3
Л4
Л3
0,2
Л4
0,1
3 Формы текущей аттестации
Контрольный
опрос(КО)
Защита проекта ( ЗП)
Зачет
Л1
0,1
Л2
0,2
ЗП
0,2
4 Формы промежуточной аттестации
0.2
4.2 Условия освоения и реализации дисциплины
4.2.1 Методические рекомендации студентам по изучению дисциплины
Курс «Теория механизмов и машин» относится к фундаментальным базовым дисциплинам ГОС ВПО. Изучение этого курса вызывает определенные затруднения у многих
студентов. Это связано с необходимостью применения законов механики к решению конкретных инженерных задач (с такой постановкой студент сталкивается практически впервые). При изучении курса ТММ студент также впервые приступает к курсовому проектированию, одному из важнейших видов учебной деятельности.
Курс «Теория механизмов и машин» предполагает довольно большой объем самостоятельной работы студента. Поэтому необходимо настроить себя сразу на то, что работы
студента только во время аудиторных занятий будет явно недостаточно.
Желательна следующая схема работы студента:
- перед началом очередной лекции нужно повторить материал предыдущей лекции;
- до начала очередного практического и лабораторного занятия необходимо обязательно повторить (изучить) теоретический материал, относящийся к этому занятию.
Только при этих условиях получаемые знания будут ложиться на подготовленную основу и становятся крепкими.
Причем, использовать надо не только свои конспекты, но и в обязательном порядке
рекомендованную литературу, указанную преподавателем и в памятке для студента по
данной дисциплине.
Расчетные задания следует выполнять по графику указанному преподавателем Сначала изучают теоретический материал, относящийся к заданию, затем разбирают рассмотренные примеры по теме и лишь после этого приступают к расчетному заданию.
Если возникают проблемы при изучении материала, используйте консультации преподавателя, предусмотренные учебным планом по данной дисциплине.
15
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Готовясь к защитам лабораторных работ, расчетных заданий, курсового проекта, ответьте предварительно на контрольные вопросы, сформулированные в сборниках:
- В.И.Закабунин, И. П. Волкова. Сборник тестов для контроля текущих, итоговых и
остаточных знаний студентов по курсу «Теория механизмов и машин».— Барнаул: изд-во
АлтГТУ, 2008.—58 с. (имеется электронная версия данного сборника);
- В.И.Закабунин. Сборник тестов для контроля текущих и итоговых знаний по курсу
«Теория механизмов и машин» с использованием ЭВМ.— Барнаул: изд-во АлтГТУ,
2011.—55 с. (имеется электронная версия данного сборника).
Оценка знаний студентов осуществляется в соответствии модульно-рейтинговой системой, реализуемой в АлтГТУ. Ее особенности изложены в Памятке для студента (смотри Приложение Б).
4.2.2 Организация самостоятельной работы студента по дисциплине
Самостоятельная работа студентов по дисциплине «Теория механизмов и машин»
включает в себя:
- подготовку к лекционным, лабораторным, практическим занятиям, к сдаче зачета и
экзамена;
- выполнение индивидуальных расчетных заданий;
- выполнение курсового проекта;
- выполнение учебно-исследовательской работы (для отдельных студентов).
Содержание, объем и соответствующая литература приведены в пункте 4.1.1.5 настоящего стандарта.
Все виды СРС обеспечены необходимой учебно-методической литературой и программным обеспечением, перечень которых приведен в п.п. 4.1.2.1 и 4.1.2.2.
Для организации СРС имеется кафедральный дисплейный класс, а также лаборатория,
в которой вывешены образцы выполнения расчетных работ и проекта. Для оказания помощи студентам предусмотрены консультации преподавателей. Ниже приводится график
учебного процесса и СРС.
16
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
График учебного процесса и СРС
Л
Р
П
Р
Л
Л
Р
П
Р
К
К
Р
К
О
График сдачи индивидуальных работ и текущего контроля
Выполнение инд.
