Крановая карта

КРАНОВАЯ КАРТА
1
Решения для ПТО
Содержание
Крановая карт а
Наст ройка ПЧ
Внешние парамет ры
Меню крановой карт ы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
2
Крановая карта
Крановая карт а
Наст ройка ПЧ
Внешние парамет ры
Меню крановой карт ы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
3
Крановая карта
Принцип
ЭП подъема
ЭП тележки

Управление электроприводами
стандартных и специальных
мостовых кранов:
•
•
•
на базе встроенного контроллера
с преобразователями ATV71
или/и ATV31
с использованием интерфейса
CANopen
ЭП крана
Крановая карта
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
4
Крановая карта
Принцип работы

Функциональные возможности:
•
•
•

контроль движения ЭП крана и тележки;
управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей
замедления и остановки;
система помощи оператору - система антираскачки, которая действует
одновременно по двум осям (включая ЭП тележки, крана, а также о.с. по
положению для подъема).
Характеристики:
•
•
•
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
простота встраивания в существующие структуры управления и
оборудование, автоматическое распознавание ПЧ, использование входоввыходов ПЧ, один и тот же электрический интерфейс используется как с
крановой картой, так и без нее;
программное обеспечение готовое для применения (только настройка
параметров);
специальная адаптация ПО с помощью программирования на Codesys
(для нескольких механизмов).
5
Крановая карта
Описание
Клеммники
-24В источник питания
- 10 дискретных входов
- 6 дискретных выходов
- 2 аналоговых входа
- 2 аналоговых выхода
Блок из 4 переключателей
ЭП крана ЭП тележки
ON
ATV31
ATV31
ATV71
AT71
ATV31
ATV71
ATV71
ATV31
ON
ON
CANOpen
ON
Разъем RJ45
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
6
Крановая карта
Схема
ATV71ATV71
+ VW3A3510
ATV71
CAN
CAN
COM
COM
В зависимости от
источника
задания
AI1+
AI1+
+10
Тормозной
контактор
+10
R2A
Тормозной
контактор
R2C
R2A
R2C
Crade card
В зависимости от
источника
задания
CAN
LI51
Активизация функции антираскачки
LI52
КВ остановки ЭП тележки Вправо и
Влево
LI53
КВ замедления ЭП тележки Вправо и
Влево
LI54
КВ остановки ЭП крана
Вперед и Назад
LI55
КВ замедления ЭП крана Вперед и
Назад
LI56
LI57
Вперед
LI1
Вперед
LI1
LI58
Назад
LI2
Назад
LI2
LI59
LI3
LI60
LI4
LI5
P24
COM
В зависимости от
источника
задания
Локальная
форсировка
LI3
В зависимости от
источника
задания
LI4
LI5
LI6
24V
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Локальная
форсировка
LI6
24V
LO52
В зависимости от способа
измерения длины троса
Индикатор ошибки
7
Крановая карта
Подключение к шине CANOpen

Разъем CANopen
•
•
•
•

Соединительная коробка CANopen
•
•
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Для подключения к крановой карте
Такой же разъем для подключения к
ПЧ подъема (если используется)
Убедитесь, что:
-белый провод подключен к CAN_L
-голубой провод подключен к CAN_H
-черный провод подключен к GND
Активизируйте терминатор линии
("ON" для карты контроллера)
Убедитесь, что:
-белый провод подключен к CAN_L
-голубой провод подключен к CAN_H
-черный провод подключен к GND
Активизируйте терминатор линии
("ON" в коробке Canopen)
8
Крановая карта
Подключение к шине CANOpen

Разъемы RJ45
Подключения:
- 1  ЭП крана
- 2  ЭП тележки
- 3  Крановая карта
- 4  ЭП подъема (если применяется)
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
9
Крановая карта
Подключение к шине CANOpen

Адаптер VW3 CAN A71
•

Источник питания ABL 7RE2402
•
ABL 7RE2402
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Этот адаптер необходим при применении ПЧ
подъема
При каждой подаче питания коммуникация между
приводами занимает около 5 c. Чтобы не
допускать этого рекомендуется предусматривать
отдельный источник питания для крановой карты
10
Крановая карта
Подключение к шине CANOpen

