Ukazania dlya nachinayuschikh DX200

ROBOTICS
Указания для начинающих
Контроллер робота
Руководство по эксплуатации
Выполнено:
2015-04
Редакция:
3
Номер документа:
E1102000144RU03
Автор:
WOE
Редакционные изменения:
Ред. 01: Переработано в TIM-RS
Ред. 02: Добавлены главы «Включение и выключение электропитания» и «Выполнение тестового режима» (2013-08)
Ред. 03: Переработка и добавление глав «Комментирование одной строки» и «Выполнение блокировки редактирования для каждой строки» (оригинальная версия
RE-CSO-A045.4)
© Copyright 2015
Настоящий документ можно – даже выборочно – тиражировать или передавать третьим лицам
только по письменному разрешению фирмы YASKAWA Europe «Robotics Division GmbH».
Мы проверили содержание издания на соответствие описанному аппаратному обеспечению.
Тем не менее, не исключены отклонения, так что мы не можем гарантировать абсолютное
совпадение. Представленные в настоящем издании данные все же регулярно проверяются, и
необходимые корректировки учтены уже в последующих выпусках.
Права на технические изменения сохранены.
Содержание
Содержание
1
Общее . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Указания по безопасной эксплуатации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Часто используемые термины . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Целевая группа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Использование по назначению . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Использование не по назначению . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Информация о настоящем руководстве . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Безопасность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Список руководств YASKAWA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Производитель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Уполномоченный представитель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.. 7
.. 7
.. 7
.. 8
.. 8
.. 8
. 10
. 11
. 13
. 13
. 13
2
Программирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Подготовка перед обучением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Установка блокировки в режиме TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ). . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Зарегистрировать программу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Ввод комментариев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Регистрация блоков управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Переключение на окно TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Обучение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 TEACH-IN окно . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Тип интерполяции и скорость воспроизведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Шаги обучения: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Наложение первого и последнего шагов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Контроль шагов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Клавиша [FWD] или [BWD] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Примеры перемещений [FWD] / [BWD] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Выбор скорости в ручном режиме . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Перемещение в опорную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Операция отладки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6 Работа в режиме блокировки манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Изменение шагов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Отображение окна JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для
редактирования. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Вставка команд перемещения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Удалить команды движения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Изменить команды движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Процесс UNDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Изменить команды опорной точки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Удалить команды опорной точки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Изменение команд таймера. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.9 Удаление команд таймера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Изменение заданий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Вызов задания. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
14
14
14
14
15
15
16
16
16
17
23
32
33
33
33
36
36
37
38
39
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
43
44
46
47
48
48
48
49
49
49
51
52
54
3
Содержание
2.5.4 Окно COMMAND POSITION (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ) . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Редактирование команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Группа команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Вставка команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Удаление команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Редактирование команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Изменить числовые величины. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 Изменить дополнительные элементы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7 Добавить дополнительные элементы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.8 Удаление дополнительных элементов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Обработка ЗАДАЧИ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Выбрать область . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Копировать область . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Вырезать область . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Добавить область . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.5 Добавить область наоборот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.6 Комментирование одной строки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.7 Выполнение блокировки редактирования для каждой строки . . . . . . . . . .
Операция отладки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 Тест-режим с полной скоростью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 тест-режима (высокая точность) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Прочие функции редактирования программы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1 Изменение скорости воспроизведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.2 Редактирование типа интерполяции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.3 Редактирование файлов параметров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.4 Пользовательские переменные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.5 Переворот/Без переворота . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.6 Угол по оси R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.7 Угол по оси T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.8 Вперед/Назад . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.9 Верхняя/нижняя часть руки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.10 Угол поворота вокруг оси S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.11 Редактирование локальных переменных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.12 Указание количества локальных переменных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.13 Поиск . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 55
. 56
. 57
. 58
. 59
. 62
. 62
. 64
. 64
. 66
. 67
. 68
. 70
. 71
. 72
. 73
. 74
. 75
. 84
. 92
. 92
. 94
. 96
. 96
100
101
102
114
115
115
116
117
118
118
120
121
Включение и выключение электропитания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Включение основной сети подачи напряжения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Начальная диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 После окончания начальной диагностики. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Включить напряжение SERVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 В режиме воспроизведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 В режиме обучения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Выключение электропитания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Выключение напряжения сервопривода (аварийный останов). . . . . . . . . .
3.3.2 Выключение основной сети подачи напряжения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Категории остановки робота . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
131
131
132
132
132
133
134
134
134
135
2.6
2.7
2.8
2.9
3
4
Содержание
4
Выполнение тест-режима . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.1 Перемещение осей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.2 Функция 'Ручное отпускание тормоза' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5
Таблица основных команд . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Указания по передвижению . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Команды ввода-вывода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Управляющие команды . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Команды смещения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 выполнения инструкций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
140
140
143
145
147
148
5
Общее
1
Общее
1.1
Указания по безопасной эксплуатации
ОПАСНО!
Обозначает непосредственную угрозу высокой степени, которая может стать
причиной смерти или получения тяжелых травм, если ее не устранить.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Обозначает возможную угрозу средней степени, которая может стать причиной
смерти или получения (тяжелых) травм, если ее не устранить.
ОСТОРОЖНО!
Обозначает возможную угрозу незначительной степени, которая может стать
причиной получения легких травм или травм средней тяжести, если ее не устранить.
Это сигнальное слово может также использоваться для предупреждения о
материальном ущербе.
УКАЗАНИЕ
Обозначает важную дополнительную информацию и советы по применению.
1.2
Часто используемые термины
Робот YASKAWA является изделием фирмы YASKAWA Electric Corporation и в
стандартной комплектации поставляется с блоком управления роботом, ручным
программатором и кабелем для робота.
В настоящем руководстве некоторые понятия называются следующим
образом:
Понятие
Описание
Контроллер
Контроллер робота
Промышленный робот
Робот
подвесном пульте программирования
подвесном пульте программирования
Кабель, соединяющий робот и блок
управления роботом
кабеля
Робот, блок управления роботом и кабель Роботизированная система
YASKAWA Electric Corporation
YEC
YASKAWA Robotics Division
YEU-R
Задание режимов движения, калибровка Программирование
и наладка робота
1
-6
Процессы перемещения робота
JOBs
Техническое сервисное обслуживание
клиентов
TCS
Общее
1.3
Целевая группа
Это руководство рассчитано на пользователей со следующими знаниями:
•
современные знания в области машиностроения;
•
современные знания в области электротехники;
•
системные знания в области управления роботами;
•
специально обученный персонал.
УКАЗАНИЕ
Оператор роботизированной системы должен перед эксплуатацией робота пройти
соответствующее обучение по международному стандарту DIN EN ISO 10218-1.
Для оптимального использования нашего изделия мы рекомендуем нашим клиентам
обучение в академии YASKAWA. Информацию о программе обучения можно
получить на сайте www.yaskawa.eu.com или непосредственно в представительстве
YASKAWA.
1.4
Использование по назначению
Типовые возможности:
•
фланцевое крепление инструмента;
•
монтаж цанги для точечной сварки;
•
Монтаж оборудования для дуговой сварки
•
монтаж захватов;
•
обработка и перемещение заготовок или изделий.
1.5
Использование не по назначению
Любое применение не по назначению, отступающее от указанных возможностей,
считается недопустимым ошибочным использованием, в том числе:
•
перемещение людей и животных;
•
использование в качестве подъемного вспомогательного устройства;
•
использование за пределами допустимых режимов;
•
использование во взрывоопасной среде (за исключение роботов, допущенных
ATEX);
•
перегрузка;
•
применение без защитных устройств.
УКАЗАНИЕ
Изменения на роботе, например, выполнение отверстий или подобных действий,
могут привести к повреждению элементов конструкции. Это расценивается как
применение не по назначению и влечет потерю гарантии и гарантийных обязательств,
а также прекращение действия декларации о соответствии изделия.
1
-7
Общее
ОСТОРОЖНО!
Роботизированная
машиной.
система
является
не
полностью
укомплектованной
Роботизированную систему можно вводить в эксплуатацию только тогда, когда будет
установлено, что полностью или не полностью укомплектованная машина, в которую
встраивается роботизированная система,
 соответствует положениям директив по машиностроению,
 соответствует всем соответствующим (гармонизированным) стандартам,
 соответствует уровню техники.
1
-8
Общее
1.6
Информация о настоящем руководстве
•
В настоящем руководстве представлена, главным образом, основная
информация и некоторые указания для начинающих. Руководство содержит
информацию об упрощенном режиме обучения, обработке управляющей
программы и основных аварийных сигналах с 0 до 3. Внимательно прочитайте это
руководство и усвойте его содержание, прежде чем устанавливать и
эксплуатировать робот.
•
Для обеспечения надежной и надлежащей эксплуатации прочитайте руководство
по эксплуатации блока управления роботом (основополагающая информация,
монтаж, подключение и начальные установки системы).
•
Для более детального изображения некоторые иллюстрации показаны со
снятыми защитными обшивками и кожухами. Перед вводом робота в
эксплуатацию необходимо всегда устанавливать защитные кожухи и обшивки.
•
Иллюстрации и рисунки в настоящем руководстве являются справочными
изображениями. Поэтому могут быть различия с поставленным изделием.
•
YEU-R сохраняет за собой право на технические изменения. Эти изменения могут
касаться усовершенствований изделия, модификаций или спецификаций.
•
В случае повреждения или утери прилагаемого экземпляра инструкции по
эксплуатации и техническому обслуживанию обращайтесь для заказа новой
копии в соответствующий филиал YASKAWA. Официальные филиалы указаны на
последней странице. При заказе следует указывать номер руководства.
•
YASKAWA Europe GmbH не несет ответственности за ущерб, возникший из-за не
разрешенных изменений установки. При не разрешенных изменениях установки
и робота гарантия, гарантийные обязательства и декларация о соответствии
изделия немедленно теряют свою силу.
Ручной программатор содержит следующие клавиши, кнопки и дисплеи.
подвесном пульте програм- Обозначение в руководстве
мирования
Именные клавиши
Клавиши с нанесенными названиями изображаются
в квадратных скобках [ ], например, [ENTER]
Символьные клавиши
Клавиши с нанесенными символами наглядно представляются нанесением маленьких изображений.
Например,
нет.
Для клавиши курсора изображения
Клавиша режима
Клавишей режима можно выбирать три режима:
REMOTE, PLAY и TEACH
Клавиши
На ручном программаторе есть три клавиши, которые обозначаются следующим образом: клавиша
HOLD; клавиша START; кнопка аварийного останова
Клавиши осей
Управление осями
Цифровые клавиши
Ввод цифр
Одновременно нажимаемые
клавиши
Если необходимо нажать одновременно две клавиши, между ними показан знак плюса
например [SHIFT]
Дисплей
SHIFT
+ [COORD]
TOOL SEL
COORD
.
Изображенное меню отображается скобками { }.
например {JOB}
Описание управления
1
-9
Общее
В описании управления слово "Выбрать" означает,
•
что курсор перемещается в целевую позицию, после чего нажимается клавиша
[SELECT] .
•
что пункт меню выбирается напрямую при касании дисплея.
Зарегистрированный товарный знак
Упоминаемые в настоящем руководстве названия, компании или продукты являются
товарными знаками. Значки ® и  не используются.
1.7
Безопасность
START
REMOTE
PLAY
1
HOLD
TEACH
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
-TEST01
CONTROL GROUP:R1
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
UTILITY
S:0000
TOOL:
MOVJ VJ=0.78
Main Menu
Turn on servo power
Short Cut
TOOL SEL
LAYOUT
GO BACK
DIRECT
OPEN
COORD
PAGE
Multi
ENTRY
MAIN
MENU
X-
S-
S+
Y-
Y+
Z-
Z+
L-
U-
CANCEL
ASSIST
SERVO ON
X+
X-
X+
Y-
Y+
R-
HIGH
SPEED
L+
B-
R+
B+
FAST
MANUAL SPEED
U+
Z-
Z+
8-
8+
T-
SLOW
E-
AREA
SELECT
SERVO
ON
READY
SIMPLE
MENU
E+
T+
INTER
LOCK
7
8
9
ROBOT
INFORM
LIST
4
5
6
BWD
FWD
EX.AXIS
WELD
ON/OFF
1
2
3
DELETE
INSERT
AUX
MOTION
TYPE
0
.
-
MODIFY
ENTER
SHIFT
TEST
START
SHIFT
Рис. 1-1: подвесном пульте программирования
1 Аварийный останов
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Смерть или травмы вследствие опасности защемления
При неработающей кнопке аварийного останова остановить робот в аварийном
порядке невозможно.
 Нельзя эксплуатировать робот, если кнопка аварийного останова не работает.
 Проверьте перед эксплуатацией робота работоспособность кнопки аварийного
останова. После нажатия кнопки аварийного останова на ручном программаторе
напряжение SERVO должно немедленно отключиться (см. Рис. 1-3: "Аварийный
останов").
 При отключении напряжения SERVO гаснет светодиод «SERVO ON» (SERVO
ВКЛ.) на ручном программаторе.При отключении напряжения SERVO гаснет
светодиод «SERVO ON» (SERVO ВКЛ.) на ручном программаторе (см. Рис. 1-2:
"LED SERVO ON").
SERVO ON
Рис. 1-2: LED SERVO ON
Рис. 1-3: Аварийный останов
1
- 10
Общее
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Смерть или травмы вследствие опасности защемления
Прежде чем деблокировать кнопку аварийного останова (см. Рис. 1-4: "Деблокировка
кнопки аварийного останова осуществляется ее поворотом"), необходимо учитывать
следующее
 убедитесь, что никого нет в максимальной рабочей зоне робота;
 предварительно удалите из участка все предметы, с которыми может столкнуться
робот;
 только после этого включайте напряжение SERVO, нажав переключатель сигнала
разрешения на ручном программаторе.
Рис. 1-4: Деблокировка кнопки аварийного останова осуществляется ее поворотом
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Смерть или травмы вследствие опасности защемления
Если во время работы кто-то оказывается в рабочей зоне робота или появляются
проблемы, всегда немедленно нажимайте кнопку аварийного останова. Она
находится на ручном программаторе (см. Рис. 1-1: "подвесном пульте
программирования").
Соблюдайте следующие правила предосторожности во время программирования
заданий в пределах рабочей зоны робота:
 Кнопка аварийного останова При отправке блока управления присоединена
перемычка.
 Всегда следите за тем, чтобы соблюдались предписанные операции
обслуживания (см. руководство по управлению роботом, а также инструкцию по
эксплуатации «Обработка» или «Универсальное применение»).
 Смерть или травмы вследствие опасности
деблокировать кнопку аварийного останова.
защемления
Прежде
чем
Обязательно выполняйте указанные ниже контрольные операции, прежде чем
программировать робот. предварительно удалите из участка все предметы, с
которыми может столкнуться робот; только после этого включайте напряжение
SERVO, нажав переключатель сигнала разрешения на ручном программаторе.
•
Деблокировка кнопки аварийного останова осуществляется ее поворотом Смерть
или травмы вследствие опасности защемления
•
Она находится на ручном программаторе.
•
Соблюдайте следующие правила предосторожности во время программирования
заданий в пределах рабочей зоны робота.
•
Убедитесь, что ключ от переключателя режимов работы (Teach/Automatik – режим
программирования/автоматический режим) ручного программатора хранится у
компетентного, специально обученного нами лица.
•
Ключ может находиться в переключателе режимов работы ручного
программатора только во время программирования и должен после этого
немедленно вытягиваться и храниться в надежном месте.
1
- 11
Общее
1.7.1
Список руководств YASKAWA
Важно иметь все без исключения руководства для контроллера или робота
YASKAWA и знать их содержание. Убедитесь в том, что имеете эти руководства. Если
какое-то руководство отсутствует, обратитесь в свое отделение YASKAWA.
Необходимо иметь перечисленные ниже руководства YASKAWA.
•
Основополагающая информация/указания для начинающих (E1102000144XX01*
или выше и выше).
•
Установка и подключение (E1102000143XX01* или выше).
•
Непосредственное программирование (E1102000147XX01* или выше).
•
Установка системы (E1102000145XX01* или выше).
•
Список аварийных сигналов (E1102000146XX01* или выше).
•
Руководство по эксплуатации
определенного типа.
и
техническому
* XX означает язык документа.
1.8
Производитель
Адрес:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN
1.9
Уполномоченный представитель
Адрес:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Germany (Германия)
1
- 12
обслуживанию
роботов
Программирование
2
Программирование
2.1
Подготовка перед обучением
Для обеспечения безопасности перед TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) робота всегда
требуется выполнять следующие действия:
•
Проверьте надлежащую работу кнопки аварийного останова (см. гл. 1.7
"Безопасность" на стр. 11).
•
Установите замок-выключатель для выбора режима на TEACH.
•
Зарегистрировать программу.
2.1.1
Установка блокировки в режиме TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ)
Перед тем, как начать обучение, всегда устанавливайте замок-выключатель для
выбора режима на TEACH.
Когда установлена блокировка TEACH-IN, то работа возможна только в режиме
TEACH, и машинами нельзя управлять ни с помощью клавиши [START], ни
посредством внешнего устройства ввода данных.
2.1.2
Зарегистрировать программу
При регистрации программы укажите наименование, комментарии (опция) и блок
управления.
Наименования программ даются по следующим правилам:
•
Наименования программ могут содержать не более 32 букв, цифр и символов.
•
Все эти символы можно использовать совместно в одном и том же наименовании
программы.
•
Если введенное наименование программы уже используется, выводится
сообщение об ошибке ввода.
Пример.
0 0 1
J O B - 1
WO R K - A
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2
- 13
Программирование
2. Выберите {CREATE NEW JOB}.
–
Появится окно NEW JOB CREATE.
3. Переместите курсор на пункт JOB NAME и нажмите кнопку [SELECT]. Введите
наименование программы при помощи средства ввода символов.
4. Нажмите [ENTER].
2.1.3
Ввод комментариев
При необходимости зарегистрируйте комментарий длиной до 32 букв, цифр и
символов.
1. В окне NEW JOB CREATE переместите курсор в поле ввода COMMENT и нажмите
клавишу [SELECT].
2. Введите комментарий.
3. Нажмите [ENTER].
2.1.4
Регистрация блоков управления
Выберите ранее введенную контрольную группу.
Если не используются внешние координатные оси (STATION (УЧАСТОК)) и не
применяются участки из нескольких роботов, ввод блоков управления не требуется.
2
- 14
Программирование
2.1.5
Переключение на окно TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ)
После ввода наименования, комментариев и выбора блоков
переключитесь в окно обучения TEACH-IN следующим образом:
управления
1. В окне NEW JOB CREATE (СОЗДАНИЕ НОВОЙ ПРОГРАММЫ) нажмите [ENTER]
(ВВОД) или выберите пункт EXECUTE (ВЫПОЛНИТЬ).
После этого наименование программы, комментарии и блоки управления
заносятся в память.
Отображается окно JOB CONTENT.
Команды NOP и END вводятся автоматически.
2.2
Обучение
2.2.1
TEACH-IN окно
TEACH-IN (Обучение) производится в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ). В
окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) содержатся следующие элементы:
1
3
2
Рис. 2-1: TEACH-IN окно
1
Выделение курсором. При работе в
режимах FWD, BWD и отладочном
движение манипулятора начинается от выделенной строки.
3
Команда, дополнительные элементы, комментарии и пр.
2
- 15
Программирование
Номер строки задания отображается автоматически и автоматически
обновляется при вставке или удалении строки.