заданий
П
Р
РЗ
Форма
контроля
Недели семестра
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
0
11
1
13
2
1
4
15
16
17
18
З
а
ч
е
т
Экзамен
Л
Всего
Всего
Наименование дисциплины
Виды и объем (час) учебных занятий
СРС
Аудиторные заняПодготовка
Подготовка к
тия
к текущему
занятиям
контролю
5 семестр
Теория
механизмов
и машин
51
34
17
17
2
ЛР
0,0
1
15
А
ЛР
0,0
1
ЗЗ
0,16
А
ЛР
0,01
ЗЗ
0,
1
ЛР
0,0
1
КР
0,2
Эк
0,5
Теория
механизмов
и машин
18
18
58
Л1
0,1
58
Обозначения:
ЛР – защита лабораторной работы;
ЗЗ – защита расчетного задания;
КО – контрольные опросы по листам курсового проекта;
ЗП – защита проекта;
КР – контрольная работа;
А – аттестация.
17
А
Л2
0,2
Л
3
0,
2
А
Л4
0,1
ЗП
0,2
Зачет(0.2)
6 семестр
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
4.2.3 Методические рекомендации преподавателю дисциплины
С учетом малого количества часов, отводимых на аудиторные занятия, необходимо
строго соблюдать график учебного процесса, приведенный в стандарте дисциплины, и с
самого начала семестра приучать студента к самостоятельной работе и посещению консультаций преподавателя.
При изучении модуля 1 (структурный синтез механизмов) обратить особое внимание
на освоение студентами терминологии, связанной со строением механизма, на принцип
построения структуры механизмов по Л. В. Ассуру – И. И. Артоболевскому, на прямую
зависимость кинематических и силовых свойств создаваемых механизмов от их структуры. Указать на недостатки структуры плоских механизмов, приводящие к появлению избыточных связей.
При изучении модуля 2 (кинематический анализ рычажных механизмов) следует добиться от студентов понимания зависимости последовательности и методов кинематического анализа от структуры исследуемого механизма, научить их пользоваться структурной схемой для составления соответствующей математической модели. Нужно добиться
от студентов умения определять по планам скоростей и ускорений кинематические параметры механизма.
При изучении студентами модуля 3 (основные элементы зубчатых колес, кинематический анализ зубчатых механизмов) нужно обратить их внимание на такие определения
как «что называют передаточным отношением?», «что такое ступень в зубчатом механизме и виды ступеней?», «чему равно передаточное отношение многоступенчатой передачи
с последовательно соединенными ступенями?».
Практически до автоматизма должны быть доведены действия студентов при определении передаточного отношения, как в рядовой, так и в планетарной ступени.
При защите студентом лабораторной работы «Определение основных параметров
зубчатого колеса» он должен безошибочно называть основные параметры прямозубого
зубчатого колеса. При проведении этой лабораторной работы желательно показать на моделях еще раз разные виды зубчатых колес и зубчатых механизмов.
Излагая модуль 4 (силовой анализ механизмов), нужно подчеркнуть различие между
статическим и кинетостатическим расчетом механизмов; объяснить: что называют динамической нагрузкой, как можно определить по величине и направлению динамические
нагрузки, появляющиеся при движении звеньев и как их учитывать при кинетостатическом расчете механизмов. Одновременно следует ввести понятие «статическая и моментная неуравновешенность механизма».
Принципиальным является понимание студентом последовательности проведения силового расчета и зависимости этой последовательности, как от структуры, так и от исходных данных.
Излагая силовой расчет идеальной модели механизма (без учета сил трения), желательно упомянуть о методике учета сил трения в кинематических парах механизма.
С учетом ограниченного количества часов, отводимых на изучение курса ТММ, в модуле 5 даются только основные понятия, т.е. он носит ознакомительный характер.
Основной упор следует сделать на виды механических воздействий и их последствиях, ввести понятие «виброустойчивость», «вибропрочность», «виброзащита».
Перечислить основные методы виброзащиты и дать краткие их характеристики.
Привести отдельные схемы виброизоляции объектов и динамических гасителей.
В ходе курсового проектирования, изучая раздел силовой анализ механизмов, остановиться на таком способе виброзащиты как «снижение виброактивности – статическое
уравновешивание механизмов».
Основное содержание модуля 6 (кинематический синтез рычажных, кулачковых и
зубчатых механизмов) изучается в ходе курсового проектирования.