Пример реализации электроприводов
мостового крана г/п 10 т
•
•
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
ЭП крана – ATV71 + крановая карта
ЭП тележки - ATV31
11
Крановая карта
Крановая
карт а
Наст ройка ПЧ
Внешние парамет ры
Меню крановой карт ы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
12
Параметры ПЧ, которые необходимо настроить
Конфигурирование CANopen

В ПЧ ATV71 должны быть сконфигурированы параметры:
Назначенные ПЧ
Параметр
Значение
Все (ЭП тележки, ЭП
крана, ...)
[CANopen bit rate] (bdCO)
[500 kbps] (500)
ATV71 ЭП тележки
[CANopen address] (AdCO)
[2] (2)
ATV71 ЭП крана
[CANopen address] (AdCO)
[3] (3)
ATV71 ЭП подъема
[CANopen address] (AdCO)
[4] (4)

В ПЧ ATV31 должны быть сконфигурированы параметры:
Назначенные ПЧ
Параметр
Значение
Все (ЭП тележки, ЭП
крана, ...)
(bdCO)
(500)
ATV31 ЭП тележки
(AdCO)
[5] (5)
ATV31 ЭП крана
(AdCO)
[6] (6)
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
13
Параметры ПЧ, которые необходимо настроить
Конфигурирование ПЧ
Крановая карта
ЭП тележки
CAN
Следующие параметры необходимо
сконфигурировать в ПЧ ATV71
ЭП крана и тележки и не должны
изменяться:
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
МЕНЮ
ПАРАМЕТР
ЗНАЧЕНИЕ
SIMPLY START
[Macro configuration] (CFG)
[M. handling] (HdG)
COMMAND
[Profile] (CHCF)
[Not separ] (Sim)
COMMAND
[Ref.1 channel] (Fr1)
[CANopen] (CAn)
SETTING
[Acceleration] (ACC)
[0.1] (0.1)
SETTING
[Deceleration] (DEC)
[0.1] (0.1)
APPLICATION FUNCT
[Brake assignment] (bLC)
[R2] (r2)
APPLICATION FUNCT
[Movement type] (bSt)
[Traveling] (HOr)
APPLICATION FUNCT
[Brake Release time] (brt)
[0] (0)
APPLICATION FUNCT
[Brake engage delay] (tbe)
[0] (0)
COMMUNICATION
[Forced local assign.] (FLO)
[LI6] (LI6)
COMMUNICATION
[Forced local Ref.] (FLOC)
[AI2] (AI2)
INPUTS/OUTPUTS CFG
[AI2 Interm .point Y] (AI2S)
[20%] (20)
APPLICATION FUNCT
[Ramp switch ass.] (rps)
[LI6] (LI6)
APPLICATION FUNCT
[Acceleration 2] (AC2)
[5] (5)
APPLICATION FUNCT
[Deceleration 2] (DE2)
[5] (5)
FAULT MANAGEMENT
[Fault reset] (rSF)
[LI6] (LI6)
FAULT MANAGEMENT
[CANopen fault mgt] (COL)
[Freewheel] (YES)
ЭП крана
14
Параметры ПЧ, которые необходимо настроить
Конфигурирование ПЧ
Крановая карта
ЭП тележки
ЭП крана
Настройка параметров для ATV31
CAN
Для получения задания скорости
в локальном режиме, рекомендуется
задавать фиксированное задание
скорости, как показано на рисунке
+10V
330 
AI2
COM
2,2 k
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
МЕНЮ
ПАРАМЕТР
ЗНАЧЕНИЕ
CtL
access level (LAC)
(L3)
CtL
Mixed mode (CHCF)
(SIM)
CtL
Config reference (Fr1)
Ref from CANopen (CAn)
SET
Acceleration (ACC)
(0.1)
SET
Deceleration (DEC)
(0.1)
FUN / blc
Brake control conf (bLC)
(r2)
FUN / blc
Brake engage freq.treshold (bEn)
(0)
FUN / blc
Brake Release time (brt)
(0)
FUN / blc
Brake engage time (bEt)
(0)
COM
Forced local mode (FLO)
(LI6)
COM
Forced local Ref. (FLOC)
(AI2)
FUN / rpc
Ramp switching (rps)
(LI6)
FUN / rpc
2nd Accel ramp time (AC2)
(5)
FUN / rpc
2nd Decel ramp time (DE2)
(3)
FLt
Reset of current fault (rSF)
(LI6)
FLt
CANopen fault mgt (COL)
Freewheel stop (YES)
15
Крановая карта
Крановая
карт а
Наст ройка ПЧ
Внешние парамет ры
Меню крановой карт ы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
16
Внешние параметры
Описание
КВ замедления
Влево
ЭП тележки