2
MOVJ
VJ = 50,00
1
2
3
4
1
Инструкция
3
Числовое значение
2
TAG
4
Дополнительный элемент
Инструкции:
При этом речь идет о необходимых для работы командах. Команда перемещения
отображается автоматически соответственно типу интерполяции на момент, когда
была обучена позиция.
дополнительные элементы:
Скорость и время задаются в зависимости от типа интерполяции. При
необходимости, числовые или текстовые данные вводятся в «теги» (настройка
условий).
2.2.2
Тип интерполяции и скорость воспроизведения
Тип интерполяции определяет, как робот проходит путь обученных шагов в режиме
воспроизведения. Скорость воспроизведения указывает скорость перемещения
манипулятора.
Как правило, координаты, тип интерполяции и PLAY (скорость) воспроизведения
задаются совместно при вводе шага перемещения робота по координатной оси. Если
в режиме обучения тип интерполяции и скорость воспроизведения не указаны, то они
автоматически берутся из предыдущего шага обучения.
2.2.2.1
JOINT (КУСОЧНАЯ) интерполяции
JOINT (КУСОЧНАЯ) интерполяции, когда траектория перемещения манипулятора
между шагами не имеет значения. При использовании JOINT (КУСОЧНАЯ)
интерполяции в режиме TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) применяется команда MOVJ.
В целях безопасности следует использовать JOINT (КУСОЧНАЯ) интерполяцию при
обучении первому шагу программы.
При нажатии [MOTION TYPE]
перемещения в строке ввода.
(ТИП
ИНТЕРПОЛЯЦИИ)
меняется
команда
Окно задания скорости воспроизведения
•
Скорости задаются в процентах от максимальной.
•
Установка “0:Speed Omit” задает ту же скорость, что и на предыдущем шаге.
1. Переместите курсор на скорость воспроизведения.
2
- 16
Программирование
2. Установите PLAY (скорость) воспроизведения,
РЕГИСТРА) + клавишу перемещения курсора.
–
нажав
[SHIFT]
(СМЕНА
Значение кусочной скорости увеличивается или уменьшается.
Быстро
100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Медленно
0.78 %
2
- 17
Программирование
2.2.2.2
Линейная интерполяция
Манипулятор перемещается от одного шага TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) к другому по
прямолинейной траектории. При использовании линейной интерполяции в режиме
TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) применяется команда MOVL. Линейная интерполяция
применяется в процессах сварки. Манипулятор перемещается автоматически, меняя
положение захвата, как показано на следующем рисунке.
Окно задания скорости PLAY (воспроизведения) (одинаковое для круговой и
SPLINE (сплайновой) интерполяции).
Существует два вида окон, которые можно выбирать в зависимости от вида работ.
1. Переместите курсор на скорость воспроизведения.
2. Установите скорость PLAY (воспроизведения),
РЕГИСТРА) + клавишу перемещения курсора.
–
1500.00
Быстро
9000.00
750.00
4500.00
375.00
2250.00
187.00
1122.00
93.00
558.00
46.00
276.00
23.00
138.00
Медленно 11 (мм/с)
- 18
[SHIFT]
Значение скорости воспроизведения увеличивается или уменьшается.
Быстро
2
нажав
Медленно 66 (см/с)
(СМЕНА
Программирование
2.2.2.3
Круговая интерполяция
Манипулятор перемещается по дуге, проходящей через три точки. При
использовании круговой интерполяции в режиме TEACH-IN (обучения) применяется
команда MOVС.
Единичное круговое перемещение:
Если требуется единичное круговое перемещение, то в режиме обучения задаются
три точки P1-P3, как показано на следующем рисунке. Если в положении обучения Р0
(точка, предшествующая началу круговой интерполяции) использовалась кусочная
или линейная интерполяция, манипулятор будет перемещаться из P0 в P1 по прямой.
P2
1
P0
P1
P3
P4
Рис. 2-2: Тип интерполяции для единичного кругового перемещения
Пункт
Тип интерполяции
Инструкция
P0
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P1, P2 и P3
Круговая
MOVC
P4
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
Непрерывное круговое перемещение
Если должны быть выполнены два или более следующих друг за другом круговых
движения различной кривизны, эти движения нужно разделить шагом с линейной или
кусочной интерполяцией. Данный шаг вставляется между шагами в той же точке. Шаг
в конечной точке предшествующего кругового перемещения должен совпадать с
начальной точкой следующего кругового перемещения.
P2
P0
P1
P3
P4
P5
1
P7
P8
P6
Рис. 2-3: Тип интерполяции для непрерывного кругового перемещения
1
Кусочное или линейное перемещение
Пункт
Тип интерполяции
Инструкция
P0
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P1, P2 и P3
Круговая
MOVC
P4
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P5, P6 и P7
Круговая
MOVC
P8
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
Другой способ обеспечения непрерывного кругового перемещения без добавления
промежуточного участка с линейной или кусочной интерполяцией заключается во
вставке тега “FPT” в шаг, радиус кривизны которого следует изменить.
2
- 19
Программирование
P2
P5
P3
P0
P6
P1
P4
Рис. 2-4: Тег "FPT"
Пункт
Тип интерполяции
Инструкция
P0
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P1 и P2
Круговая
MOVC
P3
Круговая
MOVC
FPT
P4 и P5
Круговая
MOVC
P6
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
PLAY (скорость) воспроизведения
•
Экран задания скорость PLAY (воспроизведения) аналогичен такому же экрану
для случая линейной интерполяции.
•
Скорость, заданная при обучении в точке P2, распространяется на перемещение
из P1 в P2. Скорость, заданная при обучении в точке P3, распространяется на
перемещение из P2 в P3.
•
Если обучение круговому движению происходило на высокой скорости, то
реальная траектория движения будет иметь меньший радиус, чем был задан при
обучении.
2.2.2.4
SPLINE (сплайновой) интерполяции
При выполнении таких технологических операций, как сварка, резка, нанесение
грунтовки использование SPLINE (сплайновой) интерполяции TEACH-IN (обегчает)
обучение работе с заготовками, имеющими неправильную форму. Манипулятор
перемещается по параболе, проходящей через три точки. При использовании SPLINE
(сплайновой) интерполяции в режиме TEACH-IN (ОБУЧЕНИЕ) применяется команда
MOVS.
Единичное сплайновое перемещение:
Если требуется единичное сплайновое перемещение, то в режиме обучения
задаются три точки P1-P3, как показано на следующем рисунке. Если в положении
обучения Р0 (точка, предшествующая началу круговой интерполяции)
использовалась кусочная или линейная интерполяция, манипулятор будет
перемещаться из P0 в P1 по прямой.
2
- 20
Программирование
P2
1
P0
P1
P3
P4
Рис. 2-5: Тип интерполяции для единичного сплайнового перемещения
1
Автоматически превращается в прямую линию.
Пункт
Тип интерполяции
Инструкция
P0
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P1, P2 и P3
По параболе
MOVS
P4
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
Непрерывное сплайновое перемещение:
Манипулятор перемещается по обученной траектории, образованной соединением
ряда параболических кривых. Это отличается от круговой интерполяции тем, что в
точках сопряжения двух сплайнов не требуется наличие шагов с совпадающими
точками.
P2
1
P5
P0
P6
P3
P1
P4
Рис. 2-6: Тип интерполяции для непрерывного сплайнового перемещения
1
Шаги с идентичными точками не требуются.
Пункт
Тип интерполяции
Инструкция
P0
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
P1 до P5
По параболе
MOVS
P6
JOINT или линейная
MOVJ; MOVL
Если параболы
перемещения.
пересекаются,
то
создается
1
комбинированная
траектория
2
Рис. 2-7: Тип интерполяции для непрерывного сплайнового перемещения
1
Начало траектории
2
Конец траектории
PLAY (скорость) воспроизведения
2
- 21
Программирование
•
Экран задания скорости воспроизведения аналогичен такому же экрану для
случая линейной интерполяции.
•
Как и для круговой интерполяции, скорость, заданная в точке P2, применяется при
движении из P1 в P2, а скорость, заданная в P3—при движении из P2 в P3.
УКАЗАНИЕ
Задавайте точки так, чтобы расстояния между всеми тремя точками были примерно
равными. Если расстояния сильно отличаются, то при воспроизведении произойдет
ошибка и манипулятор может совершать неожиданные и опасные движения.
Убедитесь, что отношение расстояний между шагами m:n лежит в диапазоне от 0,25
до 0,75.
P2
n
P1
P3
m
2.2.3
Шаги обучения:
2.2.3.1
Регистрация команд движения
Каждый шаг при обучении включает в себя команду движения (тип интерполяции).
Обучение одному шагу выполняется двумя способами:
•
Обучение шагам может быть выполнено в последовательности, аналогично Рис.
2-8: "Ввод команд перемещения".
•
Шаги могут осуществляться путем вставки команд движения, как показано в Рис.
2-9: "Вставка команд перемещения".
2
1
3
Рис. 2-8: Ввод команд перемещения
P1
2
1
3
Рис. 2-9: Вставка команд перемещения
В данном абзаце рассматривается обучение Рис. 2-8: "Ввод команд перемещения" и
требуемые для этого меры.
Основные операции ввода и вставки одинаковы. Единственная разница заключается
в нажатии клавиши [INSERT] (ВСТАВКА) в случае вставки.
•
При регистрации команды движения не нужно нажимать [INSERT], поскольку
команда всегда регистрируется перед END-командой.
•
При добавлении команд движения необходимо нажать [INSERT].
Установка координат:
2
- 22
Программирование
1. Выберите {JOB} в главном меню.
–
Отображается подменю.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается текст текущей выбранной программы.
3. Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить
команду перемещения.
4. Нажмите кнопку согласия, чтобы включить напряжение SERVO.
5. При помощи клавиш перемещения по осям переместите манипулятор в нужное
положение.
Настройка номера инструмента:
2
- 23
Программирование
1. Нажмите [SHIFT] + [COORD].
–
Выбрав координату “JOINT” (КУСОЧНАЯ), “XYZ/CYLINDRICAL” (XYZ/
ЦИЛИДРИЧЕСКАЯ) или “TOOL” (ИНСТРУМЕНТ) нажмите [SHIFT] + [COORD].
Появится окно TOOL NO. SELECT (ВЫБОР НОМЕРА ИНСТРУМЕНТА).
2. Выберите требуемый номер инструмента
–
Отображается текст текущей выбранной программы.
3. Нажмите [SHIFT] + [COORD].
–
Отображается окно JOB CONTENT.
Использование нескольких инструментов одним манипулятором.
При использовании нескольких инструментов одним манипулятором установите
параметр S2C431 в 1.
Настройка типа интерполяции:
1. Нажмите клавиши [MOTION TYPE]
2. Выберите требуемый тип интерполяции.
–
Когда нажата клавиша [MOTION TYPE], в строке ввода указано MOVJ  MOVL 
MOVC  MOVS.
Настройка скорости воспроизведения:
1. Переместите курсор в область команд.
2. Нажмите [SELECT].
–
Курсор находится в строке ввода.
3. Переместите курсор на скорость воспроизведения.
2
- 24
Программирование
4. Одновременно нажмите [SHIFT] и клавиша перемещения курсора [] или [].
–
Значение скорости воспроизведения увеличивается или уменьшается.
5. Нажмите [ENTER].
–
Команда перемещения регистрируется.
1
1
Команда движения зарегистрирована.
Не требуется задавать номер инструмента, тип интерполяции и скорость
воспроизведения, если они совпадают с заданными на предыдущем шаге.
•
Точность позиционирования можно задать при вводе команды перемещения.
•
Чтобы тег точности позиционирования по умолчанию отображался, выберите
пункт {EDIT} (РЕДАКТИРОВАТЬ) в меню, а затем выберите пункт “ENABLE POS
LEVEL TAG” (ВКЛЮЧИТЬ ТЕГ ТОЧНОСТИ).
Точность позиционирования:
Точность позиционирования задает степень приближения манипулятора к заданному
при обучении положению.
Точность позиционирования может добавляться к командам перемещения MOVJ
(кусочная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция).
Если точность позиционирования не задана, то она зависит от скорости работы.
Задание нужной точности приводит к перемещению манипулятора по траектории,
соответствующей окружающей обстановке и геометрии заготовки.
Соотношение между траекторией и точностью позиционирования следующее:
Точность позицио- Точность
нирования
0
P2
P3
0
Заданное при обучении положение
1 до 8
От точного до грубого
1
2
3
4
P1
8
Установка точности позиционирования:
2
- 25
Программирование
1. Выберите команду перемещения.
–
Отображается окно DETAIL EDIT.
2. Установите курсор в поле POS LEVEL на UNUSED.
–
Появляется окно выбора.
3. Выберите PL.
–
2
- 26
Отображается
точность
позиционирования равна 1.
позиционирования.
Начальная
точность
Программирование
4. Нажмите [ENTER].
–
Для смены точности позиционирования выберите точность в строке ввода,
введите значение при помощи цифровых клавиш и нажмите [ENTER] (ВВОД).
Инструкция перемещения с указанной точностью введена.
5. Нажмите [ENTER].
Например, для выполнения показанных ниже шагов перемещения сделайте
следующее:
P1
P2 P4
P5
P3
P6
Шаги P2, P4 и P5—обычные проходные точки, не требующие точного
позиционирования. Добавление PL=1 к 8-ми командам перемещения приведет к
движению манипулятора вокруг внутренних углов, что сократит время цикла.
Если в точках P3 или P6 требуется точное позиционирование, добавьте PL=0.
Пример
Проходные точки P2, P4 и P5:
MOVL V=138 PL=3
Точки позиционирования P3 и P6:
MOVL V=138 PL=0
2.2.3.2
Регистрация команд задания опорных точек
Команды задания опорных точек (REFP) задают вспомогательные точки, например,
точку смещения электрода при сварке с поперечными колебаниями. Опорные точки 1
до 8 определяются при каждой команде.
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
2
- 27
Программирование
3. Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить
команду задания опорной точки.
1
1
Переместите курсор в место перед тем, где нужно зарегистрировать команду
задания опорной точки
4. Нажмите кнопку согласия.
–
Напряжение SERVO включается.
5. При помощи клавиш перемещения по осям переместите манипулятор в
положение, которое вы хотите зарегистрировать в качестве опорной точки.
6. Нажмите [REFP] или выберите пункт из списка REFP.
–
В строке ввода отобразится команда задания опорной точки.
7. Сменить номер опорной точки можно одним из следующих способов.
–
Переместите курсор на номер опорной точки. Затем нажмите клавишу SHIFT +
клавишу курсора, чтобы изменить номер опорной точки.
–
Или нажмите [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на номере опорной
точки. Затем появится строка ввода. Введите число и нажмите клавишу [ENTER]
(ВВОД).
8. Нажмите клавишу [INSERT].
–
Загорится индикатор клавиши [INSERT] (ВСТАВКА). При вводе до команды END
нажимать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) не требуется.
9. Нажмите [ENTER].
Опорная точка зарегистрирована.
УКАЗАНИЕ
Подвесной пульт не имеет клавиши [REFP], используемой при таких видах работ, как
точечная сварка, точечная сварка с приводом электрода, транспортировка, сборка и
резка.
2.2.3.3
Регистраций команд TIMER (ТАЙМЕР)
Команда TIMER (таймера)
определенное время.
используется
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
2
- 28
для
останова
манипулятора
на
Программирование
3. Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить
команду TIMER (таймера).
4. Нажмите клавишу [TIMER].
–
В строке ввода отобразится команда TIMER.
5. Переместите курсор на значение задержки и измените значение, нажав клавиши
[SHIFT] + клавишу перемещения курсора.
–
Шаг изменения значения задержки составляет 0,01 с.
–
Если вы хотите ввести численное значение цифровыми клавишами, переместите
курсор на значение задержки и нажмите [SELECT]. Затем появится строка ввода.
Введите значение и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
6. Нажмите клавишу [INSERT].
–
Загорится индикатор клавиши [INSERT] (ВСТАВКА).
–
При вводе до команды END нажимать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) не требуется.
7. Нажмите [ENTER].
–
Команда TIMER введена.
Изменение значения задержки:
1. Нажмите клавишу [TIMER].
2. Нажмите [SELECT].
–
Появится окно DETAIL EDIT команды TIMER.
2
- 29
Программирование
3. Ведите значение задержки.
–
Когда выбран пункт
, то доступные для редактирования элементы
отображаются в диалоговом окне.
–
Выберите изменяемую точку.
–
Когда необходимо изменить число, переместите на него курсор и нажмите
клавишу [SELECT] (ВЫБОР). Введите нужное значение при помощи цифровых
клавиш и нажмите клавишу [ENTER].
4. Нажмите [ENTER].
–
2
- 30
Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) снова отображается. Измененное значение
отображается в строке ввода.
Программирование
5. Нажмите клавишу [INSERT].
–
Загорится индикатор клавиши [INSERT] (ВСТАВКА).
–
При вводе до команды END нажимать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) не требуется.
6. Нажмите [ENTER].
–
Измененная команда TIMER регистрируется.
2.2.4
Наложение первого и последнего шагов
Благодаря перекрытию первого и последнего шага выполнение задания, которое
непрерывно повторяет одну и ту же последовательность, становится эффективнее.
Пример.
Если координаты Шага 6 и Шага 1 совпадают, то манипулятор перемещается прямо
из Шага 5 в Шаг 1.
6
5
1
Положение Шага 6 меняется, чтобы оно перекрывало
Шаг 1.
4
2
3
1. Переместите курсор на первую строчку шага.
2. Нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД).
–
Манипулятор перемещается в первое положение шага.
3. Переместите курсор на последнюю строчку шага.
–
Курсор начнет мигать.
–
Курсор мигает, если в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) строка, в
которой находится курсор, не совпадает со строкой, задающей текущее
положение манипулятора.
4. Нажмите клавишу [MODIFY].
–
Загорится индикатор клавиши.
5. Нажмите [ENTER].
–
Координаты первого шага вводятся в строчку последнего шага.
–
В данный момент для последнего шага можно менять только координаты. Тип
интерполяции и скорость воспроизведения не меняются.
2
- 31
Программирование
2.3
Контроль шагов
2.3.1
Клавиша [FWD] или [BWD]
Для проверки правильности шагов, заданных в ходе обучения, применяются клавиши
[FWD] или [BWD] на ручном программаторе. При нажатии клавиш [FWD](ВПЕРЕД)
или [BWD](НАЗАД) манипулятор перемещается на один шаг.
УКАЗАНИЕ
В целях безопасности вручную установите скорость перемещения не более
.
1. Установите курсор на шаг, который вы хотите проверить.
2. Нажмите [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД).
–
Манипулятор переходит
останавливается.
2.3.2
к
следующему
или
предыдущему
шагу
и
Примеры перемещений [FWD] / [BWD]
Перемещения [FWD]
Манипулятор перемещается в последовательности шагов программы. При нажатии
клавиши [FWD] будут выполняться только команды перемещения. Для исполнения
всех команд нажмите клавиши [INTERLOCK] + [FWD] (БЛОКИРОВКА+ВПЕРЕД).
После исполнения одного цикла манипулятор останавливается. По достижении
команды END манипулятор не будет двигаться, даже если нажать клавишу [FWD]
(ВПЕРЕД). В конце вызванного задания манипулятор перемещается к команде рядом
с командой CALL.