При решении задач синтеза нужно научить студента различать основное и дополнительное условие синтеза, выбирать критерии оптимизации. На лекции излагаются самые
общие вопросы, перенося детали на практические занятия по курсовому проектированию.
18
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Изучая модуль 7 (динамический синтез машинного агрегата), особое внимание следует обратить на критериях приведения сил и масс в машине, т.е. на принципах определения
параметров динамической модели.
Подчеркнуть принятые допущения при построении идеальной модели машинного агрегата и следовательно ограниченную область ее применения. Упомянуть, как можно перейти от идеальной к более сложной модели, например, с учетом упругости некоторых
звеньев.
Обратить внимание студентов на явно нелинейный характер уравнений движения
машин и на необходимость использования в связи с этим приближенных методов вычислений.
Учитывая сложность изучаемого материала, рекомендуется использовать в ходе занятий по возможности больше наглядного материала: моделей, плакатов, слайдов, образцов
работ.
4.2.4 Образовательные технологии
Для реализации компетентностного подхода в обучении и повышении качества подготовки специалистов при реализации курса ТММ используется сочетание аудиторных
занятий и довольно большого объема самостоятельной работы студентов, осуществляемой под контролем преподавателя.
С этой целью наряду с традиционными лекционными, лабораторными и практическими занятиями предусмотрено выполнение индивидуальных заданий, в том числе и построение математических моделей исследуемых объектов с использованием ЭВМ, выполнение курсового проекта. Для хорошо успевающих студентов вносятся вопросы исследовательского характера и привлечение их к участию в студенческих научных конференциях.
Для тренинга студентов предусмотрено их тестирование в ходе учебного семестра.
В ходе лекционных, лабораторных занятий, а также практических занятий по курсовому проектированию используются такие формы интерактивного обучения как тренинг
(в виде разбора конкретных ситуаций по поиску оптимальных решений при выборе структурных схем механизмов, при синтезе зубчатых, кулачковых механизмов- 4 час.), учебные дискуссии (в виде поиска решения проблемы, поставленной преподавателем- 6 час.),
анализ конкретных практических ситуаций (анализ информации, выявление ключевых
проблем, выбор путей решения: выявление основных и дополнительных условий синтеза
при поиске оптимальных решений в ходе курсового проектирования -10 час.).
4.2.5 Материально-техническое обеспечение дисциплины
В качестве материально-технического обеспечения дисциплины используются:
при чтении лекций
- плакаты, наборы слайдов, мультимедийный проектор, демонстрационные модели;
при проведении лабораторных работ
- лабораторные установки, модели механизмов, компьютеры для построения и расчета математических моделей механизмов;
при выполнении курсового проекта и расчетных заданий
- образцы выполнения индивидуальных заданий и листов курсового проекта; компьютеры для построения и расчета математических моделей механизмов.
При этом все виды занятий, включая СРС, обеспечены соответствующей учебнометодической литературой (см. п.4.1.2.1).
4.2.6 Особенности преподавания дисциплины
При изучении курса «Теория механизмов и машин» студенты используют в основном
знания, полученные ими при изучении теоретической механики и высшей математики.
Учитывая сложность упомянутых выше дисциплин, становятся понятны те проблемы, с
которыми сталкиваются студенты, особенно с пробелами в физико-математической под-
19
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
готовке, при изучении курса ТММ. Все это заставляет преподавателей, ведущих курс
ТММ, напоминать постоянно студентам соответствующие разделы теоретической механики и высшей математики.
Другой особенностью преподавания курса «Теория механизмов и машин» является
то, что здесь студенты впервые приступают к курсовому проектированию, т.е. к приобретению навыков принятия инженерных решений по конкретно поставленной комплексной
задаче.
На этом этапе у них нулевые знания по практике проектирования: они не умеют
оформлять расчетно-пояснительные записки, располагать и оформлять необходимые чертежи.
Для обучения этим навыкам, а не только навыкам решения конкретных задач по
ТММ, требуются дополнительные усилия преподавателей и постоянно действующий
нормоконтроль, т.е. та работа, которую в основном не приходится выполнять преподавателям, ведущим курсовое проектирование на старших курсах, либо не занимающихся курсовым проектированием.
