Проблемы разработки шагающих машин

Шагающие машины.
Современное состояние и перспективы развития
Брискин Е.С.
Презентация по результатам выполнения государственного контракта
№02.740.11.0011 от 15.06.2009 г. на тему: «Шагающая машина со спаренными
ортогональными движителями» в рамках федеральной целевой программы
«Научные и научно-педагогические кадры инновационной России на 2009-2013 годы»
Краткий обзор
основных типов
шагающих машин
Валочная машина «Plustech» с шагающими движителями
Вариант планетохода «Ambler»
Перевозка грузов весом до 150 кг машиной «Big Dog»
Шагающие машины с ортогональными движителями
Шагающая машина ИМАШ АН СССР.
Разработчики
проф. А.П.Бессонов,
проф. Н.В.Умнов.
Шагающие машины с инсектоморфными движителями
Шагающая машина НМША.
ИПМ АН СССР – ВНИИТРАНСМАШ –
ЛМИ. 1975 г.
Titan 8.
Япония.
Лаборатория проф. Шигео
Хиросе. Hirose Fukushima
Robotics Lab.
Шагающие машины с «лошадиными» движителями
Little Dog.
Boston Dynamics. США.
2005-2008 гг.
ASV.
США. 1989 г.
Шагающие машины ВолгГТУ
Шагающая опора для многоопорной дождевальной машины «Кубань»
Шагающие машины с цикловыми движителями
Преимущества и практическое использование
Колесная опора дождевальной машины
«Кубань»
Ликвидация последствий разлива нефтепродуктов
машиной «Восьминог»
Шагающая опора дождевальной машины
«Кубань»
Работа на очистных сооружениях шагающей машины
«Восьминог»
Кинематическая схема
шагающей машины
«Ортоног»
Шагающие машины с ортогонально-поворотными движителями
Шагающая машина «Ортоног»
Кинематическая схема движителя шагающей машины
Сдвоенный ортогонально-поворотный движитель
1
3
2
4
3
2
1 — корпус шагающей машины, 2 — привод адаптации,
3 — привод курсового движения, 4 — привод поворота;
Кинематическая схема установки движителей
Преимущества
шагающей машины
«Ортоног»
Профильная проходимость
Переход шагающей машиной «Ортоног» через выступ одной парой ног
Маневренность
B
А
B
A
B
A
траектория перемещения колёсного и гусеничного транспортного средства
траектория шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными
движителями
Примеры маневрирования шагающей машины «Ортоног»
Движение корпуса по окружности,
продольная ось направлена по касательной
Поступательное движение корпуса по
гармонической кривой
Поступательное движение корпуса по
окружности
Движение с постоянными угловыми скоростями
приводов поворота при ограничении суммарной
скорости курсовых приводов.
Пример сравнения колесной машины «Curiosity» и шагающей «Ортоног»
Характеристики
габариты (Д х Ш х В), м
масса, кг
грузоподъемность, кг
максимальная скорость, м/ч
угол поворота движителя, град
движение боком
высота преодолеваемых препятствий, м
размеры движителя, м
max угол подъема по сыпучему грунту, град
ширина преодолеваемого рва, м
Марсоход «Curiosity»
Шагающая машина «Ортоног»
3,1 х 2,7 х 2,1
899
––
144
45
не возможно
3,28 х 2,17 х 2,75
1200
1000
1656
180
возможно
0,45 – при движении в любую сторону с
сохранением горизонтальности
платформы;
0,8 – при наклоне платформы
max длина шага 0,45
42
0,9
0,75
диаметр колеса 0,5
––
менее 0,5
Благодарю за внимание!