3
1
4
5
6
7
2
8
9
1
Шаг 3
6
Шага 4 (Инструкция RET) (Инструкция END)
2
Шага 4 (Инструкция CALL)
7
Шаг 5
3
Шаг 1
8
Шаг 6
4
Шаг 2
9
Шага 7 (Инструкция END)
5
Шаг 3
Перемещения [BWD]
Манипулятор перемещается в обратной последовательности шагов программы.
Выполняются только инструкции передвижения. По достижении первого шага
манипулятор не будет двигаться, даже если нажать клавишу [BWD] (НАЗАД). В
начале вызванного задания манипулятор перемещается к команде непосредственно
перед командой CALL.
2
- 32
Программирование
10
4
5
6
7
8
9
1
2
3
1
Шаг 1
6
Шаг 3
2
Шаг 2
7
Шаг 4
3
Шага 3 (Инструкция CALL)
8
Шаг 5
4
Шаг 1
9
Манипулятор останавливается
5
Шаг 2
10
Вызванные задания
Круговые движения при помощи клавиш FWD (ВПЕРЕД) / BWD (НАЗАД)
Манипулятор перемещается по прямой к первому шагу круговой интерполяции. Для
перемещения манипулятора по дуге требуется последовательно задать три шага с
круговой интерполяцией.
Если операция [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) возобновлена после остановки
для перемещения курсора или выполнения поиска, то манипулятор перемещается на
следующий шаг по прямой.
Если операция [FWD](ВПЕРЕД) или [BWD](НАЗАД) возобновлена после остановки
для перемещения по координате, как показано ниже, то манипулятор перемещается
по прямой в Р2, к следующей круговой интерполяции. Круговое перемещение
восстанавливается при движении из P2 в P3.
1
2
P2
3
4
P1
P3
1
Перемещения с использованием
линейной интерполяции
3
Перемещение клавишами движения по координатным осям
2
Траектория перемещения при использовании клавиш [FWD] / [BWD]
4
Траектория перемещения при воспроизведении программы
Движения по сплайновым кривым при помощи клавиш FWD (ВПЕРЕД) / BWD
(НАЗАД)
•
Манипулятор перемещается
интерполяции.
по
прямой
к
первому
шагу
сплайновой
•
Для перемещения манипулятора по сплайновой дуге требуется последовательно
задать три шага со сплайновой интерполяцией.
•
В зависимости от того, в каком месте выполняется операция клавишами [FWD] /
[BWD] (ВПЕРЕД/НАЗАД), возможно появление предупреждения “IRREGULAR
DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” (НЕРАВНОМЕРНЫЕ РАССТОЯНИЯ
МЕЖДУ ЗАДАВАЕМЫМИ ТОЧКАМИ).
2
- 33
Программирование
•
Обратите внимание, что команды [FWD] / [BWD] в толчковом режиме меняют
траекторию движения манипулятора, поэтому его следует выполнять с
осторожностью. Выполнение данных операций также повышает вероятность
появления предупреждения IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING
POINTS
(НЕРАВНОМЕРНЫЕ
РАССТОЯНИЯ
МЕЖДУ
ЗАДАВАЕМЫМИ
ТОЧКАМИ).
•
Если операция [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) возобновлена после
остановки для перемещения курсора или выполнения поиска, то манипулятор
перемещается на следующий шаг по прямой.
•
Если операция [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) возобновлена после
остановки для перемещения по координате, как показано ниже, то манипулятор
перемещается по прямой в Р2, к следующему шагу сплайновой интерполяции.
Перемещение по сплайновой кривой восстанавливается при дальнейшем
движении из P2. Траектория между P2 и P3 слегка отличается от траектории в
режиме воспроизведения.
1
2
P2
3
4
P1
P3
1
Перемещения с использованием
линейной интерполяции
3
Перемещение клавишами движения по координатным осям
2
Траектория перемещения при использовании клавиш [FWD] / [BWD]
4
Траектория перемещения при воспроизведении программы
•
Если манипулятор перемещается в P3 нажатием клавиши [FWD],
останавливается, а затем возвращается в P2 нажатием клавиши [BWD], то
траектория перемещения из P2 в P3 будет различной во всех следующих случаях:
первая команда [FWD], команда [BWD] и следующая команда [FWD].
P2
1
P4
P1
1
2
- 34
Первая команда [FWD]
2
P3
2
Следующая команда [FWD]
Программирование
2.3.3
Выбор скорости в ручном режиме
При использовании клавиши [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) для управления
манипулятором он двигается с выбранной для ручного режима скоростью.
Выбранную скорость в ручном режиме можно проверить по индикатору скорости на
подвесном пульте.
Скорость в ручном режиме задается клавишами [FAST] (БЫСТРЕЕ) и [SLOW]
(МЕДЛЕННЕЕ).
•
Каждый раз при нажатии клавиши [FAST](БЫСТРЕЕ) скорость переключается в
следующем порядке:“INCH”(МИНИМАЛЬНАЯ)SLOWMEDFAST.
•
Каждый раз при нажатии клавиши [SLOW] (МЕДЛЕННЕЕ) скорость
переключается в следующем порядке:“FAST” (БЫСТРАЯ) MEDSLOWINCH.
УКАЗАНИЕ
Операции FWD/BWD (ВПЕРЕД/НАЗАД) выполняются на МЕДЛЕННОЙ скорости,
даже если выбрана МИНИМАЛЬНАЯ скорость.
С высокой скоростью может выполняться только перемещение [FWD]. Для этого
нажмите [HIGH SPEED].
2.3.4
Перемещение в опорную точку
Для проверки положения занесенной в память опорной точки выполните следующие
действия, чтобы переместить манипулятор в опорную точку.
1. Переместите курсор на строку команды с опорной точкой, которую вы хотите
проверить.
2. Нажмите [REFP] + [FWD] (REFP+ВПЕРЕД).
–
3.
Манипулятор переместится в опорную точку.
Подвесной пульт не имеет клавиши [REFP], используемой при таких видах работ,
как точечная сварка, точечная сварка с приводом электрода и в других целях
(транспортировка, сборка и резка).
2
- 35
Программирование
2.3.5
Операция отладки
Воспроизведение программ можно смоделировать в режиме обучения при помощи
операций отладки. Данная функция удобная для отладки непрерывных траекторий и
команд на перемещение.
Режим отладки отличается от отработки программы в режиме воспроизведения
следующим:
•
Скорости перемещений, превышающие максимальную скорость в режиме
обучения, уменьшаются до максимальной скорости в режиме обучения.
•
Вывод команд программы, например, вывод сварочной дуги, не осуществляется.
Обратите внимание, что траектория движения при воспроизведении повторяется и
при выполнении операции отладки. При этом убедитесь в отсутствии каких-либо
препятствий в области нахождения манипулятора. При выполнении операции
отладки будьте крайне осторожными.
B
C
1
2
A
Рис. 2-10: Траектория при выполнении операции отладки
1
Траектория для режима воспроизведения
2
Траектория при выполнении операции отладки
Пример программы
NOP
MOVJ VL=50.0
 A
MOVL V=1500,0  B
MOVL V=1500,0  C
УКАЗАНИЕ
Из-за механических ошибок, задержек в контуре управления и пр. возможны
небольшие расхождения между траекториями при выполнении операций отладки и
траекторией при воспроизведении программы.
Запуск операции отладки:
УКАЗАНИЕ
Перед нажатием клавиш [INTERLOCK] + [TEST START] (БЛОКИРОВКА+ПУСК
ОТЛАДКИ) всегда проверяйте безопасность перемещения манипулятора.
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2
- 36
Программирование
2. Нажмите клавиши {JOB}.
–
Появляется окно JOB CONTENT для операции отладки.
3. Нажмите клавиши [INTERLOCK] + [TEST START].
–
В целях безопасности данные клавиши необходимо удерживать в нажатом
положении
–
Манипулятор начнет двигаться в соответствии с рабочим циклом.
После начала операции отладки манипулятор будет продолжать двигаться, даже
если отпустить клавишу [INTERLOCK].
Манипулятор немедленно остановится, если отпустить клавишу [TEST START] (ПУСК
ОТЛАДКИ).
2.3.6
Работа в режиме блокировки манипулятора
При включении режима MACHINE LOCK операции [FWD] / [BWD] и операции отладки
можно выполнять без перемещения манипулятора с целью проверки состояния
сигналов ввода-вывода.
1. Нажмите клавишу [AREA].
2. Выберите пункт {UTILITY}.
3. Выберите пункт {SETUP SPECIAL RUN}.
–
Отображается окно SPECIAL TEACH.
4. Выберите пункт MACHINE LOCK.
–
Нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР) для переключения между вариантами
“VALID” (АКТИВНО) и “INVALID” (НЕАКТИВНО).
УКАЗАНИЕ
Если функция MACHINE LOCK была установлена на VALID, то настройка
сохраняется даже при переходе с режима обучения на режим воспроизведения (а
также и при переходе с режима воспроизведения на режим обучения).
Обратите внимание, что при выполнении следующих шагов функция MACHINE LOCK
деактивируется:
•
Выполнение команды CANCEL ALL SELECT (ОТМЕНИТЬ ВЫБОР ВСЕГО) в окне
SPECIAL PLAY (СПЕЦИАЛЬНЫЙ РЕЖИМ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ).
•
Отключение источника питания.
2
- 37
Программирование
2.4
Изменение шагов
1
10
2
11
3
12
4
13
5
14
6
7
8
9
2
- 38
1
Исходная точка для вставки команды на перемещение.
8
Нажмите [ENTER].
2
Переместите курсор в место, где
нужно вставить команду.
9
Вставка завершена.
3
Выполните операции перемещения
по осям.
10
Исходная точка для удаления команды на перемещение.
4
Настройте тип интерполяции.
11
Переместите курсор в место, где
нужно удалить команду.
5
Задает скорость воспроизведения.
12
Нажмите клавишу [DELETE].
6
При необходимости задайте точность позиционирования.
13
Нажмите [ENTER].
7
Нажмите клавишу [INSERT].
14
Удаление завершено.
Программирование
1
2
7
3
8
4
9
5
10
11
6
12
1
Установите курсор на шаг, который
вы хотите изменить.
7
Изменение типа интерполяции.
2
Изменение координат.
8
Переместите ось в позицию, которую вы хотите изменить.
3
При помощи клавиш перемещения
по осям переместите манипулятор
в положение, которое вы хотите изменить.
9
Удалите команду MOV.
4
Нажмите клавишу [MODIFY].
10
Нажмите клавишу [MOTION TYPE]
(ТИП ИНТЕРПОЛЯЦИИ) и выберите тип интерполяции.
5
Нажмите клавишу [MODIFY].
11
Вставка команду MOV.
6
Изменение завершено.
12
Изменение завершено.
УКАЗАНИЕ
Нельзя заменить команду перемещения на команду описания опорной точки, и
наоборот.
2
- 39
Программирование
1
2
7
3
8
4
9
5
10
11
6
12
13
2
- 40
1
Исходная точка для изменения команды REFP.
8
Установите курсор на команду
REFP, которую вы хотите изменить.
2
Удаление
9
Переместите ось в позицию, которую вы хотите изменить.
3
Поместите курсор на команду
REFP, которую вы хотите удалить, и
переместите манипулятор в требуемое положение.
10
Нажмите клавишу [REFP].
4
Нажмите клавишу [DELETE].
11
Нажмите клавишу [MODIFY].
5
Нажмите [ENTER].
12
Нажмите [ENTER].
6
Удаление завершено.
13
Изменение завершено.
7
Изменение
Программирование
1
2
7
3
8
4
9
5
10
11
6
12
13
1
Исходная точка для изменения команды TIMER.
8
Установите курсор на команду
TIMER, которую вы хотите изменить.
2
Удаление
9
Нажмите клавишу [TIMER].
3
Установите курсор на команду
10
TIMER, которую вы хотите удалить.
Введите время задержки.
4
Нажмите клавишу [DELETE].
11
Нажмите клавишу [MODIFY].
5
Нажмите [ENTER].
12
Нажмите [ENTER].
6
Удаление завершено.
13
Изменение завершено.
7
Изменение
2
- 41
Программирование
2.4.1
Отображение окна JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для
редактирования.
2.4.1.1
Текущая загруженная программа
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается окно JOB CONTENT.
2.4.1.2
Вызов остальных заданий
УКАЗАНИЕ
Если вы не находитесь в режиме обучения, переключитесь в него, установив
переключатель режимов в положение ”TEACH" (ОБУЧЕНИЕ).
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите пункт {SELECT JOB}.
–
Отображается окно JOB LIST.
3. Выберите название задания, которое вы хотите вызвать.
2
- 42
Программирование
2.4.2
Вставка команд перемещения
УКАЗАНИЕ
Команды перемещения нельзя вставлять, когда сервопривод ВЫКЛЮЧЕН.
1
2
Рис. 2-11: Перейдите в место вставки команды перемещения
1
Траектория после вставки.
2
Траектория до вставки.
1. Переместите курсор на строчку сразу перед той позицией, в которой нужно
вставить команду на перемещение.
0006
0007
0008
0009
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0
2. Включите подачу питания сервопривода и нажмите клавиши перемещения по
осям для перевода манипулятор в положение, которое должна быть вставлена.
УКАЗАНИЕ
Подтвердите появившуюся в строке ввода команду перемещения, задайте нужные
тип интерполяции и скорость воспроизведения.
3. Нажмите клавишу [INSERT].
–
Загорится индикатор клавиши.
УКАЗАНИЕ
Если новая позиция находится непосредственно перед командой END, то нажимать
клавишу [INSERT] не требуется.
4. Нажмите [ENTER].
–
Команда перемещения вставлена.
0006
0007
0008
0009
0010
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=558
MOVJ VJ=100.0
5. Нажмите [ENTER].
Примеры вставки команд перемещения
При вставке команды перемещения в следующую программу она попадает в разные
строчки в зависимости от настроек, сделанных в окне TEACHING CONDITION
(ПАРАМЕТРЫ ОБУЧЕНИЯ).
2
- 43
Программирование
1
0006
0007
0008
0009
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0
2
2
0006
0007
0008
0009
0010
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=558
MOVJ VJ=100.0
0006
0007
0008
0009
0010
4
MOVL V=276
MOVL V=558
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0
3
Рис. 2-12: Перед вставкой команды перемещения
1
Строка с курсором
3
После вставки: при вставке после
строки с курсором
2
Вставленная команда
4
После вставки: при вставке перед
следующим шагом
УКАЗАНИЕ
Места вставки команд перемещения.
Положение по умолчанию для ввода — перед следующим шагом. Ввод также можно
осуществлять после строки курсора. Данная настройка производится в параметре
“Move Instruction Register Method”(Метод ввода команд перемещения) в окне
TEACHING CONDITION(ПАРАМЕТРЫ ОБУЧЕНИЯ).
2
- 44
Программирование
2.4.3
Удалить команды движения
1
2
Рис. 2-13: Перейдите к удаляемой команде перемещения
1
Траектория до удаления
2
Траектория после удаления
1. Установите курсор на команду перемещения, которую вы хотите удалить.
0003
0004
0005
MOVL V=138
MOVL V=558
MOVJ VJ=50.00
УКАЗАНИЕ
Если положение манипулятора отличается от местоположения курсора в окне, то
курсор мигает. Прекратите мигание, выполнив одно из следующих действий.
 1. Нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД) и переместите манипулятор в положение, в
котором команду перемещения требуется удалить.
 2. Нажмите клавишу [MODIFY]. [ENTER] (ВВОД) для смены координат указанных
в месте нахождения мигающего курсора, на координаты текущего положения
манипулятора.
2. Нажмите клавишу [DELETE].
–
Загорится индикатор клавиши.
3. Нажмите [ENTER].
–
Команда перемещения удаляется.
0003
0004
MOVL V=138
MOVJ VJ=50.00
2
- 45
Программирование
2.4.4
Изменить команды движения
2.4.4.1
Измените данные положения
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор на команду перемещения, которую вы хотите изменить.
3. Включите подачу питания сервопривода и с помощью клавиш перемещения по
осям переместите манипулятор в требуемое положение.
4. Нажмите клавишу [MODIFY].
–
Индикатор клавиши начнет мигать.
5. Нажмите [ENTER].
–
Координаты текущей позиции манипулятора будут внесены в программу.
6.
Если в команде перемещения координаты заданы переменными, то их значения
останутся неизменными.
2.4.4.2
Изменить вид интерполяции
УКАЗАНИЕ
Тип интерполяции может быть изменен только в качестве опции вместе с
координатами.
1. Вызовите окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) и поместите курсор на
команду перемещения, тип интерполяции у которой требуется поменять.
2. Включите подачу питания сервопривода и нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД) для
перевода манипулятор в положение, заданное в команде перемещения.
3. Нажмите клавишу [DELETE].
–
Загорится индикатор клавиши.
4. Нажмите [ENTER].
–
Шаг, к которому относится строка с курсором, будет удален.
5. Для изменения типа интерполяции нажмите [MOTION TYPE].
–
При каждом нажатии [MOTION TYPE] (ТИП ИНТЕРПОЛЯЦИИ) команда
перемещения в строке ввода меняется.
6. Нажмите клавишу [INSERT].
7. Нажмите [ENTER].
–
2
- 46
Тип интерполяции и координаты меняются одновременно.
Программирование
2.4.5
Процесс UNDO
Операции вставки, удаления или изменения команды можно отменить.
Команда UNDO активируется путем выбора {EDIT}  {ENABLE UNDO} и
деактивируется путем выбора {EDIT}  {*ENABLE UNDO} во время редактирования
задания.
УКАЗАНИЕ
 Команду UNDO можно выполнить даже после перемещения манипулятора
операциями [FWD] или [BWD] либо после выполнения отладки, в ходе которой
команда добавлялась, удалялась или изменялась. Однако операция отмены не
действует, если команды редактируются или программа выполняется в режиме
воспроизведения после редактирования команды перемещения.
 Команда UNDO может быть выполнена только для пяти последних команд.
1. Нажмите клавишу [ASSIST].
–
Появляется меню ASSIST.
UNDO
REDO
2. Выберите пункт {UNDO}.
–
Последняя команда отменяется.
3. Выберите пункт {REDO}.
–
Последняя операция отмены отменяется.
2.4.6
Изменить команды опорной точки
1. Установите курсор на команду задания опорной точки, которую вы хотите
изменить.
2. Включите подачу питания сервопривода и с помощью клавиш перемещения по
осям переместите манипулятор в требуемое положение.
3. Нажмите клавишу [REFP].
4. Нажмите клавишу [MODIFY].
–
Загорится индикатор клавиши.
5. Нажмите [ENTER].
–
Выделенная команда задания опорной точки изменяется.
2.4.7
Удалить команды опорной точки
УКАЗАНИЕ
Если положение манипулятора отличается от местоположения курсора, то курсор
мигает. В таком случае выполните одно из следующих действий
 Нажмите клавишу [REFP] + [FWD], чтобы переместить манипулятор в положение,
которое требуется удалить.
 Нажмите [MODIFY] (ИЗМЕНИТЬ), а затем [ENTER] (ВВОД) для смены координат
опорной точки на на координаты текущего положения манипулятора.
1. Установите курсор на команду задания опорной точки, которую вы хотите
удалить.
2
- 47
Программирование
2. Нажмите клавишу [DELETE].
–
Загорится индикатор клавиши.
3. Нажмите [ENTER].
–
Выделенная команда задания опорной точки удаляется.
2.4.8
1.
Изменение команд таймера
Установите курсор на команду TIMER, которую вы хотите изменить.