20
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
4.3 Лист согласования рабочей программы дисциплины
Наименование
дисциплин, изучение которых опирается на данную
дисциплину
1
Специальные
дисциплины
Кафедраразработ- Предложения по корректировке
чик дис- рабочей программы, вносимые
циплины
согласующей кафедрой
2
ОТМ
ТАП
3
21
Подпись
заведующего
согласующей кафедры
4
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Разработчик(и):
Доцент кафедры ТМ и ММ ________
должность
подпись
А. П.Андросов__
инициалы и фамилия
Заведующий кафедрой:
«Теоретическая механика и механика машин» ________
наименование кафедры
подпись
И.о. декана факультета (института)
Инновационных технологий машиностроения__________
Наименование факультета
(института)
__В. И. Закабунин_
инициалы и фамилия
подпись
_В.Ф. Задонцев____
инициалы и фамилия
Начальник ОМКО
АлтГТУ _______________________ ___С. А. Федоровых___
подпись
инициалы и фамилия
22
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
5 Лист изменений к стандарту дисциплины
ИЗМЕНЕНИЕ (ДОПОЛНЕНИЕ) № _____
Утверждено и введено в действие
__________________________________________________________________________
(наименование документа)
от _______________________________№ ___________
(дата (цифрой), месяц (прописью), год)
Дата введения______________
23
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Приложение А
Контролирующие материалы по дисциплине
В качестве контролирующих материалов приведены:
для текущего контроля успеваемости
- контрольные вопросы для защиты лабораторных работ:
Структурный анализ и классификация механизмов
- Что называют звеном, кинематической парой, кинематической цепью, механизмом?
- Какое звено называют кривошипом, коромыслом, шатуном, ползуном, кулисой, кулисным камнем?
- Сколько может быть неподвижных звеньев в механизме?
- Чем определяется класс кинематической пары по И. И. Артоболевскому? Сколько
классов кинематических пар имеется?
- Какие кинематические пары называют низшими и высшими? Привести примеры
высших и низших кинематических пар в плоских механизмах.
- Записать структурную формулу П. Л. Чебышева.
- Объяснить методику Л. В. Ассура синтеза механизмов с определенной степенью подвижности?
- Что такое начальный механизм? Чем определяется число начальных механизмов?
- Что такое структурная группа (группа Ассура)?
- Чем определяется класс структурной группы по классификации И. И. Артоболевского?
- Изобразить структурную группу 2-го класса различных видов.
- Чем определяется класс и порядок механизма?
- Объяснить методику замены высших пар низшими.
- Как показывают высшие пары на структурной схеме?
- Какие связи в механизмах называют избыточными (пассивными)?
- К каким отрицательным последствиям приводит наличие избыточных связей в механизмах? Какие механизмы называют рациональными (самоустанавливающимися)?
- В какой последовательности проводят структурный анализ механизмов?
- Каким образом записывают формулу строения механизма?
Построение кинематических диаграмм методом графического дифференцирования
- Что называют кинематическими диаграммами?
- Как построить график функции положения точки (график перемещения)?
- Какие положения механизма называют крайними?
- Как подсчитывают масштабы μs, μφ, μt при построении графика функции положения
или перемещения точки?
- Какие существуют методы графического дифференцирования? Как они осуществляются?
- Как подсчитывают масштабы при графическом дифференцировании?
- Что такое аналог скорости, аналог ускорения точки, аналог угловой скорости, аналог
углового ускорения звена? Какова их размерность?
- Как с помощью кинематической диаграммы определить соответствующий кинематический параметр для заданного положения входного звена?
- Как по графикам скорости и ускорения точки определить характер ее движения
(ускоренное или замедленное)?
24
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
- Из двух графиков, связанных дифференциальной зависимостью, какая кривая называется дифференциальной и интегральной кривой? Приведите примеры.
- Какая существует зависимость между дифференциальными и интегральными кривыми?
Кинематический анализ рычажных механизмов с использованием ЭВМ
- В какой последовательности проводят кинематический анализ рычажных механизмов?
- Объяснить суть метода замкнутых векторных контуров?
- Как выбирают систему координат?
- Какие векторы должны входить в замкнутые векторные контуры, описывающие отдельные структурные группы?
- Как определяют углы векторов, входящих в замкнутые контуры?
- Что такое дополнительный вектор звена? Как определяют направление этого вектора?