Вправо
КВ остановки
Вперед
Параметры, которые должны быть
рассмотрены:
•
•
•
ЭП крана
•
•
•
L_троса
КВ замедления для ЭП крана
КВ остановки для ЭП крана
КВ замедления для ЭП тележки
КВ остановки для ЭП тележки
Длина троса
Длина груза
Назад
L_груза
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
17
Параметры для рассмотрения
Концевые выключатели
Крановая карта
LI52
КВ остановки ЭП тележки
Вправо и Влево
LI53
КВ замедления ЭП
тележки Вправо и влево
LI54
КВ остановки ЭП крана
Вперед и Назад
LI55
КВ замедления ЭП крана
Вперед и назад
+24Vdc
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08

Перед включением крановой карты
убедитесь, что КВ LI52 - LI55
подключены в соответствии со
схемой слева

Если какой-либо из КВ не
используется, то соответствующий
вход LI должен быть подключен к
+24V

Имейте в ввиду, что только один
физический КВ может
использоваться для каждой функции
18
Параметры для рассмотрения
Получение длины троса

Имеется 3 способа измерения длины
грузового троса:
•
•
•
с помощью фотоимпульсного датчика
с помощью двух КВ привода подъема
с помощью трехпозиционного переключателя
L_CABLE
L_LOAD
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08

Выбор необходимого способа
осуществляется с помощью параметра
[ACQ_CBL_CONF] (O25) в меню
[1.14 Crane] (SPL-)
19
Параметры для рассмотрения
Получение длины троса

Измерение с помощью фотоимпульсного датчика:
•
Такой способ применим только в случае, если ATV71
(в замкнутой системе) используется в приводе
подъема. Подключение ПЧ к CANopen позволяет
считывать данные импульсного датчика по шине
•
Поднимите груз до достижения ограничителя высоты
подъема (LI58 = 1). Показание импульсного датчика
положения обнуляется каждый раз при срабатывании
ограничителя высоты подъема
•
Опустите груз и введите соответствующую длину
троса в меню [1.14 Crane] (SPL-) параметр [RES_ENC]
(O38)
LI58
RES_ENC =
x,xxx в метрах
Длина груза =
0 - 5 метров
Высота груза может повлечь смещение центра тяжести.
Для поддержания точности работы функции
антираскачки наличие груза должно подтверждаться с
помощью дискретного входа LI60, чтобы автоматически
вводить параметр [LOAD_LENGTH] (O29)
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
20
Параметры для рассмотрения
Получение длины троса

Измерение с помощью двух концевых
выключателей привода подъема:
•
LI58 =1, LI59 =1
HIGH POSITION
•
•
LI58 =1, LI59 =0
MIDD POSITION
LI58 =0, LI59 =0
LOW POSITION
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
•
Для активизации входов LI58 и LI59 обычно
используются барабанные переключатели
Три рабочие области могут задаваться с помощью
двух кулачковых переключателей
Высота груза может также учитываться с помощью
этого метода
Этот способ рекомендуется для простых крановых
ЭП с максимальной рабочей зоной около 10 м и
расстоянием между двумя зонами не превышающими
2 м, т.е. :
Нижнее положение = 10,00 м
Среднее положение = 8,00 м
Верхнее положение = 6,00 м
21
Параметры для рассмотрения
Получение длины троса

LI58 =1,
HIGH POSITION
HP
HP
MP
MP
MP
•
Три рабочие области могут быть сконфигурированы в
меню [1.14 Crane] (SPL-)
•
При работе оператор должен выбрать рабочую
область с помощью трехпозиционного переключателя
•
Высота груза всегда добавляется к выбранной длине
троса
LP
LP
LI59 =1,
MIDD POSITION
HP
Измерение с помощью трехпозиционного
переключателя :
LP
LI60 =1,
LOW POSITION
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
22
Крановая карта
Крановая
карт а
Наст ройка ПЧ
Внешние парамет ры
Меню крановой карт ы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
23
Меню крановой карты
Описание