0003
0004
0005
0006
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=0.50
MOVL VJ=138
MOVL VJ=138
2. Нажмите клавишу [TIMER].
0003
0004
0005
0006
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=0.50
MOVL VJ=138
MOVL VJ=138
3. Переместите курсор на значение задержки и измените его, нажав [SHIFT]
(СМЕНА РЕГИСТРА) + клавишу перемещения курсора.
–
При использовании цифровых клавиш переместите курсор на значение задержки
в строке ввода и нажмите [SELECT] (ВЫБОР).
TIMER T=0.50
4. Измените время задержки.
5. Нажмите клавишу [MODIFY].
6. Нажмите [ENTER].
2.4.9
Удаление команд таймера
1. Установите курсор на команду TIMER, которую вы хотите удалить.
0003
0004
0005
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=0.50
MOVL V=138
2. Нажмите клавишу [DELETE].
–
Загорится индикатор клавиши.
3. Нажмите [ENTER].
–
Выделенная команда задержки опорной точки удаляется.
0003
0004
2.5
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=138
Изменение заданий
Имеется пять видов окон программы. В этих окнах можно проверять и редактировать
программы.
2
- 48
Программирование
•
Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ)
– В этом окне отображаются и редактируются комментарии, дата и время
занесения программы, признак запрета редактирования.
•
Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ)
– В этом окне отображаются и редактируются зарегистрированные задания.
•
Окно COMMAND POSITION (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ)
– В этом окне отображаются обученные позиции.
•
Окно JOB LIST (СПИСОК ПРОГРАММ)
– Имеющиеся программы в списке отсортированы по алфавиту и выводятся
для последующего выбора.
•
Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ)
– Выводятся число имеющихся программ, объем памяти, число шагов и пр.
2
- 49
Программирование
2.5.1
Вызов задания
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите пункт {SELECT JOB}.
–
Отображается окно JOB LIST.
3. Выберите нужную программу.
2
- 50
Программирование
2.5.2
Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ)
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
3. Выберите {DISPLAY} в главном меню.
4. Выберите пункт {JOB HEADER} (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ).
–
Отображается окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ).
–
Курсором можно выполнять навигацию в окне.
A
B
C
D
E, F
G
H
I
A. JOB NAME
Отображение наименования текущей программы.
B. COMMENT
Отображает комментарии к текущему заданию (могут быть отредактированы в этом
окне).
C. DATE
Отображение даты и времени последнего редактирования программы.
D. CAPACITY
Отображает используемый объем памяти, который требуется для регистрации
задания.
E. LINES
Отображает общее число команд, которые были зарегистрированы в этом задании.
F. STEPS
Отображает общее число команд перемещения, которые были зарегистрированы в
этом задании.
G. EDIT LOCK
Отображает, включен или выключен для этого задания запрет редактирования
(может быть изменен в этом окне).
H. TO SAVE TO FD
Отображает, были ли сохранено задание с момента последнего изменения на
внешнем носителе данных (DONE = сохранено / NOT DONE = не сохранено).
Программа помечается как сохраненная (“DONE”) только в случае ее сохранения в
виде независимой или связанной программы.
Если задание сохраняется при выполнении пакетной операции сохранения в CMOSпамяти, то оно не помечается как DONE.
2
- 51
Программирование
I. GROUP SET
Отображение блока управления данной программы. Если задана главная ось
координат, то она подсвечивается.
УКАЗАНИЕ
Для возврата в окно JOB CONTENT из окна JOB HEADER выберите {DISPLAY}, а
затем {JOB CONTENT}.
2
- 52
Программирование
2.5.3
Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ)
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
 (Слева): Курсор перемещен в область адресации.
 (Правая сторона): Курсор перемещен в область команд.
A
B
А. Область адресации
Отображает номера строк, шагов
зарегистрированы в каждом шаге.
и
инструментов,
которые
были
В. Область команд
Здесь отображаются команды, дополнительные элементы и комментарии.
Возможно редактирование строк программы .
2
- 53
Программирование
2.5.4
Окно COMMAND POSITION (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ)
1. Выберите пункт {ROBOT} (РОБОТ) в главном меню.
2. Выберите пункт {COMMAND POSITION} (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ).
–
В данном окне редактирование невозможно. Здесь отображаются обучаемая
скорость ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ и данные о положении.
A
B
C
D
A. Интерполяция
Отображение типа интерполяции.
B. Скорость
Отображение скорости воспроизведения.
С. Координаты команды
Отображает номер файла инструмента и координат, занесенных в процессе
обучения данному заданию. Шаги без данных о координатах, например, команды
перемещения, использующие координатные переменные, помечены звездочкой
(*).
D. Текущие данные
Отображает текущий номер файла инструмента и положение робота.
2
- 54
Программирование
2.5.5
Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ)
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите пункт {JOB CAPACITY}.
A
B
C
D
A. NUMBER OF JOBS
Отображает общее число текущих заданий, которые были зарегистрированы в
памяти системы управления роботом.
B. USED MEMORY
Отображает, какой общий объем памяти занят в системе управления роботом.
C. STEPS
Отображает общее число используемых шагов.
D. EDITING BUFFER
Отображает использование буфера.
2
- 55
Программирование
2.6
Редактирование команд
A
B
А. Когда курсор находится в области адресации
Команды можно добавлять, удалять, или изменять.
В. Когда курсор находится в области команд
Можно изменять, добавлять или удалять данные дополнительных элементов для уже
введенных команд.
Редактирование только дополнительных элементов называется "редактированием в
строке". При добавлении или изменении команды вводятся функциональными
клавишами, например [TIMER] (ТАЙМЕР) и т.д., либо при помощи диалогового окна
со списком команд.
Выбранная команда отображается
дополнительными элементами.
в
строке
ввода
с
ранее
введенными
Если требуется добавление, удаление или изменение дополнительного элемента, то
применяется окно DETAIL EDIT (ДЕТАЛЬНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ). Если детального
редактирования не требуется, продолжите процесс ввода команды.
2
- 56
Программирование
2.6.1
Группа команд
Инструкции подразделяются на 8 групп по их функциональному назначению.
Индикатор
Группа команд
Содержание
IN/OUT
Команда ввода-вы- Управляют вводом-выводом
вода
Пример
DOUT, WAIT
CONTROL Управляющие команды
Управляет выполнением программы
JUMP, TIMER
MOTION
Команда перемещения
Двигает робота
MOVJ, REFP
DEVICE
Рабочая команда
Выполняет операции электро- ARCON, WVON,
сварки, точечной сварки,
SVSPOT, SPYON
транспортировки, покраски и
пр.
ARITH
Команда обработки Выполняют арифметические
действия
ADD, SET
SHIFT
команды shift
Смещает точку, заданную при
обучении
SFTON, SFTOF
SENS
Команда датчика
(опция)
Команды, относящиеся к датчикам
COMARCON
OTHER
Прочие команды
Команды для выполнения про- SHCKSET
чих функций
SAME
-
Указывает команду в строке с
курсором.
PRIOR
-
Указывает ранее введенную
команду.
Список команд
Нажатие клавиши [INFORM LIST] вызывает диалоговое окно с группами команд.
При выборе группы вызывается диалоговое окно с группами команд согласно выбранной группе.
2
- 57
Программирование
2.6.2
Вставка команд
Убедитесь в том, что настроен режим обучения.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область адресации.
3. Переместите курсор на строчку сразу перед той позицией, в которой нужно
вставить команду.
1
1
Строка перед той, куда должна быть вставлена команда.
4. Нажмите клавиши [INFORM LIST].
Появляется диалоговое окно групп команд, и номер строки в области
адресации подчеркнут.
5. Выберите группу команд.
Выбранная команда отображается в строке ввода с ранее введенными
дополнительными элементами.
6. Выберите команду.
2
- 58
Программирование
7. При необходимости отредактируйте значения дополнительных элементов или
переменных.
a) Если никаких изменений не требуется, продолжите с шага 8.
b) Если должны быть отредактированы дополнительные элементы, соблюдайте
следующие разделы.
8. Нажмите клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) и [ENTER] (ВВОД).
Вставляется команда, отображенная в строке ввода.
Редактирование числовых данных
Вариант 1
Вариант 2
Переместите курсор на нужный элемент, Для прямого ввода значения при помощи
нажмите [SHIFT] + клавишу перемещецифровых клавиш нажмите [SELECT]
ния курсора для увеличения или умень- (ВЫБОР) для вывода строки ввода.
шения значения.
Введите значение и нажмите клавишу
[ENTER] (ВВОД). Значение в строке ввода поменяется.
Добавление, изменение и удаление дополнительного элемента
1. Переместите курсор в строку ввода и нажмите клавишу [SELECT].
Отображается окно DETAIL EDIT (ДЕТАЛЬНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
2
- 59
Программирование
2. Для добавления элемента переместите курсор в поле : UNUSED (НЕ
ИСПОЛЬЗУЕТСЯ) и нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Появляется окно выбора.
3. Переместите курсор на нужный элемент нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР).
Для удаления дополнительного элемента переместите на него курсор и выберите
пункт UNUSED.
Смена типа данных
1. Для изменения типа дополнительного элемента переместите курсор на элемента
и нажмите [SELECT] (ВЫБОР). Появится список типов данных. Выберите
требуемый тип данных.
2. После добавления, редактирования или удаления дополнительных элементов
нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
2
- 60
Программирование
2.6.3
Удаление команд
Убедитесь в том, что настроен режим обучения.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область адресации.
3. Установите курсор в области адресации на строку, которую вы хотите удалить.
1
Строка, которая должна быть удалена.
1
4. Нажмите клавишу [DELETE] (УДАЛИТЬ) и [ENTER] (ВВОД).
–
Команда удалится, а следующие за ней строки сдвинутся вверх.
1
Последующие строки сдвигаются вверх.
1
2.6.4
Редактирование команд
Убедитесь в том, что настроен режим обучения.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область адресации.
–
Установите курсор на строку команды, которую вы хотите изменить.
1
1
Строка команды, которая должна быть изменена.
3. Нажмите клавиши [INFORM LIST].
–
Появляется диалоговое окно групп команд, и курсор автоматически переходит в
диалоговое окно.
2
- 61
Программирование
4. Выберите группу команд.
–
Выбранная команда отображается в строке ввода вместе с теми же
дополнительными элементами, которые были зарегистрированы ранее.
5. Выберите команду, которую вы хотите изменить.
6. При необходимости, измените данные дополнительных элементов или
переменных (см. гл. 2.6.2 "Вставка команд", разделы «Редактирование числовых
данных», «Добавление, изменение и удаление элементов» и «Смена типа
данных»).
7. Нажмите клавишу [MODIFY] (ИЗМЕНИТЬ) и [ENTER] (ВВОД).
–
2
- 62
Команда изменяется соответственно команде, отображаемой в строке ввода.
Программирование
2.6.5
Изменить числовые величины
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область команд.
3. Выберите строку, в которой следует изменить число.
1
Число, которое должно быть изменено.
1
4. Установите курсор на число, которое вы хотите изменить.
5. введите новое значение.
–
Нажмите [SHIFT] + клавиша перемещения курсора для увеличения либо
уменьшения значения.
–
Для непосредственного ввода значения нажмите клавишу [SELECT]. Появится
строка ввода данных. Введите число и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
6. Нажмите [ENTER].
–
Число изменяется.
1
Строка с командой, в которой были изменены числовые величины.
1
2.6.6
Изменить дополнительные элементы
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область команд.
3. Теперь выбранную строку можно редактировать.
–
Строка с командой, у которой следует изменить дополнительные элементы.
1
1
Выберите изменяемый дополнительный элемент.
4. Выберите команду.
–
Отображается окно DETAIL EDIT (ДЕТАЛЬНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
2
- 63
Программирование
5. Выберите дополнительный элемент, который вы хотите изменить.
–
Появляется окно выбора.
6. Выберите нужный дополнительный элемент.
–
Измененный дополнительный элемент отображается в окне DETAIL EDIT
(ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
7. Нажмите [ENTER].
–
Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
8. Нажмите [ENTER].
–
Содержимое строки ввода вводятся в строку с курсором в области команд.
1
1
2
- 64
Строка с командой, у которой был изменен дополнительный элемент.
Программирование
2.6.7
Добавить дополнительные элементы
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область команд.
3. Выберите строку команды, к которой должен быть добавлен дополнительный
элемент.
–
Строка с командой, у которой следует изменить дополнительные элементы.
1
1
Строка с командой, у которой следует вставить дополнительные элементы
4. Выберите команду.
–
Появляется окно выбора.
5. Выберите дополнительный элемент, который вы хотите вставить.
–
Дополнительный элемент вставлен.
Когда у дополнительного элемента необходимо указать числовой параметр,
переместите на него курсор и нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР). Появится
строка ввода данных. Введите число и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
6. Выберите функцию добавления дополнительных элементов.
–
Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
7. Нажмите [ENTER].
–
Содержимое строки ввода вводятся в строку с курсором в области команд.
1
1
Строка с командой, в которую был вставлен дополнительный элемент.
2
- 65
Программирование
2.6.8
Удаление дополнительных элементов
УКАЗАНИЕ
Данная операция неприменима к заблокированному дополнительному элементу.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область команд.
3. Поместите курсор в строку, в которой следует удалить дополнительный элемент.
–
Строка с командой, у которой следует изменить дополнительные элементы.
1
1
Строка с командой, из которой следует удалить дополнительные элементы.
4. Выберите команду.
–
Отображается окно DETAIL EDIT (ДЕТАЛЬНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
5. Выберите дополнительный элемент, который вы хотите изменить.
–
Появляется окно выбора.
6. Выберите пункт UNUSED (НЕ ИСПОЛЬЗУЕТСЯ).
–
В окне DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) отображается слово
UNUSED (НЕ ИСПОЛЬЗУЕТСЯ).
7. Нажмите [ENTER].
–
2
- 66
Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
Программирование
8. Нажмите [ENTER].
–
Содержимое строки ввода вводятся в строку с курсором в области команд.
1
Строка команды, в которой был удален дополнительный элемент.
1
2.7
Обработка ЗАДАЧИ
Пять функций служат для редактирования ЗАДАЧ.
COPY:
Копирует выделенный диапазон в буфер обмена.
CUT:
Копирует выделенный диапазон в буфер обмена и удаляет его
из программы.
PASTE:
Вставляет содержимое буфера в программу.
RESERVE PASTE:
Изменяет последовательность содержимого в буфере на противоположное и вставляет его в задание (см. нижеследующий
рисунок).
BASE RESERVE
PASTE:
Изменяет последовательность содержимого в буфере на противоположное, задает одинаковые скорости перемещения «туда» и «обратно» и вставляет его в задание (см.
нижеследующий рисунок).
2
V=100
MOVL V=100 :Move to
MOVL V=50 :Move to
MOVL V=80 :Move to
MOVL V=30 :Move to
MOVL V=70 :Move to
1
2
3
4
at V=100
at V=50
at V=80
at V=30
at V=30
V=50
V=80
3
V=30
1
4
V=70

Выполнить RESERVE PASTE
2
MOVL V=100 :Move to
MOVL V=50 :Move to
MOVL V=80 :Move to
MOVL V=30 :Move to
MOVL V=70 :Move to
1
MOVL V=30 :Move to
MOVL V=80 :Move to
MOVL V=50 :Move to
MOVL V=100 :Move to
4
2
3
4
3
2
1
at V=100
at V=50
at V=80
at V=30
at V=70
V=100
V=50
V=80
3
V=??
1
at V=30
at V=80
at V=50
at V=100
V=100
V=50
V=30
V=80
4
V=30
V=70
Скорости перемещений и типы интерполяций различаются при движении "туда" и "обратно"

Выполнить BASE RESERVE PASTE
2
- 67
Программирование
2
V=100
MOVL V=100 :Move to
MOVL V=50 :Move to
MOVL V=80 :Move to
MOVL V=30 :Move to
MOVL V=70 :Move to
1
MOVL V=70
MOVL V=30
MOVL V=80
MOVL V=50
4
:Move to
:Move to
:Move to
:Move to
2
3
4
3
2
1
at V=100
at V=50
at V=80
at V=30
at V=70
V=50
V=80
3
V=80
V=50
1
V=30
V=30
4
at V=70
at V=30
at V=80
at V=50
V=70
V=70
Скорости перемещений и типы интерполяций различаются при движении "туда" и "обратно"
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
1
2
3
4
5
6
2
- 68
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
NOP
'TEST JOB
0005
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVL V=100
TIMER T=1.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=100
1
COPY
4
Содержимое буфера вставлено
2
CUT
5
RESERVE PASTE
3
PASTE
6
Содержимое буфера обмена вставлено в обратном порядке.
Программирование
2.7.1
Выбрать область
После выделение диапазона можно выполнять команды ’COPY’ (СКОПИРОВАТЬ) и
’DELETE’ (УДАЛИТЬ).
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор в область команд.
3. Переместите курсор в начальную строку диапазона и нажмите клавишу
[SHIFT]+[SELECT] (ВЫБОР).
–
Начнется выделение диапазона, а адреса в нем будут отображаться инверсно
1
2
1
Начальная строка
2
Последняя строка
4. Переместите курсор в последнюю строку диапазона.
–
Диапазон изменяется при перемещении курсора. Область идет до верхней
выделенной строки.
2
- 69
Программирование
2.7.2
Копировать область
Перед копированием необходимо определить область, которая должна быть
скопирована.
1. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
2. Выберите пункт {COPY}.
–
2
- 70
Определенная область копируется в буферную память.
Программирование
2.7.3
Вырезать область
Перед вырезанием необходимо определить область, которая должна быть вырезана.
1. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
2. Выберите пункт {CUT}.
–
Появляется окно подтверждения.
– При выборе ответа YES (ДА) выделенный диапазон удаляется из программы
и копируется в буфер обмена.
– При выборе ответа NO операция вырезания отменяется.
2
- 71
Программирование
2.7.4
Добавить область
Перед вставкой вставляемая область должна быть помещена в буфер.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор на строку непосредственно перед местом вставки.
3. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
4. Выберите пункт {PASTE}.
– При выборе ответа YES (ДА) содержимое буфера вставляется в программу.
– При выборе ответа NO (НЕТ) операция вставки отменяется.
2
- 72
Программирование
2.7.5
Добавить область наоборот
Перед вставкой вставляемая область должна быть помещена в буфер.
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор на строку непосредственно перед местом вставки.
3. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
4. Выберите пункт {REVERSE PASTE}.
–
Появляется окно подтверждения.
– При выборе ответа YES содержимое буфера вставляется в задание в
обратной последовательности.
– При выборе ответа NO (НЕТ) операция вставки отменяется.
2
- 73
Программирование
2.7.6
Комментирование одной строки
Строки в задании могут комментироваться, при этом необходимо выделить одну или
несколько строк.
С помощью комментирования одной строки она может быть пропущена при
выполнении задания.
Если изменить или выбрать прокомментированную строку, то появляется сообщение
об ошибке ERROR 1012: «Эта строка определена как комментарий».
При выполнении преобразования, например, с помощью функции 'parallel shift',
задания, которое содержит прокомментированную строку, преобразование этой
строки не выполняется.
Настройки прокомментированной строки:
•
рассматривается, как комментарий к команде
•
не редактируется
•
отображается в виде строки или шага
•
настроенное положение может быть подтверждено использованием функции
'direct open'
•
пропускается при преобразовании
NOP и END не могут быть прокомментированы. При попытке прокомментировать
NOP и END появляется сообщение об ошибке «ERROR 2371: Функции EDIT LOCK/
COMMENT не могут быть применены для NOP и END»
2.7.6.1
Комментирование одной отдельной строки
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор на строку, которую вы хотите прокомментировать.