- Как учитывают направление вращения входного звена?
- Что обозначают координаты Х(К,L), Y(K,L) и их производные?
- Что обозначают символы ВВВ, ВПВ, … в описании вида структурных групп?
- Каков смысл признака сборки структурной группы?
Определение основных параметров зубчатого колесаКак определяют тип зубчатого колеса: нулевое (без смещения) или корригированное
(со смещением)?
- Какие вы знаете типы корригированных зубчатых колес?
- Какое соотношение между толщиной зуба и шириной впадины по делительной
окружности существует у нулевых колес, положительных и отрицательных зубчатых колес?
- Что называют делительной окружностью?
- Что такое окружный шаг?
- Что называют модулем зацепления? Почему значения модуля стандартизированы?
- Что называют профилем зуба? Какие профили зуба вы знаете?
- Какая окружность называется основной?
- На какие две части делит зуб по высоте делительная окружность?
- Что называют радиальным зазором? Зачем он нужен?
- Что называется начальными окружностями?
- Перечислить основные параметры зубчатого колеса.
Построение эвольвентного профиля зуба методом огибания (обкатки)
- Какие существуют методы изготовления зубчатых колес?
- Что называют исходным контуром режущего инструмента? Как выглядит исходный
контур режущего инструмента типа рейки?
- Что называют смещением исходного контура? Какое смещение называют положительным, отрицательным?
- Когда происходит явление заклинивания в зубчатой передаче?
- Какое минимальное число зубьев без их подрезания можно нарезать на нулевом колесе инструментом типа рейки?
- Как можно устранить подрезание зуба при изготовлении зубчатого колеса? Какое
смещение инструмента для этого нужно применить?
- Как определить абсолютное смещение инструмента, если известен коэффициент относительного его смещения?
- Что такое xmin? Что произойдет при нарезании зубчатого колеса, если х<xmin?
- Какое явление может возникнуть при нарезании зубчатых колес при больших положительных значениях коэффициента относительного смещения х инструмента?
25
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Уравновешивание роторов
- Какие вы знаете виды неуравновешенности ротора?
- Сформулируйте условие статической, моментной, динамической уравновешенности
ротора?
- Какое положение должна занимать ось вращения уравновешенного ротора?
- В каких единицах измеряют неуравновешенность ротора?
- Как можно обнаружить статическую неуравновешенность ротора?
- Какое минимальное число противовесов необходимо для статического уравновешивания ротора? Где эти противовесы могут быть установлены?
- Какие роторы можно уравновешивать лишь статически? Почему?
- Какое минимальное количество противовесов необходимо для динамического уравновешивания ротора? Где эти противовесы должны быть установлены?
- Как можно обнаружить моментную и динамическую неуравновешенность ротора?
- Объяснить методику статического и динамического уравновешивания ротора?
- Чему равен главный вектор и главный момент сил инерции ротора?
- Что понимают под «отрицательным» противовесом? Указать место его установки.
- контрольные вопросы для защиты расчетного задания
- Какова последовательность структурного анализа механизмов?
- Какие задачи решают при кинематическом анализе механизмов?
- Какие существуют методы кинематического анализа механизмов?
- В какой последовательности проводят кинематический анализ механизмов?
- Как был построен механизм в заданном положении?
- Как подсчитывают вычислительный масштаб длины μ1?
- В какой последовательности строят план скоростей? Какие векторные уравнения
используют для построения планов скоростей для звеньев группы (2,3) и группы
(4,5)?
- В какой последовательности строят план ускорений? По каким векторным уравнениям построены планы ускорений звеньев группы (2,3) и группы (4,5)?
- Как определить по планам скоростей и ускорений скорость и ускорение любой точки?
- Как формулируется свойство подобия применительно к планам скоростей и ускорений?
- Как найти модуль и направление угловой скорости звена?
- Как найти модуль и направление углового ускорения звена?
- Как найти модуль и направление нормального ускорения точки в ее относительном
движении?
- Как определить модуль и направление ускорения Кориолиса?
- Как определить характер движения звена (ускоренное или замедленное)?
- В какой последовательности строят замкнутые векторные контуры?
- Что такое основной и дополнительный вектор звена?
