Исполнители: Царев Михаил Осокин Даниил Руководитель:

реклама
Исполнители:
Царев Михаил
Осокин Даниил
Руководитель:
Козинов Евгений
Цель проекта
 Попробовать применить инструмент компании
Intel для решения реальной практической задачи
 Написать demo приложение наглядно
демонстрирующее важность разработки быстро
работающих программ оптимизированных под
конкретную платформу
 Приобрести опыт вы использовании библиотек
повышающих производительность приложений
Постановка задачи
 Разработать программную реализацию
математическую модель движения лодки
 Построить несколько программных реализаций
“авторулевых” управления движения лодки
 Провести оптимизацию полученных авторулевых
Модель движения лодки
 Предположение о
движении лодки
 Лодка движется с
постоянной линейной
скоростью.
 Направление движения
лодки характеризуется
углом между курсом лодки
и осью x
 У лодки имеется руль,
способный находиться в
пяти положениях.
 На лодку оказывается
случайное воздействие,
изменяющее направление
движения.
Математическая модель
Математический метод
интегрирования
 Для того что бы проинтегрировать систему нужно
выполнить следующую последовательность
действий
 В качестве первого шага необходимо найти новое
положение лодки
 При учете того, что лодка едет с постоянной
скоростью это можно сделать по следующей формуле
Математический метод
интегрирования
 После перемещения в новую точку необходимо
пересчитать угол отклонения лодки от вертикали,
угловую скорость и ускорение
 Для вычисления выше перечисленных параметров
применялся метод Рунге-Кутты четвёртого порядка
точности
Модели авторулевого
 Реализуем две стратегии управления лодкой в
зависимости от влияния окружающей среды
 В первой модели предполагается, что “авторулевой”
много знает об окружающей среде
 Для имитации знания рулевого о среде предполагается,
что “авторулевой” знает математическое ожидание очагов
силовых возмущений среды
 Во второй версии “авторулевой” принимает решение
исходя из текущей ситуации
 Для предсказания применяется многократное
моделирование случайного поведения лодки и выбор
наилучшей стратегии поведения
Построения модели
«авторулевого» первого типа
 Случайные воздействия подчиняются
определенным законам
 Зная эти законы, можем вычислить ожидаемое
воздействие
 Осуществим построение дерева с учетом
математического ожидания случайных
воздействий.
Построения модели
«авторулевого» второго типа
 В данной модели мы ничего не знаем о том, какое
воздействие окажут на лодку встреченные
препятствия
 Попробуем предсказать силу их воздействия
 Предполагается, что «авторулевой» может
замерить случайное воздействие в каждый момент
времени
 Данное воздействие определяется случайной
величиной
 Исходя из этой случайной величины можно
определить силу воздействия
Построения модели «авторулевого» второго
типа (реализация)
 На несколько шагов вперёд построим дерево
координат, в которые придёт лодка, в
зависимости от того или иного положения руля.
 Мощность воздействия препятствия генерируется
для каждого положения лодки.
Построения модели «авторулевого» второго
типа (реализация)
 Получим множество координат лодки через
несколько шагов.
 Среди них выберем те координаты, которые
расположены ближе всех к финишной точке.
 Определим, какое положение руля привело к ним
.
Построения модели «авторулевого» второго
типа (реализация)
 Для более точного выбора построим дерево
несколько раз.
 Выберем то положение руля, которое чаще всего
приводило максимально близко к финишной
точке.
 Это положение руля и используем.
Применение моделей
«авторулевого»
 Модели представляю предсказание поворота лодки
относительно курса с учетом случайного силового
воздействия
 Используя данные предсказания «авторулевой»
может выбрать правильное управление
 Во время принятия решения положения руля лодка
продолжает плыть
 Следовательно необходимо что бы рулевой
принимал решение о перемещения руля как можно
быстрееы
Реализация системы
 Язык реализации – C++
 Графический интерфейс – Microsoft .NET
 Intel Parallel Studio
Демонстрация приложения
 Рассказ и демонстрация приложения
Итоги
 Исследована математическая модель
динамической системы описывающей движения
лодки в условиях «возмущенной среды»
 Создано demo приложение
 Разработаны программные реализации методов
управления лодкой
 Проведены тестирование и оптимизация
полученных «авторулевых»
Литература
1.
2.
3.
Неймарк Ю.И., Коган Н.Я., Савельев В.П.
Динамические модели теории управления. – М.:
Наука, 1985.
Пантелеев А.В., Якимова А.С., Босов А.В.
Обыкновенные дифференциальные уравнения в
примерах и задачах. – М.: Изд-во МАИ, 2000.
Гамма Э., Хелм Р., Джонсон Р. Приёмы объектноориентированного программирования. Паттерны
проектирования. – СПб.: Питер, 2001
Спасибо за внимание!
Вопросы?
Скачать