3. Переместите курсор вправо.
2
- 74
Программирование
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Выберите {EDIT} и {COMMENT OUT} в раскрывающемся меню.
Выбранная строка прокомментирована.
Метка «//» находится в начале выбранной строки.
2
- 75
Программирование
2.7.6.2
Комментирование нескольких строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор перед строками, которые вы хотите прокомментировать.
3. Переместите курсор вправо.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Для выделения нескольких строк переместите курсор вверх или вниз.
2
- 76
Программирование
6. Выберите {EDIT} и {COMMENT OUT} в раскрывающемся меню.
Выбранные строки прокомментированы.
Метка «//» находится в начале выбранных строк.
2
- 77
Программирование
2.7.6.3
Отмена комментирования одной отдельной строки
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор на строку, комментирование которой вы хотите отменить.
3. Переместите курсор вправо.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
2
- 78
Программирование
5. Выберите {EDIT} и {*COMMENT OUT} в раскрывающемся меню.
Комментирование выбранной строки отменяется.
Метка «//» в начале строки исчезает.
2.7.6.4
Отмена комментирования нескольких строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор перед строкой, комментирование которой вы хотите отменить.
3. Переместите курсор вправо.
2
- 79
Программирование
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Для выделения нескольких строк для отмены комментирования переместите
курсор вверх или вниз.
6. Выберите {EDIT} и {*COMMENT OUT} в раскрывающемся меню.
Комментирование выбранных строк отменяется.
Метка «//» в начале строк исчезает.
2
- 80
Программирование
Если среди выбранных строк имеются непрокомментированные строки, то в
раскрывающемся меню отображается {COMMENT OUT}.
В этом случае комментируются все выбранные строки, если выбирается {COMMENT
OUT}.
2
- 81
Программирование
2.7.6.5
Отмена комментирования всех строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор вправо.
3. Выберите {EDIT} и {COMMENT OUT CLR (ALL)} в раскрывающемся меню.
Комментирование всех строк отображаемого задания отменяется.
Метка «//» в начале строк исчезает.
УКАЗАНИЕ
Для следующих пар команд не возможно прокомментировать только одну команду
независимо от другой. Выберите обе команды для комментирования. При попытке
прокомментировать только одну из команд появляется сообщение об ошибке
«ERROR 2372: Эта строка не может быть определена как комментарий».
Комментирование не выполняется.
 IFTHEN, ENDIF
 SWITCH, ENDSWITCH
Для следующих пар команд при комментировании одной из команд автоматически
комментируется и вторая команда.
 FOR, NEXT
 WHILE, ENDWHILE
2
- 82
Программирование
2.7.7
Выполнение блокировки редактирования для каждой строки
Настройку EDIT LOCK можно выполнить для каждой строки задания.
Настройка EDIT LOCK блокирует строку задания для редактирования.
При выполнении команды редактирования, например, изменении, удалении, выборе
или вырезании строки задания с настройкой EDIT LOCK, появляется сообщение об
ошибке «ERROR 1011: Для этой строки настроена функция EDIT LOCK».
При выполнении преобразования, например, с помощью функции 'parallel shift',
задания, которое содержит строки с настройкой EDIT LOCK, преобразование строк не
выполняется.
УКАЗАНИЕ
EDIT LOCK не может быть настроено для NOP и END
При попытке настроить EDIT LOCK для NOP и END появляется сообщение об ошибке
«ERROR 2371: Функции EDIT LOCK/COMMENT не могут быть применены для NOP и
END».
2.7.7.1
EDIT LOCK для одной отдельной строки
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор на строку, для которой вы хотите настроить EDIT LOCK.
3. Переместите курсор вправо.
2
- 83
Программирование
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Выберите {EDIT} и {LINE EDIT LOCK} в раскрывающемся меню.
Выбранная строка блокируется для редактирования, и в начале строки
появляется символ Х.
2.7.7.2
EDIT LOCK для нескольких строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор перед строками, для которых вы хотите настроить EDIT LOCK.
2
- 84
Программирование
3. Переместите курсор вправо.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Для выделения нескольких строк для настройки EDIT LOCK переместите курсор
вверх или вниз.
2
- 85
Программирование
6. Выберите {EDIT} и {LINE EDIT LOCK} в раскрывающемся меню.
Выбранные строки блокируются для редактирования, и в начале строк
появляется символ Х.
2.7.7.3
Отмена EDIT LOCK для отдельной строки
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор на строку, для которой вы хотите отменить EDIT LOCK.
3. Переместите курсор вправо.
2
- 86
Программирование
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Выберите {EDIT} и {*LINE EDIT LOCK} в раскрывающемся меню.
Настройка EDIT LOCK отменена для выбранной строки.
Метка «Х» в начале строки исчезает.
2
- 87
Программирование
2.7.7.4
Отмена EDIT LOCK для нескольких строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Установите курсор перед строками, для которых вы хотите отменить EDIT LOCK.
3. Переместите курсор вправо.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБРАТЬ).
Строка выбрана.
5. Для выделения нескольких строк для отмены настройки EDIT LOCK переместите
курсор вверх или вниз.
2
- 88
Программирование
6. Выберите {EDIT} и {*LINE EDIT LOCK} в раскрывающемся меню.
Настройка EDIT LOCK отменена для выбранных строк.
Метка «Х» в начале строк исчезает.
Если среди выбранных строк находится строка без настройки EDIT LOCK, то в
раскрывающемся меню появляется {LINE EDIT LOCK} (without "*").
Если выбрано {LINE EDIT LOCK}, то в этом случае EDIT LOCK настраивается для
всех выбранных строк.
2
- 89
Программирование
2.7.7.5
Отмена EDIT LOCK для всех строк
1. Откройте окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2. Переместите курсор вправо.
3. Выберите {EDIT} и {EDITLOCK CLR (ALL)} в раскрывающемся меню.
EDIT LOCK отменяется для всех строк, и метка «Х» исчезает.
2
- 90
Программирование
2.8
Операция отладки
Воспроизведение программ можно смоделировать в режиме обучения при помощи
операций отладки. Данная функция удобная для отладки непрерывных траекторий и
команд на перемещение.
Операция отладки отличается от отработки программы в режиме воспроизведения
следующим:
•
Скорости перемещений, превышающие максимальную скорость в режиме
обучения, уменьшаются до максимальной скорости в режиме обучения.
•
В режиме воспроизведения из специальных операций доступна только операция
блокировки манипулятора.
•
Вывод команд программы, например, вывод сварочной дуги, не осуществляется.
УКАЗАНИЕ
Перед началом
манипулятора.
движения
всегда
проверяйте
безопасность
перемещения
Операция отладки выполняется при нажатии клавиши [INTERLOCK] + [TEST START]
(БЛОКИРОВКА+ПУСК ОТЛАДКИ). В целях безопасности данные клавиши
необходимо удерживать в нажатом положении
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Нажмите клавиши {JOB}.
–
Появляется окно JOB CONTENT для операции отладки.
3. Нажмите клавиши [INTERLOCK] + [TEST START].
–
Манипулятор начнет двигаться в соответствии с рабочим циклом.
Робот перемещается только в том случае, если удерживается нажатой комбинация
клавиш. После того, как робот начал ход, он его продолжает, даже если отпустить
клавишу [INTERLOCK].
Манипулятор немедленно остановится, если отпустить клавишу [TEST START] (ПУСК
ОТЛАДКИ).
2.8.1
Тест-режим с полной скоростью
В тест-режиме с полной скоростью робот может выполнить отладку или команды
[FWD]/[BWD]. При этом робот перемещается со скоростью, настроенной в задании.
2
- 91
Программирование
2.8.1.1
Метод задачи данных
1. Установите перемычки между зажимами 13 и 14 или 15 и 16 на клеммном блоке
(JANCD-YFC22-E). (Обычно они разомкнуты).
FST1+
FST1-
1
-13
-14
2
FST2+
FST2-
1
-15
-16
Тест-режим с полной скоростью
Оба ВКЛ (оба ВЫКЛ, когда разомкнуты)
2
2. Когда настройка закончена, следующим образом выводится сообщение «Тестрежим с полной скоростью»:
2.8.1.2
Скорость перемещения
Если настроен тест-режим с полной скоростью, то скорость перемещения ограничена
и зависит от следующих настроек скорости в ручном режиме:
Скорость в ручном режиме
2
- 92
Ограничение скорости перемещения
Параметр (Блок: 0,01 %)
Толчковый режим 20 %
S1CxG60 (значение по умолчанию:
2000)
Медленно
50 %
S1CxG61 (значение по умолчанию:
5000)
Средняя
75 %
S1CxG62 (значение по умолчанию:
7500)
Быстро
100 % (фиксированное
значение)
-
Программирование
УКАЗАНИЕ
 Указанные в таблице выше предельные значения представляют собой
относительные значения по сравнению с максимальной скоростью робота, а не по
сравнению со скоростью, заданной при обучении. Эти значения обеспечивают,
что во время отладки или команды [FWD] / [BWD] скорость перемещения не
превышает предельные значения относительно максимальной скорости робота.
 В тест-режиме с полной скоростью робот может выполнить отладку или команды
[FWD]/[BWD]. При этом скорость перемещения робота - это настроенная в
режиме обучения скорость в задании. Убедитесь в том, что в максимальной
рабочей зоне робота отсутствуют люди и будьте предельно внимательны при
выполнении операций управления.
 Если тест-режим с полной скоростью настроен или разрешен, когда включено
электропитание сервопривода, то оно отключается.
2.8.2
тест-режима (высокая точность)
В тест-режиме (высокая точность) моделируется траектория рабочей точки робота
для режима воспроизведения со скоростью, настроенной при обучении (ручная
коррекция скорости: 100 %), путем выполнения тест-режима.
Повторяемость траектории в тест-режиме (высокая точность) была значительно
улучшена по сравнению с обычным тест-режимом (нормальным).
1
2
3
3
1
1
Траектория при выполнении операции отладки (нормальный)
2
Траектория для тест-режима (высокая точность)
2
3
Траектория для режима воспроизведения
Более подробную информацию относительно тестового режима можно найти в главе
2.8 "Операция отладки".
2
- 93
Программирование
ОСТОРОЖНО!
В тест-режиме (высокая точность) не возможно моделирование
Если следующие функции выполняются в тест-режиме (высокая точность), то
выводится следующий аварийный сигнал 4909 TEST RUN(HIGH ACCURACY)
ERROR. Выполняйте следующие функции только в тест-режиме (нормальный):
 Функция качания
 Функция COMARC
 Функция датчика
 Twin/Triple-координированная функция управления
 Функция синхронизации ленточного транспортера
 Функция смещения координат траектории сварки
УКАЗАНИЕ
Позиция переключения курсора различна в тест-режиме м(высокая точность) и тестрежиме (нормальный).
Всегда проверяйте положение курсора, прежде чем отредактировать задание
(добавить или изменить позицию обучения) или активировать движение возврата
после прерывания тест-режима (высокая точность).
•
Метод задачи данных
1. Нажмите {SETUP} (НАСТРОЙКА) в главном меню  {TEACHING CONDITION
SETTING} (ПАРАМЕТРЫ ОБУЧЕНИЯ).
2. Переместите курсор на TEST RUN CONTROL и выберите HIGH ACCURACY
(попеременно отображаются NORMAL и HIGH ACCURACY).
HIGH ACCURACY для тест-режима (высокая точность), NORMAL - для обычного
тест-режима (настройка по умолчанию: NORMAL).
Для запуска тест-режима (высокая точность) выполните тест-режим, после того,
как выполнили описанную выше настройку.
2
- 94
Программирование
2.9
Прочие функции редактирования программы
2.9.1
Изменение скорости воспроизведения
Изменение скорости воспроизведения выполняется двумя способами:
•
Изменение типа скорости
•
Относительное изменение
•
Изменения по ВТ (TRAVERSE TIME) (времени перемещения)
2.9.1.1
Изменить тип скорости
Данный метод применяется для смены типа скорости (например, VJ, V, VR и VE).
0005
0006
0007
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=138
MOVJ VJ=50.00
Только тип VJ устанавливается
в значение 100.
0005
0006
0007
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138
MOVJ VJ=100.00
Тип скорости
Пояснение
VJ
Скорость при кусочной интерполяции
V
Скорость TCP
VR
Угловая скорость манипулятора
VE
Скорость перемещения по базовым
осям
2.9.1.2
Нормальные оси робота
Относительное изменение
Выбираются все шаги независимо от типа скорости воспроизведения. Данный метод
применяется для смены скорости воспроизведения всех шагов на указанный процент
(от 1 % до 200 %). Это так называемое относительное изменение.
0005
0006
0007
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=138
MOVJ VJ=50.00
Скорость удваивается
2
- 95
Программирование
0005
0006
0007
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=276
MOVJ VJ=100.00
Можно изменить скорость выполнения всей программы или отдельного ее участка.
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
3. Переместите курсор в область команд.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] + [SELECT] (ВЫБОР) в первой строке участка
программы, требующего изменения скорости.
–
Если участок не выделен, будет изменена скорость выполнения всей программы.
–
Переместите курсор в последнюю строку диапазона. Номера строки выделенных
строк программы выделяются.
5. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
6. Выберите пункт {CHANGE SPEED}.
–
Отображается окно SPEED MODIFICATION (ИЗМЕНЕНИЕ СКОРОСТИ).
A
B
C
D
E
2
- 96
Программирование
7. Выберите требуемые значения.
A. START LINE NO.
Отображает номер первой строки участка, который изменяется.
B. END LINE NO.
Отображает номер последней строки участка, который изменяется.
C. MODIFICATION TYPE
Перед изменением нужно подтвердить его, выбрав: CONFIRM (ПОДТВЕРДИТЬ)
или NO CONFIRM (ОТМЕНИТЬ).
Каждый раз при нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на
этом элементе, выбор меняется между CONFIRM (ПОДТВЕРДИТЬ) или NO
CONFIRM (ОТМЕНИТЬ).
D. SPEED KIND
Выбирает тип скорости.
При нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на этом
элементе, выводится диалоговое окно. Выберите тип скорости, который вы хотите
изменить.
E. SPEED
Определяет значение скорости.
При нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на этом
элементе, режим меняется на режим ввода чисел. Введите значение скорости и
нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
8. Выберите пункт EXECUTE (ВЫПОЛНИТЬ).
–
Скорость начнет меняться.
–
Если настройка MODIFICATION TYPE (ТИП РЕДАКТИРОВАНИЯ) установлена в
значение CONFIRM (ПОДТВЕРЖДЕНИЕ), то появится диалоговое окно “Modifying
speed” (Изменение скорости). Нажмите [ENTER] для изменения скорости в
первой строке и переходу к следующей строке. Нажмите клавишу управления
курсором для сохранения скорости в первой строке и переходу к следующей
строке. Для отмены изменения скорости нажмите клавишу [CANCEL] (ОТМЕНА).
–
Если настройка MODIFICATION TYPE (ТИП РЕДАКТИРОВАНИЯ) установлена в
значение NO CONFIRM (БЕЗ ПОДТВЕРЖДЕНИЯ), то меняются все скорости в
указанном участке программы.
2
- 97
Программирование
2.9.1.3
Изменения по ВТ (TRAVERSE TIME) (времени перемещения)
Изменения скорости по ВП обладают следующими свойствами:
•
Скорость можно менять, задавая время, требуемое на выполнение команды
перемещения.
•
Можно измерить
манипулятора.
•
Например, данная функция используется, если сейчас длительность
перемещения между строками 5 и 20 составляет 34 с., а ее нужно сократить до
15с. или увеличить до 50с.
длительность
перемещения
без
реального
движения
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
3. Переместите курсор в область команд.
4. Нажмите клавиши [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + [SELECT] (ВЫБОР) в строке
начала измерения длительности перемещений.
–
Переместите курсор в последнюю строку диапазона. Номера строки выделенных
строк программы выделяются.
5. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
6. Выберите пункт {TRT}.
–
Появляется окно TRT.
A
B
C
D
7. Выполните настройки в соответствующих полях.
A. START LINE NO.
Отображает номер первой строки участка, который измеряется и изменяется.
B. END LINE NO.
Отображает номер последней строки участка, который изменяется.
C. MOVING TIME
Время перемещения при отработке программы от первой до последней строки
рассчитывается и отображается.
D. SETTING TIME
Настройте требуемое время перемещения.
Если расположить курсор в этом поле и нажать [SELECT], то появляется строка
ввода. Введите требуемое время перемещения и нажмите клавишу [ENTER]
(ВВОД).
2
- 98
Программирование
8. Выберите пункт EXECUTE (ВЫПОЛНИТЬ).
9.
–
Скорость будет изменена в соответствии с настройками.
•
Если в указанном участке имеются команды, содержащие указания скорости,
например, команды SPEED или ARCON (включая данные по скорости в файле
параметров сварки), то скорость отработки данных шагов не меняется. Поэтому в
подобных случаях установленное время отличается от реального времени
выполнения.
•
Если скорость ограничена максимально допустимым значением, отображается
следующее сообщение.
!Limited to maximum speed
2.9.2
Редактирование типа интерполяции
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
Отображается окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
3. Переместите курсор в область команд.
4. Выберите строку, которую вы хотите изменить.
–
В строке ввода отобразится команда, содержащаяся в строке программы с
курсором.
2
- 99
Программирование
5. Одновременно нажмите [SHIFT] (СМЕНА РЕГИСТРА) + клавиша перемещения
курсора.
–
В строке ввода меняется тип интерполяции.
–
Изменение скорости при изменении типа интерполяции для любой скорости
рассчитывается как доля от максимальной скорости.
Скорость JOINT (КУСОЧНАЯ) MAX=100 %
Скорость при линейной интерполяции: MAX=9000 см/мин
Скорость JOINT (КУСОЧНАЯ) 50 % = скорость при линейной интерполяции: 4500
см/мин
Скорость при линейной интерполяции: 10 % = скорость при линейной
интерполяции: 900 см/мин
6.
Нажмите [ENTER].
–
Команда в строке курсора заменяется на команду в строке ввода.
2.9.3
Редактирование файлов параметров
Файлы параметров создаются с целью задания условий выполнения команд
манипулятором.
Для каждого вида работ создается несколько файлов параметров. В каждом из
файлов параметров можно задать более одного набора параметров. Наборы
параметров перечисляются по номерам. На этот номер ссылается команда в
программе.
УКАЗАНИЕ
Для получения информации о содержании и методах редактирования файла
требования для каждой команды (см. инструкции по эксплуатации устройства
управления роботом).
2
- 100
Программирование
A
B
1
2
C
1
3
•
Назначение: A, B, C
•
Номер набора параметров: 1, 2, 3, 4
2.9.4
1
2
2
3
4
Пользовательские переменные
В пользовательских переменных программы хранят значения счетчиков, расчетные
значения и входные сигналы. Поскольку одни и те же пользовательские переменные
используются в разных программах, в них можно хранить общие для всех программ
данные, которые сохраняются даже при отключении питания.
Пользовательские переменные используются в следующих целях:
•
Подсчет числа заготовок.
•
Управление количеством в заданиях.
•
Обмен информацией между программами.
В следующей таблице приведены форматы данных пользовательских переменных:
Формат данных
Номер переменной
(шт.)
Функции
байт-тип
от B000 до B099 (100)
Диапазон хранимых значений от 0 до 255.