- Какие точки группы Ассура образуют основной ЗВК? Сколько основных ЗВК может
быть в каждой группе?
- Какие точки в группе Ассура образуют дополнительный ЗВК? Сколько дополнительных ЗВК может быть в каждой группе?
- Укажите дополнительный замкнутый векторный контур. Что описывает этот контур?
- Что такое аналог скорости и аналог ускорения точки? Какова их размерность?
- Что называют передаточным отношением?
- Каков физический смысл знака передаточного отношения?
26
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
- Что называют ступенью в зубчатой передаче? Как можно определить число ступеней?
- Чему равно передаточное отношение многоступенчатой зубчатой передачи с последовательно соединенными ступенями?
- Как найти передаточное отношение планетарной передачи?
- Какую зубчатую передачу называют замкнутой?
- В какой последовательности определяют передаточное отношение в замкнутой
дифференциальной передаче?
- Как строят картину распределения скоростей звеньев зубчатой передачи?
- Как по этой картине можно определить скорость любой точки, передаточное между
двумя любыми звеньями?
- Как строят диаграмму угловых скоростей (частот вращений) звеньев зубчатой передачи?
- Как по этой диаграмме найти угловую скорость (частоту вращения) любого звена,
передаточное отношение между двумя различными звеньями?
- контрольные вопросы для защиты курсового проекта
Лист “Динамический синтез кулачкового механизма“
-В каких случаях при работе механизма возникают жесткие, мягкие удары?
-Какие углы в кулачковом механизме называют фазовыми, профильными?
-Что называют углом давления?
-Почему при проектировании кулачковых механизмов необходимо ограничивать
величину угла давления?
-Рассказать последовательность синтеза кулачкового механизма;
-Как определяют зону допустимых размеров кулачкового механизма?
-Как определяют радиус ролика толкателя?
-Как находят величину угла давления в произвольной точке профиля кулачка?
-Как построить теоретический, рабочий профиль кулачка?
Лист «Кинематический и силовой анализ рычажного механизма»
Рассказать о назначении основных механизмов, входящих в состав исследуемой машины.
Каковы задачи кинематического анализа механизма? В какой последовательности он
проводится?
Какие существуют методы кинематического анализа механизмов?
В чем суть метода замкнутых векторных контуров при кинематическом анализе механизмов?
Какие векторы должны входить в замкнутый векторный контур, описывающий структурную группу?
Что называют аналогом скорости, аналогом ускорения точки, аналогом угловой скорости, углового ускорения?
Какими соотношениями связаны скорости, ускорения двух точек одного и того же
звена, скорости и ускорения совпадающих точек, принадлежащих различным звеньям?
Как с помощью планов скоростей и ускорений найти величину и направление угловой
скорости, углового ускорения звена?
Как найти направление ускорения Кориолиса?
Задачи силового расчета механизмов?
Какая кинематическая цепь является статически определимой при силовом расчете?
Какова последовательность силового расчета рычажных механизмов?
Какой основной принцип механики используют при силовом расчете механизмов?
Сформулируйте принцип кинетостатики (принцип Даламбера).
27
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Каким образом учитывают динамические нагрузки, возникающие при движении звеньев? Чему равен главный вектор и главный момент сил инерции звеньев?
Как к звену приложить равнодействующую сил инерции?
Рассказать о методике силового расчета структурных групп второго класса.
Сформулировать теорему Н. Е. Жуковского о жестком рычаге. Для чего она используется?
В какой последовательности ведут силовой расчет механизмов с учетом сил трения?
Лист «Динамический анализ и синтез машинного агрегата»
Какое движение называют установившимся?
Что понимают под периодическими колебаниями скорости главного вала машины?
Что является причиной неравномерности хода машины?
Что называют коэффициентом неравномерности хода машины, коэффициентом динамичности?
Зачем ставят маховик в машине?
Что понимают под динамической моделью машинного агрегата?
Что называют приведенной силой, приведенным моментом?
Что называют приведенной массой, приведенным моментом инерции?
Чему равна работа и мощность, развиваемая силой, моментом силы?
Как подсчитать кинетическую энергию звена при плоском, вращательном, поступательном его движении?
Что такое избыточная работа?
Какие вы знаете типы уравнений движения машины? Как они записываются для звена
приведения?
