Структура регулирования цифрового привода F5-Multi nзад Сеть iзад Регулятор скорости uзад Регулятор тока Ограничение момента nфакт iфакт ШИМ Силовая часть Двигатель + Энкодер Регуляторы F5-Multi Регулятор тока: Регулятор активного тока (PI, Kp – dS.0, Ki – dS.1) Регулятор тока намагничивания (PI, Kp – dS.11, Ki – dS.12, предел – dS.13) Регулятор скорости: P - составляющая (CS.6) зависит от системных отклонений Дополнительно: CS.7 и 8 – коэффициенты усиления, сглаживают выбросы, улучшают динамические свойства I – составляющая (CS.9) зависит от скорости вращения Дополнительно: CS.10 - 12 – коэффициенты усиления, позволяют достигнуть большей жесткости при работе на малых скоростях Регулятор скорости Пропорциональная составляющая Kp: CS.6 - CS.8, где CS.6 - Kp скорости, CS.7 - Kp-коэффициент усиления скорости, CS.8 - предел Kp скорости Интегральная составляющая Ki: CS.9 - CS.12, где CS.9 - Ki скорости, CS.10 - смещение составляющей Ki, CS.11 - угловая скорость при максимальном Ki CS.12 - угловая скорость при стандартном Ki График переходного процесса привода F5-Multi Значения параметров регулятора скорости привода F5: Kр = 3000, Ki = 2500