Может сохранять состояние сигналов ввода-вывода. Может выполнять логические
операции (AND, OR и пр.)
целый тип
от 1000 до 1099 (100)
Диапазон хранимых значений от -32768 до
32767.
двойной целый тип
от D000 до D099 (100)
Диапазон хранимых значений от 2147483648 до 2147483647.
Тип вещественный
от R000 до R099 (100)
Диапазон хранимых значений от -3,4E+38
до 3,4E38. Точность: 1.18E-38  x  3.4E38
Тип символьный
от S000 до S099 (100)
Максимальное хранимое число символов—16.
Тип "координа- от P000 до P127 (128)
та"
от BP000 до BP127
(128)
от EX000 до EX127
(128)
Хранит координату в виде числа импульсов или в формате XYZ. Переменная типа
XYZ может применяться для занесения в
нее результата выполнения команд перемещения, а также для инкремента значений при выполнении команд
параллельного перемещения.
2
- 101
Программирование
•
PLAY (скорость) воспроизведения V:
MOVL V=I000 В данной команде перемещения в переменной I000 хранится
скорость V.
Шаг изменения V - 0,1 мм/с.
•
•
2
- 102
Например, если переменную I000 установить в 1000, то получим: I000=1000 
шаг изменения V=0,1мм/с  V=100,0мм/с.
Обратите внимание, что в
зависимости от используемого шага изменения, значение переменной и реальное
значение скорости могут не совпадать.
PLAY (скорость) воспроизведения VJ:
MOVL VJ=I000
Шаг изменения VJ—0,01%.
Например, если переменную I000 установить в 1000, то получим: I000=1000 
шаг изменения VJ=0,01 %  VJ=10,00 %
Tаймер Т:
TIMER T=I000
Шаг изменения времени Т составляет 0,01 с.
Например, если переменную I000 установить в 1000, то получим:
I000=1000  Шаг изменения времени Т составляет 0,01 с.  T=10,00 секунд.
Программирование
2.9.4.1
Настройка типа переменной
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
В подменю отобразятся пункты {BYTE} (БАЙТОВАЯ), {INTEGER} (ЦЕЛАЯ),
{DOUBLE} (ДВОЙНОЙ ТОЧНОСТИ) и {REAL}(ВЕЩЕСТВЕННАЯ).
2. Выберите требуемый тип переменной (в данном примере был выбран {BYTE}).
Отображается окно BYTE VARIABLE (байт ПЕРЕМЕННАЯ).
3. Переместите курсор на переменную с нужным номером.
–
Если номер нужной переменной не отображается, переместите курсор и
выполните одну из следующих операций.
– Переместите курсор на номер переменной и нажмите клавишу [SELECT].
Затем введите нужный номер переменной при помощи цифровых клавиш и
нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
– Переместите курсор в область меню и выберите пункты {EDIT} (ПРАВКА) 
{SEARCH} (ПОСИК). Затем введите нужный номер переменной при помощи
цифровых клавиш и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
1
1
Курсор переместится на переменную с нужным номером.
4. Переместите курсор на значение переменной.
5. Введите требуемое значение.
2
- 103
Программирование
6. Нажмите [ENTER].
Введенное значение придается переменной.
2.9.4.2
Задание значений переменных символьного типа
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите пункт {STRING}.
–
2
- 104
Отображается окно STRING VARIABLE (СИМВОЛЬНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ).
Программирование
3. Переместите курсор на переменную с нужным номером.
–
Если номер нужной переменной не отображается, переместите курсор и
выполните одну из следующих операций.
– Переместите курсор на номер переменной и нажмите клавишу [SELECT].
Затем введите нужный номер переменной при помощи цифровых клавиш и
нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
– Переместите курсор в область меню и выберите пункты {EDIT} (ПРАВКА) 
{SEARCH} (ПОСИК). Затем введите нужный номер переменной при помощи
цифровых клавиш и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
1
1
Курсор переместится на переменную с нужным номером.
4. Переместите курсор на значение переменной.
–
Символы можно непосредственно ввести.
5. Ввод символов.
6. Нажмите [ENTER].
–
Введенное значение придается переменной.
2.9.4.3
Регистрировать имя переменной
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите нужную переменную.
–
Это может быть любая переменная, принадлежащая к следующим типам:
байтовая, целая, целая с двойной точностью, вещественная, типа "координаты
робота", "базовые координаты", "координаты участка".
2
- 105
Программирование
3. Переместите курсор на переменную с нужным номером.
–
Если номер нужной переменной не отображается, переместите курсор и
выполните одну из следующих операций.
– Выберите номер переменной, введите номер переменной и нажмите клавишу
[ENTER] (ВВОД). Курсор переместится на переменную с введенным номером.
– Переместите курсор в область меню и выберите пункты {EDIT} (ПРАВКА) 
{SEARCH} (ПОСИК).
Введите требуемый номер переменной и нажмите
клавишу [ENTER] (ВВОД). Курсор переместится на переменную с введенным
номером.
4. Выберите пункт NAME (ИМЯ).
5. Введите имя.
6. Нажмите [ENTER].
–
2
- 106
Имя переменной введено.
Программирование
2.9.4.4
Показать позиционную переменную
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
–
Появляется окно POSITION VARIABLE требуемого типа, например, типа робота,
базы или участка.
3. Нажмите клавишу листания страницы либо клавишу [SHIFT] + клавишу листания
страницы .
–
Если номер нужной переменной не отображается, переместите курсор и
выполните одну из следующих операций.
– Нажмите клавиши [DIRECT PAGE]. Затем введите нужный номер переменной
при помощи цифровых клавиш и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
– Переместите курсор в область меню и выберите пункты {EDIT} (ПРАВКА) 
{SEARCH} (ПОСИК). Затем введите нужный номер переменной при помощи
цифровых клавиш и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
2.9.4.5
Задать позиционную переменную
В следующей таблице показаны типы координатных переменных и способы задания
их значений.
2
- 107
Программирование
УКАЗАНИЕ
 Задание значений координатных переменных выполняется в режиме обучения.
 Включите питание сервопривода при задании значений
переменных при помощи клавиш перемещения по осям.
типа XYZ
типа XYZ
EXxxx (Участок)
Импульсный тип
BPxxx (база)
Импульсный тип
Pxxx (Робот)
Импульсный тип
Тип
координатных
Выберите координатную ось: базовая, робота,
пользовательская
и инструмента.
Z-axis
Метод задачи данных
45000
7
8
9
4
5
6
1
2
3
0
.
-
X-axis
Y-axis
При помощи цифровых клавиш
X-
X+
X-
X+
Y-
Y+
Y-
Y+
Z-
Z+
Z-
Z+
S-
L-
U-
E-
S+
L+
U+
E+
R-
B-
T-
8-
R+
B+
T+
8+
При помощи клавиш перемещения по осям
Табл. 2-1: Типы координатных переменных и способ задания значений
2.9.4.6
Ввод координатных переменных с помощью числовых клавиш
Импульсный тип
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2
- 108
Программирование
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
–
Появится окно редактирования соответствующей переменной (координаты
робота, базовой или участка). В предлагаемом примере используется окно
POSITION VARIABLE (КООРДИНАТНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ).
3. Выберите тип данных переменной.
–
Появляется окно выбора.
–
Если координатная переменная уже была настроена, то появляется окно
подтверждения для удаления данных. При выборе ответа “YES” (ДА) данные
стираются.
4. Выберите пункт {PULSE}.
5. Переместите курсор в нужное поле ввода и нажмите клавишу [SELECT].
6. Ведите значение.
7. Нажмите [ENTER].
–
Значение задается в позиции курсора.
типа XYZ
2
- 109
Программирование
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
3. Выберите тип данных переменной.
–
Появляется окно выбора.
4. Выберите требуемые координаты, кроме PULSE (ИМПУЛЬС)
5. Переместите курсор в нужное поле ввода и нажмите клавишу [SELECT].
6. Ведите значение.
7. Нажмите [ENTER].
–
Значение задается в позиции курсора.
Задача <Тип> (TYPE)
–
Каждый раз при нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на
данном элементе в строке ввода, значение элемента меняется.
О <Тип> (TYPE)
2
- 110
–
Не требуется задавать тип координатной переменной, используемой для функции
параллельного перемещения 'parallel shift'.
–
Если координатная переменная используется в таких командах перемещения, как
«MOVJ P001», то тип требуется задавать. В окне Current Position (XYZ) (Текущая
позиция XYZ) выводится текущее значение переменной данного типа.
Программирование
2.9.4.7
Установить позиционную переменную с помощью осевых клавиш
Импульсный тип
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
–
Появится окно редактирования выбранной переменной (координаты робота,
базовой или участка).
3. Нажмите клавиши [SHIFT] + [ROBOT].
Если нужно задать координату по внешней оси, нажмите [SHIFT]+[EX.AXIS]
(ВНЕШН. ОСЬ).
–
Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка,
следует выбрать ось следующим образом.
Робот:
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[ROBOT] (РОБОТ) меняется ось, отображаемая
в строке ввода: R1  R2  ...  R8.
Базовая или позиционная ось:
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[EX.AXIS] (ВНЕШН.ОСЬ) меняется ось,
отображаемая в строке ввода: B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
4. Переместите робота клавишами перемещения по координатным осям.
–
Переместите манипулятор или внешнюю ось в требуемое положение, которое
нужно занести в координатную переменную.
5. Нажмите клавишу [MODIFY].
6. Нажмите [ENTER].
типа XYZ
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
–
Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка,
следует выбрать ось следующим образом.
Робот
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[ROBOT] (РОБОТ) меняется ось, отображаемая
в строке ввода: R1  R2  ...  R8.
Базовая или позиционная ось
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[EX.AXIS] (ВНЕШН.ОСЬ) меняется ось,
отображаемая в строке ввода: B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
3. Переместите робота клавишами перемещения по координатным осям.
–
Переместите манипулятор или внешнюю ось в требуемое положение, которое
нужно занести в координатную переменную.
4. Нажмите клавишу [MODIFY].
5. Нажмите [ENTER].
2
- 111
Программирование
2.9.4.8
Удаление наборов данных позиционной переменной
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
3. Выберите пункт {DATA} (ДАННЫЕ) в меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
4. Выберите пункт {CLEAR DATA}.
–
Данные в координатной переменной на отображаемой странице удаляются.
2.9.4.9
Проверить позиции в зависимости от позиционной переменной
1. Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
2. Выберите требуемый тип координатной переменной.
–
Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка,
следует выбрать ось следующим образом.
Робот
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[ROBOT] (РОБОТ) меняется ось, отображаемая
в строке ввода: R1  R2  ...  R8.
Базовая или позиционная ось
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[EX.AXIS] (ВНЕШН.ОСЬ) меняется ось,
отображаемая в строке ввода:
B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
–
Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
3. Нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД).
–
Координата по выбранной оси перемещается в положение, указанное в
переменной.
УКАЗАНИЕ
Выбранная ось (манипулятора, базовая, или участка) перемещается прямо в
положение, заданное в координатной переменной. Перед тем, как нажать клавишу
[FWD] (ВПЕРЕД), убедитесь, что зона вокруг манипулятора безопасна.
2
- 112
Программирование
2.9.4.10
Типы роботов
Когда координаты в программе заданы в формате XYZ, при движении в заданную
точку манипулятор может принимать различные положения в зависимости от его
структуры.
Хотя у данные положений совпадают координаты ЦТИ, они отличаются числом
импульсов по каждой из осей.
Поэтому невозможно однозначно определить положение робота только с помощью
значения координат. Для определения положения робота нужно предоставлять
данные за рамками координат.
Такая информация называется "типом".
Эти типы могут отличаться в зависимости от модели робота.
Для манипулятора с 7-ю осями задаются величины X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Re и тип. Re—
элемент, задающий положение 7-координатного манипулятора. Он не изменяется при
задании координат. Определение Re изображено на нижеследующем рисунке.
2.9.5
Переворот/Без переворота
Когда угол по оси B лежит в положительном диапазоне (B  0°), такое положение
называется "переворотом", а когда в отрицательном— (B < 0°)—“Без переворота”.
2
- 113
Программирование
2.9.6
Угол по оси R
Задается, будет ли угол поворота вокруг оси R менее ±180° или более ±180°.
R  180°
R < 180°
0°
0°
360° -360°
-180° 180°
-180 <  R  180
180 <  R  360, -360 <  R  -180
УКАЗАНИЕ
 R—угол, когда исходное положение по оси R равно 0°.
2.9.7
Угол по оси T
Задает положения по осям R-, B- и T. Для манипуляторов в осями перемещения
запястья (три оси) задается, является ли угол по оси T менее ±180° либо свыше
±180°.
T < 180°
T  180°
0°
0°
360° -360°
-180° 180°
-180 <  T  180
180 <  T  360, -360 <  T  -180
УКАЗАНИЕ
 T—угол, когда исходное положение по оси T равно 0°.
2
- 114
Программирование
2.9.8
Вперед/Назад
Данный параметр задает местоположение центра вращения вокруг оси B
относительно центра вращения вокруг оси S, если смотреть на оси L и U справа. Если
смотреть справа, правая сторона от центра вращения вокруг оси называется
передней, а левая—задней.
Правая сторона
Ось S = 0°
На следующей схеме показано положение оси S при 0° и при 180°. Такая картина
наблюдается, если смотреть на оси L и U справа.
Ось S 0°
Ось S 180°
Сзади Вперед
Вперед Сзади
Для 7-координатного манипулятора данный параметр задает местоположение
центра вращения вокруг оси U относительно центра вращения вокруг оси S, если
смотреть на оси L и U справа.
Если смотреть справа, правая сторона от центра вращения вокруг оси называется
передней, а левая—задней.
Сзади
Вперед
2
- 115
Программирование
2.9.9
Верхняя/нижняя часть руки
Это относится к типу манипулятора с осями L и U, если смотреть на оси L и U справа.
Правая сторона
Верхняя рука
2
- 116
Нижняя рука
Программирование
2.9.10
Угол поворота вокруг оси S
Такое указание требуется для манипуляторов с рабочей зоной, превышающей ±180°.
Задается, будет ли угол поворота вокруг оси S менее ±180° или более ±180°.
S  180°
S < 180°
0°
0°
360°
-180°
-360°
180°
-180 <  S  180
180 <  S  360, -360 <  S  -180
УКАЗАНИЕ
 S—угол, когда исходное положение по оси S равно 0°.
2.9.11
Редактирование локальных переменных
Как и пользовательские переменные, локальные переменные применяются для
хранения значений счетчиков, результатов вычислений и входных сигналов. Формат
данных совпадает с форматом данных пользовательских переменных.
2
- 117
Программирование
Локальная переменная обозначается буквой L в номере переменной (см.
нижеследующую таблицу).
Формат данных
Номер пере- Функции
менной
байт-тип
от LB000 до
LB
Диапазон хранимых значений от 0
до 255. Может сохранять состояние
сигналов ввода-вывода. Может выполнять логические операции (AND,
OR и пр.)
целый тип
от Ll000 до
LI
Диапазон хранимых значений от 32768 до 32767.
двойной целый тип
от LD000 до
LD
Диапазон хранимых значений от 2147483648 до 2147483647.
Тип вещественный
от LR000 до
LR
Диапазон хранимых значений от 3,4E+38 до 3,4E+38. Точность:
1.18E-38 < x  3.4E+38.
Тип символьный
от LS000 до
LS
Максимальное хранимое число символов—16.
Тип "координа- Оси робота
та"
от LP000 до
LP
Базовые оси
Оси участка
Хранит координату в виде числа импульсов или в формате XYZ. Переменная
типа XYZ может
от LBP000 до
применяться
для занесения в нее
LBP
результата выполнения команд пеот LEX000 до ремещения, а также для инкремента
LEX
значений при выполнении команд
параллельного перемещения.
Табл. 2-2: Локальная переменная
Имеются четыре отличия между пользовательскими и локальными переменными:
1) Локальные переменные используются только в одном задании.
a) С помощью пользовательских переменных можно определить и применять
одну переменную во многих задачах. Локальные переменные применяются
только в той задаче, в которой они определены. Другие задачи их не могут
считывать.
b) Соответственно локальные переменные не влияют на другие программы,
поэтому можно определить один и тот же номер переменной (например,
LB001) в разных программах, где они будут использоваться по-разному (см.
Рис. 2-14: "Использование в различных заданиях").
2) Локальные переменные могут использовать произвольное количество
переменных.
a) Количество переменных задается в окне JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК
ПРОГРАММЫ). Когда число задано, место для хранения значений
переменных резервируется в памяти.
3) Значения переменных нельзя просмотреть.
a) Для ввода значений локальных переменных
пользовательские переменные.
2
- 118
следует
применить
Программирование
b) Например, для просмотра значения локальной переменной LP000 ее надо
временно сохранить в пользовательскую переменную P001. Затем выполните
команду SET P001 LP000, и просмотрите значение переменной P001 в окне
POSITION VARIABLE (КООРДИНАТНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ).
4) Локальные переменные активны только при выполнении определенного
задания.
a) Значения локальных переменных доступны только при исполнении заданной
программы. Значение локальной переменной становится доступным при
вызове соответствующей программы (когда программы выполняется
командами CALL или JUMP либо вызывается из меню). По завершении
работы программы (командами RET, END или JUMP) локальные переменные
удаляются. Однако если из использующей локальные переменные
программы вызывается отдельная программа, а затем осуществляется
возврат в вызывающую программу при помощи команды RET, данные,
занесенные в локальные переменные до выполнения команды CALL,
сохраняются и могут быть использованы в дальнейшем.
1
Job1
Job2
Job3
Job1
Job2
Job3
2
2
2
4
3
Рис. 2-14: Использование в различных заданиях
1
Пользовательская переменная
B001
3
Локальная переменная
2
локальные переменные LB001
4
Пользовательские переменные
УКАЗАНИЕ
Предупреждение относительно шага изменения значений переменных.
Как и для пользовательских переменных, обратите внимание, что в зависимости от
используемого шага изменения, значение переменной и реальное значение скорости
или времени могут не совпадать.
 См.главу 2.9.4 "Пользовательские переменные" на стр. 102.
2.9.12
Указание количества локальных переменных
Количество локальных переменных задается в окне JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК
ПРОГРАММЫ). При задании количества локальных переменных под них выделяется
память.
УКАЗАНИЕ
Локальные переменные
INSTRUCTION LEVEL.
можно
использовать,
только
если
расширяется
 Информацию о настройке INSTRUCTION LEVEL см. в руководстве по настройке
системы, гл. «Настройка INSTRUCTION LEVEL» (номер документа
E1102000145XX01* или выше).
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2
- 119
Программирование
2. Выберите {JOB}.
3. Выберите {DISPLAY} в главном меню.
4. Выберите пункт {JOB HEADER}.
–
Отображается окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ). Курсором можно
выполнять навигацию в окне.
5. Выберите количество используемых локальных переменных.
–
Появится строка ввода данных.
6. Введите количество переменных.
7. Нажмите [ENTER].
–
Количество используемых локальных переменных.
2.9.13
Поиск
При редактировании или проверке возможно выполнять поиск программ или шагов
программ. Поиск выполняется, когда курсор находится или в области адресации, или
в области команд в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
1. Выберите {JOB} в главном меню.
2. Выберите {JOB}.
–
2
- 120
Отображается окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
Программирование
3. Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в главном меню.
–
Появляется раскрывающееся меню.
4. Выберите пункт {SEARCH}.
–
Появляется окно выбора.
5. Выберите, какой тип поиска должен использоваться.
