К.В. КОНДРАШКИН, Д.П. ЖУКОВА Научный руководитель – С.Д. ФЕСЕНКО научный сотрудник, зам. нач. отдела ИЦ НИЯУ МИФИ Научный исследовательский ядерный университет МИФИ АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА СЛЕДОВАНИЯ В докладе рассматривается ряд ключевых моментов, необходимых для создания автоматизированной системы следования средства передвижения, приводится список существующих решений (лазерный/ультразвуковой дальномер, когнитивные технологии). И предложено устройство, способное автоматически следовать за объектом. Для создания автоматизированной системы следования за объектом используются дальномеры[1]. В настоящее время есть несколько видов дальномеров: звуковой, лазерный[2], оптический, лидар[3] и другие. У каждого из них есть свои плюсы и минусы. Для создания устройства мы использовали ультразвуковой дальномер. Ультразвуковой дальномер – прибор для измерения расстояния до препятствий, отражающих звуковые волны[4]. Дальномер работает по принципу эхолокатора. Сначала он излучает короткий звуковой импульс очень высокой частоты (ультразвук). Затем он включает микрофон и начинает отсчитывать время. Отсчет времени прекращается в момент, когда микрофон зарегистрирует звуковой импульс, вернувшийся в виде эха после отражения от объекта, находящегося на пути следования звуковой волны. Затем встроенный микропроцессор преобразует измеренное время в расстояние. Главные достоинства ультразвукового дальномера – соотношение цена-качество и доступность на рынке. Недостаток – это высокая степень погрешности измерений. Так как в своей работе мы используем ультразвуковой дальномер, то эта проблема оказалась одной из важных для нас. Бороться с помехами мы будем, делая большое количество измерений за короткий промежуток времени и считая среднее значение. Значения, которые намного отличаются от остальных, не будут учитываться. Для создания устройства мы использовали ультразвуковой дальномер URM37[5]. Внутри URM37 установлен микроконтроллер AVR, который выполняет сложную математическую обработку сигналов излучаемых и принимаемых дальномером. Для обмена данными в дальномере поддерживаются внешние интерфейсы трех типов: ШИМ(PWM), RS232 или TTL. Такое разнообразие позволяет подключать дальномер к любым микропроцессорным системам. Наше устройство состоит из дальномеров и микроконтроллера. Дальномеры замеряют расстояние до впередиидущей модели автотранспорта и положение нашей модели относительно впередиидущей. Микроконтроллер предназначен для обработки данных, поступающих с дальномера, выполнения математических операций по усреднению и фильтрации показаний, а также подготовке и передаче сигналов управления на электронику, которая контролирует движение модели автотранспорта. Практическое применение устройства, которое мы испытываем на модели: 1. составляющая системы безопасности в автомобилестроении; 2. возможность двигать колонну, управляя только первой машиной: снижение стоимости логистики; облегчение планирования перевозок; 3. не только гражданские перевозки, но и военные/гуманитарные конвои в горячие точки/места конфликта/эпидемии; 4. помощь людям, в том числе частично недееспособным, в транспортировке вещей и иное облегчение повседневной жизни. Список литературы 1. [https://ru.wikipedia.org/wiki/Дальномер]: статья в свободной энциклопедии «Википедия» о дальномерах. 2. [https://ru.wikipedia.org/wiki/Лазерный_дальномер]: статья в свободной энциклопедии «Википедия» о лазерных дальномерах 3. [https://ru.wikipedia.org/wiki/Лидар]: статья в свободной энциклопедии «Википедия» о радарах типа Лидар. 4. [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ультразвуковая_дефектоскопия]: статья о принципе работы ультразвуковых исследований 5. [http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/URM37_V3.2_Ultrasonic_Sensor_(SKU:SEN 0001)]: статья о дальномере URM37