Вопросы к экзамену (Весна 2024) Курс: Основы робототехники 1. Что такое промышленный робот? Какие виды промышленных роботов Вы знаете? В чем их особенности и отличия. 2. Напишите определения: Робот (Р), Промышленный робот (ПР), Роботизированный комплекс (РК), Робототехническая система (РС). 3. Из чего состоит робот манипулятор? Назовите свойства промышленных роботов. 4. Робототехнику принято делить на сервисную и промышленную. В чём их особенности и отличия. 5. Классификация промышленных роботов по признакам. 6. Дайте определения: Робот, Перепрограммируемость, Промышленный робот. 7. Дайте определения: Роботизация, Роботизированный комплекс (РК или РТК), Промышленный робот, Робототехническая система (РС или РТС). 8. Откуда пошло слово «Робот»? Напишите три закона робототехники. 9. Что следует учесть при внедрении робота на производство? 10. Приведите пример структурной и функциональной схемы промышленного робота с трёхподвижным манипулятором. 11. Какие системы координат используются в робототехнике? Опишите каждую из них. 12. Что такое ангулярная система координат? Нарисуйте схему и приведите примеры использования. 13. Классификация переносных степеней подвижности по системам координат. 14. Приведите перечень систем координат, используемых в робототехнике. Нарисуйте схемы. 15. Основные манипуляционные системы, обеспечивающие переносные движения схвата манипулятора. 16. Основные минимально-необходимыми условия обеспечения пространственного движения схвата в манипуляторе, образованного парами 5-го класса. 17. Что такое кинематика? Особенности соединений пар 5-го класса. 18. Кинематические пары классы, кинематических пар. Нарисуйте кинематическую пару, напишите класс и подвижность. 19. Напишите и поясните формулу Сомова-Малышева. 20. Напишите и поясните формулу Сомова-Малышева для манипулятора с кинематическими парами 5-го класса. 21. Что такое высшие и низшие кинематические пары? Приведите примеры. Что такое ориентирующие степени подвижности? Их классификация. 22. Что такое избыточные кинематические связи? Локальные связи? Приведите примеры. 23. Что такое кинематическое звено? Кинематическая пара? Кинематическая цепь? Приведите примеры. 24. Что такое платформа Стюарта? Приведите схему и пример использования. 25. Разомкнутая и замкнутая кинематическая цепь. Приведите примеры. 26. Для чего используются позиционеры? Напишите виды позиционеров в зависимости от движений и количества осей. 27. Для чего используется система Гантри в промышленной робототехнике? Дайте определение и приведите примеры. 28. Что такое позиционеры и какие у них основные параметры? 29. Виды входных/выходных устройств, накопителей с примерами. 30. Что такое Техника безопасности? Зачем она нужна, в чём заключается? 31. По каким причинам могут возникать опасные ситуации при работе РТК? 32. Какие опасности могут возникнуть при работе с роботом? Классифицируйте их. 33. Какие виды датчиков могут применяться для систем безопасности РТК? В чём их отличия от прочих? 34. Как можно разделить рабочие зоны робота и человека? Что для этого используют? 35. Контроль «человек — материал» на конвейере. 36. Отличия аварийной остановки от защитной. Размещение, инициация, перезапуск. 37. К мероприятиям по технике безопасности относятся 38. Напишите определения: Информация, датчик. Что входит в состав простейшего датчика? 39. Напишите классификацию датчиков. 40. Напишите основные характеристики датчиков. 41. Датчик тока на эффекте Холла. 42. Какие бывают датчики приближения? Какие особенности? 43. Где может быть использован переключатель с RFID? Какие особенности? 44. Что такое датчик приглушения? Приведите примеры использования.