Поиск—операция, в ходе которой курсор перемещается на указанный шаг или
команду в редактируемой программе. Нужный элемент можно сразу найти без
перемещения курсора вручную.
2.9.13.1
Поиск строки
Данная функция перемещает курсор на строку с заданным номером.
2
- 121
Программирование
1. Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОИСК) и LINE SEARCH (ПОИСК
СТРОКИ).
–
Число можно непосредственно ввести.
2. Введите требуемый номер строки.
3. Нажмите [ENTER].
–
2
- 122
Курсор перемещается на строку с заданным номером и выводится окно.
Программирование
2.9.13.2
Поиск шага
Данная функция перемещает курсор на шаг (команду перемещения) с заданным
номером
1. Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и STEP SEARCH (ПОИСК
ШАГА).
–
Число можно непосредственно ввести.
2. Введите требуемый номер шага.
2
- 123
Программирование
3. Нажмите [ENTER].
–
Курсор перемещается на введенный номер шага, и открывается окно.
2.9.13.3
Поиск метки
Данная функция ищет указанную метку и команду с данной меткой.
1. Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и “LABEL SEARCH”
(ПОИСК МЕТКИ).
2. Введите необходимые имена метки.
Можно выполнять поиск, введя всего один символ метки. Например, для поиска
метки START достаточно ввести символ S.
2
- 124
Программирование
3. Нажмите [ENTER].
–
Курсор перемещается на указанную метку и выводится окно.
4. При помощи курсора можно продолжить поиск.
–
В ходе поиска при нажатии клавиш перемещения курсора выполняется поиск
вперед и назад по тексту программы.
–
Для завершения поиска выберите {EDIT}  {END SEARCH} и нажмите [SELECT]
(ВЫБОР).
2.9.13.4
Поиск команды
Данная функция перемещает курсор на указанную команду.
2
- 125
Программирование
1. Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОИСК) и INSTRUCTON SEARCH
(ПОИСК КОМАНДЫ).
–
Появляется диалоговое окно групп команд.
2. Выберите требуемую группу команд.
3. Выберите искомую команду.
–
2
- 126
Курсор перемещается на выбранную команду в программе и выводится окно.
Программирование
4. При помощи курсора можно продолжить поиск.
–
В ходе поиска при нажатии клавиш перемещения курсора выполняется поиск
вперед и назад по тексту программы.
–
Для завершения поиска выберите {EDIT}  {END SEARCH} и нажмите [SELECT]
(ВЫБОР) или [CANCEL].
2.9.13.5
Поиск тегов
Данная функция перемещает курсор на искомый тег.
1. Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и TAG SEARCH (ПОИСК
ТЕГА).
–
Появляется диалоговое окно групп команд.
2. Выберите требуемую группу команд.
2
- 127
Программирование
3. Выберите строку с командой, у которой следует искать тег.
–
Появляется диалоговое окно выбора тега согласно выбранной команде.
4. Выберите нужный тег.
–
2
- 128
Курсор перемещается на указанный тег, и открывается окно.
Программирование
5. При помощи курсора можно продолжить поиск.
–
В ходе поиска при нажатии клавиш перемещения курсора выполняется поиск
вперед и назад по тексту программы.
–
Для завершения поиска выберите {EDIT}  {END SEARCH} и нажмите [SELECT]
(ВЫБОР) или [CANCEL].
2
- 129
Включение и выключение электропитания
3
Включение и выключение электропитания
3.1
Включение основной сети подачи напряжения
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Травмы из-за сдавливания
Кнопка аварийного останова находится справа вверху на ручном программаторе.
 В случае проблем незамедлительно нажмите кнопку аварийного останова.
 Убедитесь в том, что в зоне максимальной точки Р робота отсутствуют люди, когда
включаете электропитание системы управления робота.
Основная сеть подачи напряжения включается, если установить главный
выключатель на лицевой стороне системы управления робота в положение
«Включено». Затем начинается начальная диагностика и настройка текущей позиции.
1
Рис. 3-1: Включение основной сети подачи напряжения
1
3.1.1
Главный выключатель
Начальная диагностика
Начальная диагностика выполняется системой управления робота, когда включается
основная сеть подачи напряжения и на дисплее ручного программатора появляется
начальный кадр.
Рис. 3-2: Начальный кадр.
3
- 130
Включение и выключение электропитания
3.1.2
После окончания начальной диагностики
При выключении основной сети подачи напряжения система управления робота
сохраняет все настроенные данные, включая:
•
режим эксплуатации
•
вызванное задание (активное задание, если система управления находится в
режиме воспроизведения, отредактированное задание, если система управления
находится в режиме обучения) и позиция курсора в задании.
Рис. 3-3: Начальное окно
ОСТОРОЖНО!
Опасность травмирования вследствие неверных или непреднамеренных
движений робота
Ключ может находиться в переключателе режимов работы ручного программатора
только во время программирования и должен после этого немедленно вытягиваться
и храниться в надежном месте.
 Убедитесь, что ключ хранится у компетентного, специально обученного лица.
3.2
Включить напряжение SERVO
3.2.1
В режиме воспроизведения
УКАЗАНИЕ
 При разомкнутой цепи безопасности электропитание сервопривода не может
быть включено.
•
При замкнутой цепи безопасности нажмите [SERVO ON READY] на ручном
программаторе, чтобы включить электропитание сервопривода. Светодиод
[SERVO ON] загорается при включении электропитания сервопривода.
SERVO
ON
READY
SERVO ON
Рис. 3-4: Светодиод [SERVO ON] (СЕРВО ВКЛ) светится
3
- 131
Включение и выключение электропитания
3.2.2
В режиме обучения
1. Нажмите [SERVO ON READY] на ручном программаторе, чтобы включить
электропитание сервопривода. Светодиод [SERVO ON] мигает при включении
электропитания сервопривода.
SERVO
ON
READY
SERVO ON
Рис. 3-5: Светодиод [SERVO ON] (СЕРВО ВКЛ) мигает
2. Напряжение сервопривода включается и светодиод [SERVO ON] на ручном
программаторе загорается, когда оператор нажимает кнопку согласия.
Напряжение сервопривода ВКЛ/ВЫКЛ - кнопка согласия
Когда оператор нажимает кнопку согласия, включается напряжение сервопривода.
Для того, чтобы выключить напряжение сервопривода, оператор должен нажимать
кнопку согласия, пока не раздастся щелчок.
Servo On
1
1
Разрешение  ВЫКЛ
2
Сжато  ВКЛ
3
2
3
Плотно сжато  ВЫКЛ
УКАЗАНИЕ
При инициализации аварийного останова кнопкой согласия прерывается активное
электропитание сервопривода. Для того, чтобы снова включить напряжение,
выполните описанные ранее шаги.
Базовая настройка сигналов безопасности в режиме воспроизведения и
обучения
Функции безопасности робота включаются и выключаются в зависимости от режима
работы. Особенно в режиме обучения следите за тем, чтобы выключился сигнал цепи
безопасности. Выполняйте процесс с предельной осторожностью.
3
- 132
Включение и выключение электропитания
Режим работы
Режим PLAY
Режим TEACH
Экстренный останов блока управления роботом (PBESP)
действует
действует
Внешний экстренный останов (EXESP)
действует
действует
Экстренный останов ручного программатора
(PPESP)
действует
действует
Цепь безопасности (SAFF)
действует
недопустимо
Ручной программатор, кнопка согласия
(PPDSW)
недопустимо
действует
Внешняя кнопка согласия (EXDSW)
недопустимо
действует
Напряжение сервопривода ВКЛ (ONEN)
действует
действует
OVERRUN робота (OT)
действует
действует
OVERRUN внешней оси (EXOT)
действует
действует
недопустимо
действует
Режим безопасности
Ограничение скорости
3.3
Выключение электропитания
3.3.1
Выключение напряжения сервопривода (аварийный останов)
Управление роботом не возможно, если нажата кнопка аварийного останова и
электропитание сервопривода выключено.
•
•
Нажмите кнопку аварийного останова, электропитание сервопривода
выключается.
Тормоз активируется сразу же после выключения электропитания сервопривода,
и робот больше не в состоянии перемещаться.
Аварийный останов может быть выполнен в любом режиме (TEACH, PLAY,
REMOTE).
Рис. 3-6: Кнопка аварийного останова на ручном программаторе
3.3.2
Выключение основной сети подачи напряжения
После выключения электропитания сервопривода выключите основную сеть подачи
напряжения.
3
- 133
Включение и выключение электропитания
1
Главный выключатель
1
УКАЗАНИЕ
Если на экране ручного программатора появляется символ песочных часов, это
означает, что записываются данные.
Выключение электропитания системы управления робота во время записи данных
может привести к ошибкам в данных. Не выключайте электропитание, пока на ручном
программаторе отображается символ песочных часов.
3.3.3
Категории остановки робота
Для остановки робота, наряду с сигналами безопасности, имеются 3 категории
остановки:
•
•
•
Категория остановки 0
Незамедлительное отсоединение напряжения от серводвигателя вызывает
остановку. После отсоединения напряжения тормоз отпускается, в связи с чем
робот и внешняя ось замедляются до полной остановки. Робот и внешняя ось
могут покинуть обученную траекторию.
Категория остановки 1
Робот и внешняя ось контролируемо затормаживаются по обученной траектории
до полной остановки.
После остановки робот и внешняя ось блокируются тормозом, и напряжение
отсоединяется от серводвигателя.
Категория остановки 2
Робот и внешняя ось контролируемо затормаживаются по обученной траектории
до полной остановки.
После остановки серводвигатель снова находится под напряжением. Тормоза не
затягиваются.
Категории остановки
Режим работы Остановка Остановка Остановка
Режим безопасности
3
- 134
Категория
0
Категория
1
Экстренный останов блока управления роботом (PBESP)

Внешний экстренный останов (EXESP)

Экстренный останов ручного программатора (PPESP)

Категория
2
Включение и выключение электропитания
Категории остановки
Режим работы Остановка Остановка Остановка
Режим безопасности
Категория
0
Цепь безопасности (SAFF)
Категория
2

Ручной программатор, кнопка согласия
(PPDSW)

Внешняя кнопка согласия (EXDSW)

Напряжение сервопривода ВКЛ (ONEN)

OVERRUN робота (OT)

OVERRUN внешней оси (EXOT)

Ручной программатор (HOLD)
Категория
1

3
- 135
Выполнение тест-режима
4
Выполнение тест-режима
4.1
Перемещение осей
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Смерть или травмы вследствие опасности защемления
Если во время работы кто-то оказывается в рабочей зоне робота или появляются
проблемы, всегда немедленно нажимайте кнопку аварийного останова. Она
находится на ручном программаторе.
Соблюдайте следующие правила предосторожности во время программирования
заданий в пределах рабочей зоны робота:
 Кнопка аварийного останова При отправке блока управления присоединена
перемычка.
 Всегда следите за тем, чтобы соблюдались предписанные операции
обслуживания (см. руководство по управлению роботом, а также инструкцию по
эксплуатации «Обработка» или «Универсальное применение»).
 Смерть или травмы вследствие опасности
деблокировать кнопку аварийного останова.
•
защемления
Прежде
чем
Прежде, чем выполнить следующие шаги, убедитесь в том, что в зоне
максимальной точки Р робота отсутствуют люди и что вы находитесь в
безопасной зоне.
– Включение электропитания системы управления робота
– Перемещение манипулятора с помощью ручного программатора
– Работа системы в контрольном режиме
– Работа в автоматическом режиме
ОСТОРОЖНО!
Обязательно выполняйте указанные ниже контрольные операции, прежде чем
программировать робот. предварительно удалите из участка все предметы, с
которыми может столкнуться робот; только после этого включайте напряжение
SERVO, нажав переключатель сигнала разрешения на ручном программаторе.
 Деблокировка кнопки аварийного останова осуществляется ее поворотом Смерть
или травмы вследствие опасности защемления
 Она находится на ручном программаторе.
 Соблюдайте следующие правила предосторожности во время программирования
заданий в пределах рабочей зоны робота.
 Убедитесь, что ключ от переключателя
компетентного, специально обученного лица.
режимов
работы
хранится
у
 Ключ может находиться в переключателе режимов работы ручного
программатора только во время программирования и должен после этого
немедленно вытягиваться и храниться в надежном месте.
Перемещение осей
Переместите каждую ось робота, нажав клавиши перемещения по осям на ручном
программаторе.
На этом рисунке поясняется перемещение в обобщенных координатах.
4
- 136
Выполнение тест-режима
УКАЗАНИЕ
Прежде, чем переместить робот, удалите все объекты из рабочей зоны робота.
Z-
Z+
T-
T+
Z+
U+
X+
R+
Y+
Y+
B+
B+
YB-
X-
X+
X-
X+
Y-
Y+
Y-
Y+
S-
L-
Z-
U-
S+
R-
L+
B-
Z+
R-
R-
Z-
Z+
Z+
Y-
T+
B-
U-
U+
ZT-
Z-
Z+
T-
X-
X-
R+
B+
Z-
U+
X+
R+
U-
T+
E-
E-
E+
8-
8+
E+
YL-
Y-
Y+
L-
L+
Y+
8
L+
X+
S+
X+
X-
S+
S-
XS-
S
R
1
X-
5
X+
S-
X+
S+
R+
X-
R-
L
2
6
B
Y-
B-
Y+
Y-
L+
L-
Y+
B+
U
T
3
7
Z+
U+
Z+
T+
ZT-
Z-
U-
E
4
E-
E+
1
Вращает основание
5
Вращает верхнее плечо
2
Перемещает нижнее плечо вперед/
назад
6
Перемещает шарнир вверх/вниз
3
Перемещает верхнее плечо вверх/
вниз
7
Вращает шарнир
4
Вращает нижнее плечо
4
- 137
Выполнение тест-режима
4.2
Функция 'Ручное отпускание тормоза'
Если в связи с ошибками системы или управления робот перемещается неверно или
более не может быть перемещен, то с помощью функции 'Ручное отпускание
тормоза’ (опция) можно отпустить тормоз соответствующей оси робота и переместить
его вручную.
㟁※
POWER
2
1
1CP
㍈ಖᣢゎᨺ
BRAKE RELEASE
4000
ON
(1CN)
S
L
U
R
B
T
(2CN)
2CN
OFF
2BC
4
5
3
Рис. 4-1: Устройство отпускания тормоза
1
Сторона устройства отпускания
тормоза
4
Кабель устройства отпускания тормоза
2
Сторона робота
5
Вес: 3 кг
Кабель питания: 2 м (стандарт)
Все размеры в мм
3 типа робота
Вы можете использовать устройство отпускания тормоза, если серводвигатель не
может быть включен через систему управления робота.
ОСТОРОЖНО!
Опасность сдавливания и материальный ущерб вследствие непредсказуемых
перемещений робота
Если в экстренном случае были отпущены тормоза нескольких осей, то плечо робота
может выполнять неожиданные перемещения.
 При отпускании тормоза следите за окружающей зоной. Плечо робота может
перемещаться под действием собственного веса.
 Всегда отпускайте тормоза одной оси за другой. При этом следите за за
окружающей зоной.
В случае покупки обратитесь в представительство YASKAWA. Официальные
филиалы указаны на последней странице.
4
- 138
Таблица основных команд
5
Таблица основных команд
<> задает цифровые и буквенные данные. Если в этом фрагменте показано
несколько элементов, выберите один из них.
5.1
MOVJ
Функция
Указания по передвижению
Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием кусочной интерполяции.
Дополнитель- Данные о положении
ный элемент Переменные положения основной
оси
Эти данные не появляются на
экране
Переменные положения оси станции
VJ=<Скорость PLAY>
VJ: 0,01 до 100 %
PL=<Точность позиционирования>
0 до 8
NWAIT
оператор UNTIL
MOVL
ACC = коэффициент регулировки
ускорения
ACC: 20 до 100 %
DEC = коэффициент регулировки
торможения
DEC: 20 до 100 %
Пример
MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
Функция
Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием линейной интерполяции.
Дополнитель- Данные о положении
ный элемент Переменные положения основной
оси
Эти данные не появляются на
экране
Переменные положения оси станции
V=<Скорость PLAY>
V: 0,1 до 150.0 мм/с
VR=<скорость воспроизведения положения робота>
1 до 9000.0 см/мин
VR: 0,1 до 180 град / сек
VE=<скорость воспроизведения по
внешним осям>
VE: 0,01 до 100 %
PL=<Точность позиционирования>
0 до 8
CR=(радиус угла)
CR: 1,0 до 6553,5 мм
NWAIT
оператор UNTIL
Пример
ACC = коэффициент регулировки
ускорения
ACC: 20 до 100 %
DEC = коэффициент регулировки
торможения
DEC: 20 до 100 %
MOVL V=138 PL=0 NWAIT
5
- 139
Таблица основных команд
MOVC
Функция
Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием круговой интерполяции.
Дополнитель- Данные о положении
ный элемент Переменные положения основной
оси
Эти данные не появляются на
экране
Переменные положения оси станции
V=<Скорость PLAY>
V: 0,1 до 150.0 мм/с
VR=<скорость воспроизведения положения робота>
1 до 9000.0 см/мин
VE=<скорость воспроизведения по
внешним осям>
VE: 0,01 до 100 %
PL=<Точность позиционирования>
0 до 8
VR: 0,1 до 180 град / сек
NWAIT
MOVS
ACC = коэффициент регулировки
ускорения
ACC: 20 до 100 %
DEC = коэффициент регулировки
торможения
DEC: 20 до 100 %
Пример
MOVC V=138 PL=0 NWAIT
Функция
Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием сплайновой интерполяции.
Дополнитель- Данные о положении
ный элемент Переменные положения основной
оси
Эти данные не появляются на
экране
Переменные положения оси станции
V=<Скорость PLAY>
V: 0,1 до 150.0 мм/с
VR=<скорость воспроизведения положения робота>
1 до 9000.0 см/мин
VE=<скорость воспроизведения по
внешним осям>
VE: 0,01 до 100 %
PL=<Точность позиционирования>
0 до 8
VR: 0,1 до 180 град / сек
NWAIT
Пример
5
- 140
оператор UNTIL
ACC: 20 до 100 %
ACC = коэффициент регулировки
ускорения
DEC: 20 до 100 %
MOVS V=120 PL=0
Таблица основных команд
IMOV
Функция
Перемещается из текущего положения на заданное смещение с использованием линейной интерполяции.
Дополнитель- Перемещается из текущего положения на заданное смещение с исный элемент пользованием линейной интерполяции.
P<номер переменной>,
BP<номер переменной>,
EX<номер переменной>
V=<Скорость PLAY>
V: 0,1 до 150.0 мм/с
VR=<скорость воспроизведения положения робота>
1 до 9000.0 см/мин
VE=<скорость воспроизведения по
внешним осям>
VE: 0,01 до 100 %
PL=<Точность позиционирования>
0 до 8
VR: 0,1 до 180 град / сек
NWAIT
BF, RF, TF, UF# (<номер пользовательской системы координат>)
BF: Базовые координаты
RF: координаты робота
TF: Координаты инструмента
UF: Пользовательские координаты
NWAIT
REFP
оператор UNTIL
ACC: 20 до 100 %
ACC = коэффициент регулировки
ускорения
DEC: 20 до 100 %
Пример
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
Функция
Определяет опорную точку (например, граничную точку для колебаний).