Основные параметры
•
•
•
Максимальные линейные скорости (крана и тележки)
Номинальные частоты
Времена разгона и торможения
Код
Имя
O01
[VMAX_C]
O02
Ед.изм.
Диапазон
Заводская
настройка
Maximal linear Crane speed at [FMAX_C]
m/s
0.000 - 4.0000
1.0
[FMAX_C]
Nominal Crane drive frequency at [VMAX_C]
Hz
50 - 100
50
O03
[T_ACC1_C]
Crane accelerating time - manual mode. Used
when anti-sway is inactive
s
0.5 - 10.0
4.0
O04
RESERVED
-
-
-
-
O05
[T_DEC1_C]
Crane decelerating time - manual mode. Used
when anti-sway is inactive
s
0.5 - 10.0
3.5
O06
RESERVED
-
-
-
-
•
•
Функция
Индекс C соответствует ЭП крана
Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O11 до O16
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
24
Меню крановой карты
Описание

Основные параметры
•
•
•
•
Уставка скорости, активизирующая функцию антираскачки
Изменение характера работы функции антираскачки
Уставка скорости крана при остановке
Выдержка времени для уставки скорости крана при остановке
Код
Имя
O07
[V_ACT_C]
O08
Ед.изм.
Диапазон
Зав. настр.
Crane speed activation threshold for anti-sway
% of [VMAX_C]
0.0 - 100.0
25.0
[V_ASW_C]
Crane sway modification of behavior. Allows
more or less stiff correction of the ramps (antisway activated). - be adjusted case by case.
% of [VMAX_C]
0.0 - 100.0
60.0
O09
[V_END_C]
Crane speed threshold for end movement.
% of [VMAX_C]
0.0 - 5.0
0.6
O10
[T_END_C ]
Crane time at speed threshold for movement end.
ms
0 - 2000
800
•
•
Функция
Индекс C соответствует ЭП крана
Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O17 до O20
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
25
Меню крановой карты
Описание
θ
Если скорость крана ниже
уставки [V_END_C] (O09) в
течение времени большем или
равном [T_END_C] (O10), то
привод остановится с заданным
темпом. Функция антираскачки
вновь вступает в работу при
достижении уставки скорости
[V_ACT_C] (O07).
v
V_ACT
V_END
Такой же принцип используется
и для ЭП тележки.
Коды параметров от (O17) до
(O20)
T_END
v – скорость тележки в мм/с
θ – угол раскачки в миллиградусах
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
t
26
Меню крановой карты
Описание

Скорости ЭП крана и ЭП тележки
•
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Эти значения соответствуют линейным скоростям по
2 горизонтальным осям перемещения в м/с
27
Меню крановой карты

Описание
Параметры, характеризующие длину троса
•
1 шаг – выбор способа измерения
Код
Имя
O25
[ACQ_CBL_CONF]
Функция
Ед.изм.
Выбор способа измерения длины грузового троса
Диапазон
Зав. настр.
0-2
0
0 : [2 Switches]
1 : [Encoder]
2 : [3 Switches]
O36
[MIN_CBL_CONF
Минимальная длина троса в верхнем положении
m
0.50 - 5
0.50
O37
[MAX_CBL_CONF
Максимальная длина троса в нижнем положении
m
3.00 - 40.00
25.00
Ед.изм.
Диапазон
Зав. настр.
•
Если [ACQ_CBL_CONF] = 0 или 2
Код
Имя
O26
[HIGH POS]
Верхнее положение для длины троса
m
0.00 - 25.00
O27
[MIDD POS]
Среднее положение для длины троса
m
0.00 - 25.00
O28
[LOW POS]
Нижнее положение для длины троса
m
0.00 - 25.00
Ед.изм.
Диапазон
Зав. настр.
m
0.001 65.535
0.001
•
Функция
Если [ACQ_CBL_CONF] = 1, введите длину троса
Код
Имя
O38
[RES ENC]
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Функция
Разрешение импульсного датчика. Длина
троса при калибровке
28
Меню крановой карты
Описание