Что называют диаграммой энергомасс?
Как найти угловую скорость звена приведения по диаграмме энергомасс?
Как определяют основные размеры маховика?
Лист «Синтез зубчатых механизмов»
Какие условия необходимо обеспечить при проектировании многосателлитных зубчатых механизмов? Объяснить суть этих условий.
Как определить передаточное отношение планетарной ступени?
Определить аналитическим методом угловую скорость каждого звена планетарной
ступени.
Для чего проводят корригирование зубчатых колес?
Какие типы корригированных зубчатых передач существуют?
Как выбирают коэффициенты смещения инструмента? Какая зависимость между коэффициентами смещения инструмента и показателями зацепления?
Чем отличается нулевое колесо от корригированного?
Что называют модулем зацепления? Почему величины модуля стандартизированы?
Какие окружности называют начальными, делительными, основными? Что такое
окружной шаг зубчатого колеса?
Что называют линией зацепления (теоретической и рабочей)?
Как найти сопряженные точки двух профилей?
Какие вы знаете основные показатели зацепления?
Что показывает коэффициент относительного скольжения, удельного давления, коэффициент перекрытия?
Как построить рабочие участки профиля зубьев?
Назовите основные параметры зубчатого колеса.
28
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
для промежуточной аттестации
Тест №1
Для машинного агрегата, приведенного в задании:
1. Для рычажного механизма указать названия звеньев, провести классификацию кинематических пар
и подсчитать степень подвижности. Определить количество избыточных связей для плоской и пространственной схемы данного механизма. Построить структурную схему, записать формулу строения механизма,
определить класс и порядок механизма (провести структурный анализ механизма).
2. Для планетарной ступени зубчатого механизма указать названия всех его подвижных звеньев и записать условие соосности.
3. При синтезе многосателлитной планетарной ступени по заданному передаточному отношению:
- что будет выступать в качестве основного условия синтеза?
- что будет являться дополнительными условиями синтеза?
- что будет являться критерием оптимизации (целевой функцией)?
- какое значение целевой функции считают оптимальным при определении выходных параметров
синтеза?
4. Зная числа зубьев колес зубчатого механизма и угловую скорость ротора электродвигателя дв
или рабочей машины
 р.м. , найти угловую скорость 1 рычажного механизма.
5. Описать последовательность кинематического анализа рычажного механизма. Построить для него
планы скоростей и ускорений, определить величины и направления угловых скоростей и угловых ускорений
звеньев. Определить характер движения звеньев (ускоренное или замедленное).
6. Проанализировать виброактивность рычажного механизма, записав формулы для подсчета главного вектора
 i и главного момента M  i сил инерции звена и приложив их к каждому звену.
Записать формулу для определения главного вектора сил инерции механизма (определить его статическую неуравновешенность).
Назвать методы виброзащиты объектов.
7. Изобразить идеальную динамическую модель машинного агрегата. Назвать параметры этой модели.
Дать определения:
- что называют приведенным моментом инерции масс звеньев?
- что называют приведенным моментом сил и моментов сил?
Для динамической модели записать нелинейные уравнения движения машинного агрегата и описать
последовательность их решений.
8. Изобразить схемы кулачковых механизмов с поступательно движущимся и качающимся (коромысловым) толкателем. Для одной из схем назвать основные элементы кулачкового механизма, показать угол
давления и дать определение: что называют углом давления? Почему ограничивают максимальное значение
угла давления, и на каких фазах движения толкателя? Показать фазовые углы поворота кулачка.
29
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
«
»_____________ 200 г.
Зав. кафедрой ТМ и ММ
В. И. Закабунин
Тест №2
Для машинного агрегата, приведенного в задании:
1. Для рычажного механизма указать названия звеньев, провести классификацию кинематических пар
и подсчитать степень подвижности. Определить количество избыточных связей для плоской и пространственной схемы данного механизма. Построить структурную схему, записать формулу строения механизма,
определить класс и порядок механизма (провести структурный анализ механизма).
2. Для планетарной ступени зубчатого механизма указать названия всех его подвижных звеньев и записать условие соосности.
3. При синтезе многосателлитной планетарной ступени по заданному передаточному отношению:
- что будет выступать в качестве основного условия синтеза?