Дополнитель- <Номер опорной точки>
ный элемент
Граничная точка 1 для беспорядочных колебаний: 1
Граничная точка 2 для беспорядочных колебаний: 2
Данные о положении
Переменные положения основной
оси
Эти данные не появляются на
экране
Переменные положения оси станции
Пример
SPEED
REFP 1
Функция
Дополнитель- VJ= <Скорость при кусочной интерный элемент поляции>
VJ: Такая же как MOVJV, VR,
VE: Такая же как MOVL.
V=<Скорость TCP>
VR=<скорость воспроизведения положения робота>
VE=<скорость воспроизведения по
внешним осям>
Пример
SPEED VJ=50.00
5
- 141
Таблица основных команд
5.2
DOUT
Функция
Команды ввода-вывода
Включает или отключает внешние выходные сигналы.
Дополнитель- OT#(<номер выхода>)
ный элемент OGH# (<номер группы выходов>)
OG# (<номер группы выходов>)
Число адресуемых выходных сигналов:
OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(на группу)
OG#(xx)=8(на группу)
сигнал OGH#(xx) не имеет контроля четности; допускается только
двоичный сигнал.
FINE
PULSE
С высокой степенью точности
Пример
DOUT OT#(12) ON
Функция
НА выходы подается импульсный сигнал, служащий внешним выходным сигналом.
Дополнитель- OT#(<номер выхода>)
ный элемент OGH# (<номер группы выходов>)
OG# (<номер группы выходов>)
T=<время (секунда)>
0,01 до 65535 с
0.300 с, если не указано иное
DIN
Пример
PULSE OT# (10) T=0.60
Функция
Задает выходные сигналы как переменные.
Дополнитель- B <номер переменной>
ный элемент IN#(<номер входа>),
IGH#(<номер группы входов>)
IG#(<номер группы входов>)
OT#(<номер выхода>)
OGH# (<номер группы выходов>)
OG# (<номер группы выходов>)
SIN#(<номер входа>)
SOUT# (<системный номер выхода>)
Число адресуемых выходных сигналов:
IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(на группу)
IG#(xx)=8(на группу)
Число адресуемых выходных сигналов:
OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(на группу)
OG#(xx)=8(на группу)
сигналы IGH#(xx) и OGH#(xx) не имеют контроля четности; допускается только двоичный сигнал.
Пример
DIN B016 IN#(16)
DIN B002 IG#(2)
5
- 142
Таблица основных команд
WAIT
Функция
Ожидает, пока состояние внешнего входного сигнала не станет равным указанному.
Дополнитель- IN# (<номер входа>)
ный элемент IGH#(<номер группы входов>)
IG#(<номер группы входов>)
OT# (<пользовательский номер выхода>),
OGH# (<номер группы выходов>)
SIN#(<номер входа>)
SOUT# (<системный номер выхода>)
<состояние>, B <номер переменной>
T=<время (секунда)>
Пример
0,01 до 65535 с
WAIT IN# (12)=ON T=10,00
WAIT IN# (12)=B002
AOUT
Функция
Выдает указанное напряжение на аналоговый порт вывода общего
назначения.
Дополнитель- AO#(<номер порта выхода>)
ный элемент <выходное напряжение (В)>
Пример
ARATION Функция
1 до 40
-14 до 14 V
AOUT AO# (2) 12,7
Начинает выдачу аналогового сигнала, пропорционального скорости.
Дополнитель- AO#(<номер порта выхода>)
ный элемент
1 до 40
BV = <базовое напряжение>
-14 до 14 V
V= <базовая скорость>
0,1 до 150 мм/с
1 до 9000.0 см/мин
OFV = <напряжение смещения>
Пример
ARATIOF Функция
ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00
Прекращает выдачу аналогового сигнала, пропорционального скорости.
Дополнитель- AO#(<номер порта выхода>)
ный элемент
Пример
-14 до 14 V
1 до 40
ARATIOF AO#(1)
5
- 143
Таблица основных команд
5.3
JUMP
Управляющие команды
Функция
Переход к указанной метке или программе.
Дополнитель- * <метка в виде строки символов >
ный элемент JOB:<наименование программы>
IG# (<номер группы входов>)
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
UF# (номер пользовательской систе- С высокой степенью точности
мы координат)
оператор IF
*(LABEL)
Пример
JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF
Функция
Указывает место перехода.
Дополнитель- <место перехода>
ный элемент
CALL
Пример
*123
Функция
Вызов указанной программы.
до 8 символов
Дополнитель- JOB:<наименование программы>
ный элемент IG# (<номер группы входов>)
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
UF# (номер пользовательской системы координат)
оператор IF
Пример
CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON
CALL IG#(2)
(Программа вызывается в зависимости от вида входного сигнала. В
данном примере программу 0 вызвать нельзя).
RET
Функция
Возврат в вызывающую программу.
Дополнитель- оператор IF
ный элемент
END
Пример
RET IF IN#(12)=OFF
Функция
Конец программы.
Дополнительный элемент
NOP
Пример
END
Функция
Пустой оператор
Дополнительный элемент
Пример
5
- 144
NOP
Таблица основных команд
TIMER
Функция
Останов на указанное время.
Дополнитель- T=<время (секунда)>
ный элемент
Пример
оператор Функция
IF
0,01 до 65535 с
TIMER T=12.50
Проверяет заданное условие и соответственно выполняет действие. Данный оператор пишется команды, задающей такое действие.
Формат:<Пункт1>=,<>,<=,>=,<,><Пункт2>
Дополнитель- <Пункт1>
ный элемент <Пункт2>
Пример
оператор Функция
UNTIL
JUMP *12 IF IN#(12)=OFF
Отслеживает указанный входной сигнал при работе и прекращает
работу при появлении указанного состояния входного сигнала. Данный оператор пишется команды, задающей такое действие.
Дополнитель- IN# (<номер входа>)
ный элемент <Шаг>
PAUSE
Пример
MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON
Функция
Задает паузу.
Дополнитель- оператор IF
ный элемент
* (комментарий)
CWAIT
Пример
PAUSE IF IN#(12)=OFF
Функция
Выводит комментарий.
Дополнитель- <(комментарий)>
ный элемент
до 32 символов
Пример
’Рисует квадрат со стороной 100мм
Функция
Ожидает выполнения команды в следующей строке. Используется
вместе с тегом NWAIT, служащим дополнительным элементом команды перемещения.
Дополнительный элемент
Пример
MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V=100
ADVINIT
Функция
Инициализирует предварительное считывание команд. Используется для синхронизации времени доступа к значениям переменных.
Дополнительный элемент
Пример
ADVSTOP Функция
ADVINIT
Прекращает предварительное считывание команд. Используется
для синхронизации времени доступа к значениям переменных.
Дополнительный элемент
Пример
ADVSTOP
5
- 145
Таблица основных команд
5.4
SFTON
Команды смещения
Функция
Начало операции смещения.
Дополнитель- P<номер переменной>
ный элемент BP<номер переменной>
RF: координаты робота
EX<номер переменной>
TF: Координаты инструмента
BF, RF, TF,
UF: Пользовательские координаты
UF#(<номер пользовательской системы координат>)
SFTOF
BF: Базовые координаты
Пример
SFTON P001 UF#(1)
Функция
Начало операции смещения.
Дополнительный элемент
MSHIFT
Пример
SFTOF
Функция
Получает величину смещения в указанной системе координат из
DATA 2 и DATA 3. Значения элементов сохраняются в DATA 1.
Формат: MSHIFT <DATA1><Координата><DATA2><DATA3>
Дополнитель- DATA1
PX<номер переменной>
ный элемент Координа- BF, RF, TF,
BF: Базовые координаты
та
UF#(<номер пользоваRF: координаты робота
тельской системы коор- TF: Координаты инструмента
динат>), MTF
UF: Пользовательские координаты
MTF: координаты инструмента для ведущего манипулятора
Пример
5
- 146
DATA2
PX<номер переменной>
DATA3
PX<номер переменной>
MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
Таблица основных команд
5.5
ADD
Функция
выполнения инструкций
Складывает DATA1 и DATA2 сохраняет результат в DATA1.
Формат: ADD<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
P<номер переменной>
Значение1 должно быть переменной.
BP<номер переменной>
EX<номер переменной>
BF, RF, TF,
UF#(<номер пользовательской системы координат>)
DATA2
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
P<номер переменной>
BP<номер переменной>
EX<номер переменной>
SUB
Пример
ADD I012 I013
Функция
Вычитает DATA2 из DATA1 и помещает результат в DATA1. Формат:
SUB<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
P<номер переменной>
Значение1 должно быть переBP<номер переменной> менной.
EX<номер переменной>
BF, RF, TF,
UF#(<номер пользовательской системы координат>)
DATA2
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
P<номер переменной>
BP<номер переменной>
EX<номер переменной>
Пример
SUB I012 I013
5
- 147
Таблица основных команд
MUL
Функция
Умножает DATA1 на DATA2 и помещает результат в DATA1.
Формат:MUL<DATA1><DATA2>
DATA1 может быть элементом координатной переменной.
Pxxx(0): значения по всем осям, Pxxx(1): значение координаты X,
Pxxx(2): значение координаты Y, Pxxx(3): значение координаты Z,
Pxxx(4): значение координаты Tx, Pxxx(5): значение координаты Ty,
Pxxx(6): значение координаты Tz
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
Значение1 должно быть переменной.
D<номер переменной>
R<номер переменной>
P<номер переменной>
(<номер элемента>)
BP<номер переменной>
(<номер элемента>)
EX<номер переменной>
(<номер элемента>)
DATA2
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
Пример
MUL I012 I013
MUL P000 (3) 2 (Умножить значение координаты Z на 2.)
5
- 148
Таблица основных команд
DIV
Функция
Делите DATA1 на DATA2 и помещает результат в DATA1.
Формат:DIV<DATA1><DATA2>
DATA1 может быть элементом координатной переменной.
Pxxx(0):значения по всем осям, Pxxx(1):значение координаты X.
Pxxx(2): значение координаты Y, Pxxx(3): значение координаты Z,
Pxxx(4): значение координаты Tx, Pxxx(5): значение координаты Ty,
Pxxx(6): значение координаты Tz
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
Значение1 должно быть переменной.
D<номер переменной>
R<номер переменной>
P<номер переменной>
(<номер элемента>)
BP<номер переменной>
(<номер элемента>)
EX<номер переменной>
(<номер элемента>)
DATA2
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
Пример
DIV I012 I013
DIV P000 (3) 2 (Разделить значение координаты Z на 2).
INC
Функция
Увеличить значение указанной переменной на 1.
Дополнитель- B<номер переменной>
ный элемент I<номер переменной>
D<номер переменной>
DEC
Пример
INC I043
Функция
Уменьшить значение указанной переменной на 1.
Дополнитель- B<номер переменной>
ный элемент I<номер переменной>
D<номер переменной>
AND
Пример
DEC I043
Функция
Выполняет операцию AND над DATA1 и DATA2 и помещает результат в DATA1. Формат: AND<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
B<номер переменной>
B<номер переменной>
Константа
Пример
AND B012 B020
5
- 149
Таблица основных команд
OR
Функция
Выполняет операцию OR над DATA1 и DATA2 и помещает результат
в DATA1. Формат: OR<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
B<номер переменной>
B<номер переменной>
Константа
NOT
Пример
OR B012 B020
Функция
Выполняет операцию NOT над Значением2 и помещает результат в
Значение1.
Формат: NOT<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
B<номер переменной>
B<номер переменной>
Константа
XOR
Пример
NOT B012 B020
Функция
Выполняет операцию OR над DATA1 и DATA2 и помещает результат
в DATA1. Формат: XOR<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
B<номер переменной>
B<номер переменной>
Константа
SET
Пример
XOR B012 B020
Функция
Записывает Значение2 в Значение1. Формат:
SET<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
P<номер переменной>
S<номер переменной>
BP<номер переменной>
EX<номер переменной>
DATA2
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
S<номер переменной>
EXPRESS
Пример
5
- 150
SET I012 I020
Значение1 должно быть переменной.
Таблица основных команд
SETE
Функция
Записывает значение в элемент координатной переменной.
Дополнитель- DATA1
ный элемент
P<номер переменной> (<номер элемента>)
BP<номер переменной> (<номер элемента>)
EX<номер переменной> (<номер элемента>)
DATA2
GETE
D<номер переменной>, <целая константа удвоенной
точности>
Пример
SETE P012 (3) D005
Функция
Выделяет элемент координатной переменной.
Дополнитель- D<номер переменной>
ный элемент P<номер переменной> (<номер элемента>)
BP<номер переменной> (<номер элемента>)
EX<номер переменной> (<номер элемента>)
GETS
Пример
GETE D006 P012 (4)
Функция
Присваивает указанное значение системной переменной.
Дополнитель- B<номер переменной>
ный элемент I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
PX<номер переменной>
$B<номер переменной>
Системная переменная
$I<номер переменной>
$D<номер переменной>
$R<номер переменной>
$PX<номер переменной>
Константа
B<номер переменной>
Пример
GETS B000 $B000
GETS I001 $I[1]
GETS PX003 $PX001
5
- 151
Таблица основных команд
CNVRT
Функция
Переводит координаты координатной переменной (Значение2) в
указанную систему координат и сохраняет преобразованную переменную в Значении1. Формат:CNVRT<DATA1><DATA2><Координата>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
PX<номер переменной>
PX<номер переменной>
BF, RF, TF, UF# (<номер пользоваBF: Базовые координаты
тельской системы координат>), MTF RF: координаты робота
TF: Координаты инструмента
UF: Пользовательские координаты
MTF:координаты инструмента для ведущего манипулятора
CLEAR
Пример
CNVRT PX000 PX001 BF
Функция
Начиная с номера переменной, указанного в Значении1, очищает
(устанавливает в ноль) переменные в количестве, указанном в Значении2.
Формат:CLEAR<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
$B<номер переменной>
$I<номер переменной>
$D<номер переменной>
$R<номер переменной>
DATA2
<число переменных>,
ALL,STACK
ALL: Очищает переменную с
номером, указанном в DATA1,
и все переменные с последующими номерами.
STACK: Очищает все переменные в стеке вызовов программы.
Пример
CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
SIN
Функция
Вычисляет синус DATA2 и помещает результат в DATA1.
Формат: SIN<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
DATA2
R<номер переменной>
DATA1 должно быть переменной вещественного типа.
<Константа>
R<номер переменной>
Пример
5
- 152
SIN R000 R001 (Записывает синус R001 в R000).
Таблица основных команд
COS
Функция
Вычисляет косинус DATA2 и помещает результат в DATA1.
Формат данных:COS<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
DATA2
R<номер переменной>
DATA1 должно быть переменной вещественного типа.
<Константа>
R<номер переменной>
ATAN
Пример
COS R000 R001 (Записывает косинус R001 в R000).
Функция
Вычисляет арктангенс DATA2 и помещает результат в DATA1. Формат:ATAN<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
DATA2
R<номер переменной>
DATA1 должно быть переменной вещественного типа.
<Константа>
R<номер переменной>
SQRT
Пример
ATAN R000 R001 (Записывает арктангенс R001 в R000).
Функция
Вычисляет квадратный корень DATA2 и помещает результат в
DATA1. Формат:SQRT<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
DATA2
R<номер переменной>
DATA1 должно быть переменной вещественного типа.
<Константа>
R<номер переменной>
MFRAME
Пример
SQRT R000 R001 (Записывает квадратный корень из R001 в R000).
Функция
Создает пользовательскую систему координат, используя для ее
определения три заданные точки.
<DATA1> содержит координаты начала координат новой системы.
<DATA2> —точку XX.
<DATA3> —точку XY.
Формат: MFRAME <пользовательская система координат> <DATA1>
<DATA2> <DATA3>
Дополнитель- UF#(<номер пользовательской синый элемент стемы координат>)
MULMAT
DATA1
PX<номер переменной>
DATA2
PX<номер переменной>
DATA3
PX<номер переменной>
1 до 24
Пример
MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
Функция
Выполняет операцию перемножения матриц над DATA2 и DATA3 и
помещает результат в DATA1. Формат: MULMAT <DATA1> <DATA2>
<DATA3>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
PX<номер переменной>
DATA3
PX<номер переменной>
Пример
PX<номер переменной>
MULMAT P000 P001 P002
5
- 153
Таблица основных команд
INVMT
Функция
Вычисляет обратную матрицу DATA2 и помещает результат в
DATA1. Формат: INVMAT <DATA1> <DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
SETFILE
PX<номер переменной>
PX<номер переменной>
Пример
INVMAT P000 P001
Функция
Преобразует содержимое файла параметров в числовые данные,
заносимые в DATA1. Содержимое преобразуемого файла параметров задается номером элемента.
Дополнитель- Содержиный элемент мое файла
параметров
DATA1
WEV#(номер файла параметров>)(<номер элемента>)
Константа,
D<номер переменной>
GETFILE
Пример
SETFILE WEV#(1)(1) D000
Функция
Записывает содержимое параметров условий в DATA1. Содержимое загружаемого файла параметров задается номером элемента.
Дополнитель- DATA1
ный элемент Содержимое файла
параметров
GETPOS
WEV#(номер файла параметров>)(<номер элемента>)
Пример
GETFILE D000 WEV#(1)(1)
Функция
Записывает координаты из Значения 2 (номер шага) в Значение1.
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
VAL
D<номер переменной>
PX<номер переменной>
STEP# (<номер шага>)
Пример
GETPOS PX000 STEP#(1)
Функция
Преобразует текстовую строку в кодировке ASCII, записанную в Значении2, в вещественное число, и записывает результат в Значение1.
Формат: VAL <DATA1> <DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
R<номер переменной>
DATA2
Строка символов
S<номер переменной>
Пример
5
- 154
VAL B000 “123”
Таблица основных команд
ASC
Функция
Получает код первого символа текстовой строки в кодировке ASCII,
записанной в Значении2, и записывает результат в Значение1.
Формат: ASC<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
DATA2
Строка символов
S<номер переменной>
CHR$
Пример
ASC B000 “ABC”
Функция
Получает символ в кодировке ASCII с кодом, записанным в Значении2, и помещает результат в Значение1. Формат:
CHR$<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
S<номер переменной>
Константа
B<номер переменной>
MID$
Пример
CHR$ S000 65
Функция
Вырезает подстроку в кодировке ASCII (Значения 3,4) из строки, записанной в Значении2, и помещает результат в Значение1. Формат:
MID$<DATA1><DATA2><DATA3><DATA4>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
S<номер переменной>
Строка символов
S<номер переменной>
DATA3
Константа
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
DATA4
LEN
Константа B<номер переменной>I<номер переменной>D<номер
переменной>
Пример
MID$ S000 “123ABC456” 4 3
Функция
Получает общее число байт в текстовой строки в кодировке ASCII,
записанной в Значении2, и записывает результат в Значение1. Формат: LEN<DATA1><DATA2>
Дополнитель- DATA1
ный элемент
B<номер переменной>
I<номер переменной>
D<номер переменной>
DATA2
Строка символов
S<номер переменной>
Пример
LEN B000 “ABCDEF”
5
- 155
Таблица основных команд
CAT$
Функция
Соединяет текстовые строки в кодировке ASCII, записанные в
DATA2 и DATA3, и помещает результат в DATA1. Формат:
CAT$<DATA1><DATA2><DATA3>
Дополнитель- DATA1
ный элемент DATA2
S<номер переменной>
Строка символов
S<номер переменной>
DATA3
Строка символов
S<номер переменной>
Пример
5
- 156
CAT$ S000 “ABC” “DEF”
Таблица основных команд
5
- 157
YASKAWA Headquarter