Загрузил Gaming Nightmares

3ЛР scilab Тишков Н.В.

реклама
МИНИСТЕРСТВО ЦИФРОВОГО РАЗВИТИЯ, СВЯЗИ И МАССОВЫХ
КОММУНИКАЦИЙ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Ордена Трудового Красного Знамени федеральное государственное
бюджетное образовательное учреждение высшего образования
Московский технический университет связи и информатики
Кафедра Интеллектуальные системы в управлении и автоматизации
Кафедра ИСУиА
Отчет по выполнению лабораторной работы № 3
Дисциплины «Современная и классическая теория автоматического
управления»
Выполнил студент
Группы М272201
Тишков Н.В.
Преподаватель:
Верба В.А.
Москва 2022
Цели работы

исследование эффектов квантования

исследование законов обработки сигналов «скользящее среднее» и
«авторегрессия со скользящим средним»

исследование оператора запаздывания

запуск скриптов из Scilab
Вариант
19
А
w, рад/сек
8
2,8
фи
0,5
a1
a0
2,8
Схема предоставлена на рисунке 1:
Рисунок 1 - Схема установки
Моделирование системы при значении T = 1
b0
-1,9
-0,1
Моделирование системы при значении T = 0.5
Моделирование системы при значении T = 2
Чем меньше интервал квантования значения выхода, тем более точно
определяют сигнал, так как информации о сигнале больше, а график
становится более плавным.
 Теоретический интервал квантования Т = 3.14
 Время инициализации таймера t0 = -2.0
Передаточная функция для программы обработки данных, которая
соответствует разностному уравнению
v[k] = a1·e[k] + a0·e[k–1] – b0·v[k–1]
Передаточная функция C(z):
v[k] = a1·e[k] + a0·e[k–1] – b0·v[k–1]
v[k] = 2.8·e[k] – 1.9·e[k–1] – 0.1·v[k–1] (согласно варианту)
v[k] = a1·e[k] + a0 · z-1 ·e[k] - b0·z-1 · v[k]
С(z) =
С(z) =
𝑎1·𝑧 2 +𝑎0·z
𝑧 2 +𝑏0·z
2.8·𝑧 2 −1.9·z
𝑧 2 −0.1·z
(согласно варианту)
Схема с изменениями предоставлена на рисунке 2:
Рисунок 2 - Схема с изменениями
Моделирование системы с новой схемой:
2. Исследование реакции на единичный ступенчатый сигнал
Добавим ещё несколько компонентов, чтобы получилась схема как на
рисунке 3
Рисунок 3 - Улучшенная схема
Расчеты:
v[k] = 2.8·e[k] – 1.9·e[k–1] + 0.1·v[k–1]
v[1] = 2.8
v[2] = 2.8·e[1] – 1.9·e[0] + 0.1·v[0] = 2.8 – 1.9 + 0.28 = 1.2
v[3] = 2.8·e[2] – 1.9·e[1] + 0.1·v[1] = 0.912
v[4] = 2.8·e[3] – 1.9·e[2] + 0.1·v[2] = 0.9012
Результат моделирования:
Расчет и результат моделирования сходятся
3. Исследование модели «скользящее среднее»
Значения выхода:
v[0] = a1=2.8
v[1] = a1+a0=0.9
v[2] =0.9
v[3] =0.9
Установившееся значение выхода:
v = 0.9
Результаты моделирования:
Переходный процесс заканчивается за конечное число шагов. Начиная
с момента k = 1, все значения сигнала выхода будут равны a1 + a0. КИХ –
фильтр
4. Исследование колебательных процессов
Значения выхода:
v[0] = 2.8
v[1] = 3.8
v[2] = 1.7
v[3] = -1
Вычисленное установившееся значение выхода:
В данном случае установившееся значение является средне арифметическим
значением а1 и а0 = (2.8 +3.8) / (1.7 - 1) = 2.8
Результаты моделирования:
1. Исследование интегрирующего звена
Значения выхода:
v[0] = a1 = 2.8
v[1] = a1 + a0 - ( -b0*v[0]) = 2.8 - 1.9 - (-0.1*2.8) = 3.7
v[2] = 2.8 - 1.9 + (1*2.7) = 4.5
v[3] = 2.8 - 1.9 + (1*3.6)= 5.5
Графики с расчетными совпадают.
Построим схему для сдвига
Построим графики
Скачать