- что будет являться дополнительными условиями синтеза?
- что будет являться критерием оптимизации (целевой функцией)?
- какое значение целевой функции считают оптимальным при определении выходных параметров
синтеза?
4. Зная числа зубьев колес зубчатого механизма и угловую скорость ротора электродвигателя дв
или рабочей машины
 р.м. , найти угловую скорость 1 рычажного механизма.
5. Описать последовательность кинематического анализа рычажного механизма. Построить для него
планы скоростей и ускорений, определить величины и направления угловых скоростей и угловых ускорений
звеньев. Определить характер движения звеньев (ускоренное или замедленное).
6. Проанализировать виброактивность рычажного механизма, записав формулы для подсчета главного вектора
 i и главного момента M  i сил инерции звена и приложив их к каждому звену.
Записать формулу для определения главного вектора сил инерции механизма (определить его статическую неуравновешенность).
Назвать методы виброзащиты объектов.
7. Изобразить идеальную динамическую модель машинного агрегата. Назвать параметры этой модели.
Дать определения:
- что называют приведенным моментом инерции масс звеньев?
- что называют приведенным моментом сил и моментов сил?
Для динамической модели записать нелинейные уравнения движения машинного агрегата и описать
последовательность их решений.
8. Изобразить схемы кулачковых механизмов с поступательно движущимся и качающимся (коромысловым) толкателем. Для одной из схем назвать основные элементы кулачкового механизма, показать угол
давления и дать определение: что называют углом давления? Почему ограничивают максимальное значение
угла давления, и на каких фазах движения толкателя? Показать фазовые углы поворота кулачка.
«
»_____________ 200 г.
Зав. кафедрой ТМ и ММ
30
В. И. Закабунин
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Тест №3
Для машинного агрегата, приведенного в задании:
1. Для рычажного механизма указать названия звеньев, провести классификацию кинематических пар
и подсчитать степень подвижности. Определить количество избыточных связей для плоской и пространственной схемы данного механизма. Построить структурную схему, записать формулу строения механизма,
определить класс и порядок механизма (провести структурный анализ механизма).
2. Для планетарной ступени зубчатого механизма указать названия всех его подвижных звеньев и записать условие соосности.
3. При синтезе многосателлитной планетарной ступени по заданному передаточному отношению:
- что будет выступать в качестве основного условия синтеза?
- что будет являться дополнительными условиями синтеза?
- что будет являться критерием оптимизации (целевой функцией)?
- какое значение целевой функции считают оптимальным при определении выходных параметров
синтеза?
4. Зная числа зубьев колес зубчатого механизма и угловую скорость ротора электродвигателя дв
или рабочей машины
 р.м. , найти угловую скорость 1 рычажного механизма.
5. Описать последовательность кинематического анализа рычажного механизма. Построить для него
планы скоростей и ускорений, определить величины и направления угловых скоростей и угловых ускорений
звеньев. Определить характер движения звеньев (ускоренное или замедленное).
6. Проанализировать виброактивность рычажного механизма, записав формулы для подсчета главного вектора
 i и главного момента M  i сил инерции звена и приложив их к каждому звену.
Записать формулу для определения главного вектора сил инерции механизма (определить его статическую неуравновешенность).
Назвать методы виброзащиты объектов.
7. Изобразить идеальную динамическую модель машинного агрегата. Назвать параметры этой модели.
Дать определения:
- что называют приведенным моментом инерции масс звеньев?
- что называют приведенным моментом сил и моментов сил?
Для динамической модели записать нелинейные уравнения движения машинного агрегата и описать
последовательность их решений.
8. Изобразить схемы кулачковых механизмов с поступательно движущимся и качающимся (коромысловым) толкателем. Для одной из схем назвать основные элементы кулачкового механизма, показать угол
давления и дать определение: что называют углом давления? Почему ограничивают максимальное значение
угла давления, и на каких фазах движения толкателя? Показать фазовые углы поворота кулачка.
«
»_____________ 200 г.
Зав. кафедрой ТМ и ММ
31
В. И. Закабунин
СТО АлтГТУ 13.62.2.3452-2013
Приложение Б
Памятка (силлабус)
учебной дисциплины
«Теория механизмов и машин»
32