изучить принципы работы основных узлов манипулятора

УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ
ПРОГРАММНОЕ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ
ПРОМЫШЛЕННЫХ
РОБОТОВ
Минск 2007
1
"Программное обеспечение промышленных роботов"
Цель курса "Программное обеспечение промышленных роботов":
повышение уровня профессиональной компетентности…
В результате изучения дисциплины студенты должны:
- ознакомиться с достижениями в области робототехники, принципиальными
схемами манипуляторов,
- изучить принципы работы основных узлов манипулятора (суставы, датчики
перемещения, двигатели постоянного тока, потенциометры, блоки питания),
- научиться пользоваться измерительными приборами (осциллограф, вольтметр,
амперметр),
- получить поверхностные знания о системах управления,
- научиться управлять манипулятором при помощи пульта ручного управления и при
помощи программных команд и мониторных директив,
- научиться программировать манипулятор для выполнения различных комплексных
задач,
- научиться строить компьютерные модели манипуляторов в пакетах ViualNastran и
Adams.
Тематический план курса "Программное обеспечение промышленных
роботов"
№ темы
Содержание курса
Обзор достижений в робототехнике.
Изучение принципиальных схем построения манипуляторов
Изучение основных узлов робота: двигатели постоянного
тока, принцип действия и способы управления ими.
Изучение основных узлов робота: шаговые двигатели,
конструкция и принцип действия и способы управления.
Изучение основных узлов робота: датчики измерения
перемещения (фотоэлектрический датчик, потенциометр,
конечный выключатель), конструкция и принцип действия
датчиков.
Изучение основных узлов робота: блоки питания
(трансформатор, выпрямитель), электромагнитные реле,
конструкция и принцип действия.
Изучение основных узлов робота: механическая часть
(звенья, суставы) на примере манипулятора «Пума».
Изучение принципа действия и работа с измерительными
приборами (осциллограф, вольтметр, амперметр,
электронный мультиметр).
Основы систем управления и моделирование их в Simulink.
Управление манипулятором «Пума»: изучение способов
управления манипулятором РМ-01 на компьютерном симуляторе.
2
Количество часов
Семинар
Лекции ские и
практические
1
1
1
1
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
Управление манипулятором «Пума»: изучения функций и
возможностей пульта ручного управления (ПРУ), получение
навыков управления манипулятором при помощи ПРУ.
Управление манипулятором «Пума»: изучение основных
программных команд и мониторных директив, получение
навыков работы с ними.
Управление манипулятором «Пума»: обучение робота
точкам, составление простейших программ движения робота
по точкам в ручном и автоматическом режимах.
Управление манипулятором «Пума»: составление
комплексных программ с подпрограммами, работа с
линиями входа/выхода.
Управление манипулятором «Пума»: использование НГМД,
сохранение, чтение и редактирование программ на дискете.
Управление манипулятором «Пума»: получение навыков
использования сервисных программ по управлению
транспортерами, предметным столом, смене инструмента и
обучение использования сервисных программ в качестве
подпрограмм при составлении программ.
Построение модели манипулятора «Пума» и динамический
анализ в пакете VisualNastran.
Построение модели манипулятора «Пума» и динамический
анализ в пакете Adams.
Всего аудиторных часов
ИТОГО:
2
1
2
2
1
1
2
1
1
1
1
1
1
22
14
36
3