Выбор источника задания
•
1 шаг – выбор источника задания скорости
Код
Имя
O31
[RQ_CONF]
•
•
Функция
Ед.изм.
Выбор источника задания
0 : 2 заданные скорости
1 : 4 заданные скорости
2 : аналоговый вход
Диапазон
Зав. настр.
0-2
0
Если [RQ_CONF] = 0 - 2 заданные скорости с помощью LI3
Вход
Задание скорости для ЭП крана
Задание скорости для ЭП тележки
LI3 = 0
Нижняя скорость [LSPD_C] (O22)
Нижняя скорость[LSPD_T] (O24)
LI3 = 1
Верхняя скорость[FSPD_C] (O21)
Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)
Если [RQ_CONF] = 1 - 4 заданные скорости с помощью LI3, LI4 и LI5
Вход
Задание скорости для ЭП крана
Задание скорости для ЭП тележки
Нижняя скорость [LSPD_C] (O22)
Нижняя скорость [LSPD_T] (O24)
LI3 = 1, LI4, LI5 = 0
Заданная скорость3 [SP3_C] (O39)
Заданная скорость3 [SP3_T] (O41)
LI4 = 1, LI5 =0
Заданная скорость4 [SP4_C] (O40)
Заданная скорость3 [SP4_T] (O42)
Верхняя скорость[FSPD_C] (O21)
Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)
LI3, LI4, LI5 = 0
LI5 = 1
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
29
Меню крановой карты
Описание

Заводская настройка
•
Код
Имя
O32
[FACTORY SET]
Функция
O33
[TBE C]
Зав. настр.
0 или 1
0
Новое значение этого параметра становится
эффективным после перехода от работы без функции
антираскачки LI51 = 0 В) к работе с ней (LI51 = 24 В)
Функция
Значение выдержки времени
торможения
•
•
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Диапазон
Торможение
•
Имя
Ед.изм.
1: Зав. настройка меню 1.14

Код
Этот параметр возврашается к 0 после окончания
перехода к заводской настройке
Ед.изм.
Диапазон
Зав. настр.
с
0.00 - 2.00
0.10
Индекс C соответствует ЭП крана
Индекс T соответствует ЭП тележки с кодом O34
30
Developments in progress
Summary
Introduction
Configuration
Advantages
Differentiating values
Дальнейшее развит ие
Conclusion
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
31
Дальнейшее развитие

Грейферный кран
Расширенные функции:
•
управление электроприводами
замыкающей и поддерживающей
лебедок – управление зонами
безопасности с помощью концевых
выключателей;
•
управление грейферным режимом;
•
синхронизация ЭП при подъеме
Holding ref
ПО
«Грейфер»
Closing ref.
Speed ref.
ATV
Holding
Current limit. Holdling
Encoder
M
FW
RV
Holding position

Closing position
Holding current
Closing current
Speed ref.
ATV
Closing
Encoder
Current limit. Closing
FW
Objectives & Differentiating values
M
•
cost-efficiency – 70% less than existing
solutions (material + service)
•
possibility for entry with drive integrated
solution to End Users / SI where
competitor PLC prescribed
RV
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
32
Developments in progress
Road map
2007 / Q4
09

10
11
12
01
02
03
Crane card - VW3 A3 510
•
•
•
•
status - available for Field tests
2 field tests done, 2 customers (OEM) won
ADC France
MARTI DYTAN Swiss
launch for targeted countries and ADE - Nov 15th 2007
launch for general use
- Dec 1st 2007
2007 / Q4
09

2008 / Q1
10
11
12
2008 / Q1
01
02
03
04
Grab crane
Development

Tower crane
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
Field tests
Technically available for lauch
34
Крановая карта

ТАРИФНОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ
Дополнительное оборудование
№ по каталогу
Тариф
(Руб. без НДС)
Разъем CANopen
9-контактный гнездовой разъем типа SUB-D с терминатором линии
TSX CAN KCD F180T
1236
Соединительная коробка для шины CANopen
VW3 CAN TAP2
2366
Кабель ответвления для шины CANopen
Оснащен двумя разъемами RJ45.
Используются два кабеля
VW3 CAN CARR..
278
Адаптер CANopen для установки в порт RJ45 на блоке клеммников
управления ПЧ.
Используется только при измерении длины грузового троса с
помощью импульсного датчика привода подъема
VW3 CAN A71
305
Крановая карта
VW3 A3 510
1 шт – 10800
5 шт - по 9000
10 шт – по 7200
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
35
Motion&Drive Domain
Спасибо
Thanks
за внимание
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
36
Motion&Drive Domain
опросы и ответы
Крановая карта, SPb, VMS, 02_08
37